实验三 步进电机控制试验

1、实验三 步进电机控制试验一、实验目的1）、了解步进电机的工作原理。2）、掌握步进电机的驱动及编程方法。二、实验设备计算机，仿真器，实验箱三、实验步骤1、将“步进电机”单元中的拨码开关S4的拨码开关1置“ON”，LED17点亮2、连接好DSP开发系统，实验箱上电，运行CCS软件3、按流程图编写控制电机的程序4、调入样例程序，运行。5、观察实验结果，写实验报告四、程序实验操作说明打开文件夹“exp08”中的“expO8.pjt”文件编译并装载文件夹“DEBUG”中的“exp08.out”加载完毕，单击“ Run ”运行程序；可以看到步进电机先顺时针旋转，然后再逆时针旋转， “数字量输入输出单元”中的 LED10-LED13 在不停的闪烁。运行程序，可以看到四合一被控对象上步进电机以一定转速正转及反转；用“Halt”暂停程序运行，将“delay_f”延时子程序中i值由1000更改为8000，如 图所示。该“delay_f”子程序控制步进电机的A、B、C、D相的延时时间。“Rebuild” All 后，重新加载程序，运行程序。可以观察到步进电机正转与反转的转速变慢；用“Halt”暂停程序运行，

2、如下图，将“delay_f”循环中i值还原1000，将“delay_s” 延时子程序中j值由3000更改为10000，如下图所示。该“delay_s”循环控制步进电机的步与步的延迟时间。/sdgo5xx32/CFU_l - C54X -Code Composer - dac08嗨File Edit View Project. Bebug Profiler GEL Option Tools DSP/BIOS Window Helpl-lflSx|-| g j x|窗口為韜鬼I “motorstep. pjt “Debugf| 费 隆| 电I 觀 | 輕 兔 |剧舸| 凰團旨囚画堪|tnfiles otorstep. pj t DSP/BIOS Config Tl Genera ted Files D IncludepH LibrariesBl mstep. cmdJo0p3: stm loop4: banz banz ret nop08h,ar4Ioop4,*ar4-loop3,*ar3-4|Build Complete”0 Errors, 0 Warnings, 0 Remarks.C

3、PU HALTED“Rebuild All”后，重新加载程序，运行程序。可以观察到步进电机正转与反转的转速变慢，而且步进电机的步进效果较明显。关闭相关程序窗口，本实验结束。/sdgo5xx32/CPU_l - C54X - Code Composer - dac08. asm-|g|x|I File Edit View Project Debug Profiler GEL Option Tools DSP/BIOS Window Help|motorstep. pj tej刮3* Files 田臼 GEL filesS I I ProjectsQ g aotorstep. pjtj DSP/BIOS Confi g :I Generated Files F1 Include 口 Libraries Bl mstep. cmdE) (J Source |Debug*delay: stm*200h,ar3 入loop 1:stm80h,ar4loop2:banzIoop2,*ar4-banzloop1,*ar3-retnopnop*rotate intervai*2000h,.r3dela

4、yb:stmloop3: stmloop4: banz banz ret nop0800htar4Ioop4,*ar4-Ioop3,*ar3-Build Complete,0 Errors, 0 Warnings, 0 Remarks.jJ_J_d211 Build/-CPU HALTEDLn 86, Col 1 NUM妙开始|矽0莎RealPlayer：阳光总.| 1吐 orstep|牡/sdgo5xx32/CPU l -妙电14:26四、实验说明：步进电机多为永磁感应式，有两相、四相、六相等多种，实验所用的电机为两相四拍式 通过对每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，驱动电路由脉冲信号来控制 所以调节脉冲信号的频率便可改变步进电机的转速。脉冲信号是有 DSP 的 IO 端口（地址 8001H）的低四位提供。位0对应“D”，位1对应“C”，位2对应“B”，位3对应“A”；如下图所示，电机每相电流为0.2A，相电压为5V,两相四拍的通电顺序如下表所示：相 顺序ABCD01010101102010131001参考程序：/ *1* *1* *1* *1* *1*1* *1* *1

5、* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1*、t*、t*、t*、t*、t*、t*、t*、t*、t*、t*、t*、t*、t* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* / / rT* rT* rT* rT* rT*rT* rT* /*stemp_motor.C*/#include exp1_2407.h#define PHASE0 0x000A;#define PHASE1 0x0006;#define PHASE2 0x0005;#define PHASE3 0x0009;定义输出io端口地址为8001h/ *1* *1* *1* *1* *1* vt*、t*、t*、t* 1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1*、t*、t*、t*、t*、t*、t*

6、、t*、t*、t*、t*、t*、t*、t* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* *1* / / rT* rT* rT* rT* rT*rT* rT* /ioport unsigned port8001;void delay_f() unsigned int i; for(i=1;i1000;i+);/for(i=1;i8000;i+);/相延时子程序/步延时子程序修改i的值，可以改变电机旋转的速度（大于800）void delay_s()unsigned int j;for(j=1;j3000;j+);/for(j=1;j10000;j+);void sysini()asm( setc INTM); asm( setc SXM); asm( clrc OVM);* SCSR1=0x81FE;CLKOUT=4*7.3728=29.4912M/系统初始化子程序/禁止所有中断/抑制符号位扩展 /累加器中结果正常溢出/配置时钟锁相为 4 倍频/禁止看门狗/清除所有中断标志,写1清0/空中断子程序/开总中断* WDCR=0x0E8;* IFR=0xFFFF;void nothing()asm( clrc INTM);void main() unsigned int j;sysini();for(;)for(j=0;j60;j+)/正向旋转delay_s(); port8001=PHASE0; delay_f(); port8001=PHASE1; delay_f(); port8001=PHASE2; delay_f(); port8001=PHASE3; delay_f();for(j=0;j60;j+)/反相旋转delay_s(); port8001=PHASE2; delay_f(); port8001=PHASE1; delay_f(); port8001=PHASE0; delay_f(); port8001=PHASE3; delay_f();

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