发那科机器人视觉校准

1、发那科机器人系列R-30iA/ R-30iA控 制器 iRvison 操作手册该 iRVision 工具是一组功能，可帮助您操作 iRVision。注意：这些功能可在V7.50P或更高版本的机器人控制器。要显示 iRVision 工具菜单中，执行以下步骤：1.按菜单示教盒。2按F1键TYPE,选择iRVision,如下所示的窗口出现。公用事业 iRVision1）。机器人生成网格 CALIB2 ）。自动网格框架集3）。视觉日志菜单1.1 视觉日志菜单视觉日志菜单允许您为iRVision日志数据进行以下操作：出口存储在机器人控制器的视觉日志数据转换为文本格式,并输出转换后的数据到 指定的外部设备。输入导出的视力日志数据转换为二进制格式并读取转换后的数据到机器人控制器。删删除存储在机器人控制器的视觉日志数据。如果选择iRVision工具菜单中的视觉日志菜单，将显示如下所示的一个菜单I. 2网格框设定-page 309网格框架设定功能设定使用摄像机标定网格框架。与手动触摸式设定的方法相 比,该函数提供了许多优点（优点）,其中包括该帧的精确的设置,而不需要用 户技能，无需补妆指针或设置TCP触

2、摸式设置，和半自动容易做到的操作。在网格帧设置,校准栅格从多个方向测量通过使用相机和所测量的校准网格帧 在机器人控制器的用户帧区域或工具框区域设置。注意：1只对索尼XC-56相机都可以使用。II. 2.1概述 在网格帧设定功能,机器人保持相机或机器人保持校准网格自动地移动到改变 的相对位置和方向的照相机和校准电网之间,并多次找到网格图案。最后,校准网格相对于机器人底座或所述机器人机械接口帧（机器人面部的地方）的帧 的位置被识别。当执行网格帧设定功能中，一帧上设置校准网格，如图中所示。在测量过程中，检测结果和测量执行步骤被显示在运行时视力显示屏上。当测 量成功完成时，机器人移动到这样一个位置，使相机和校准网格直接彼此面对， 并且所述校准网格帧的原点看到的图像的中心。当校准网格被固定到一个固定的表面 当校准网格被固定到固定的表面上，一个摄像头安装在臂工具的机器人端使用 o测量的校准网格框的位置。网格框架设置功能识别校准网格相对于机器人基座 框架（世界）的帧的位置，并设置将导致在用户指定的用户帧Calibration gnuCameraPlane where a u ser fra m e

3、is Io be set当校准栅格安装在机器人当校准栅格安装在该机器人中，一个固定照相机被用来测量所述校准网格框的 位置。机器人移动校准网格内场的视图固定照相机的视野内。网格框架设置功 能识别校准网格相对于机器人的机械接口帧（机器人面板）的框的位置，并执 行结果，写在一个用户定义的用户的工具。oCameraCalibration grid plate安装校准网格当固定校准网格到一个固定的表面，将校准网格在那里的摄像机将进行校准的 位置。当安装在机器人的标定网格，连接校准网格手臂工具的机器人末端。在 这两种情况下，确保该校准网格固定牢固，这样它不会在测量期间移动。尖 为了避免不必要的圈子被发现，检查校准网格是免费的灰尘和瑕疵。扩频在后 台空白的片材是有效的。同时，确保覆盖的校准网格打印文本。11.2.2设置参数如果选择网格框架集的iRVision工具菜单上，看起来像下图所示的菜单。1QD1 証t yframe 9L UT-ocP： |2 User f t dine UumJex- to st;3 v-imeia：Toil Kun卜哮tRDbotNumb*s to I4 Camera:5

4、EKpo&ut* Timt1吕Grid Spacing：17 start Posi t itn:No匕 R3P. Ainjl Limit:49为 AnjU Limit -3UFRANEUTILITira iRVialon注意 :网格框架集菜单不能在多于一个窗口被打开的时间设置UFrame或UTool吗?选择框设置网格框架设置功能，用户帧或用户工具。设置与标定网格用户工具安装在机器人，选择F4(UTOOL),设置用户坐标系的标定网格固定在一个表或其他固定表面，选择F5UFRAME。UFrame数量指定用户设置帧的数量。该参数只有当选择UFRAME用于设置UFRAME或UTool ?。用户指定的帧数 的范围是1到9。UTool数量指定数量的用户工具集。该参数只有当选择UTOOL用于设置UFrame或UTOOL ?。指定的用户工具号 码的范围是1到10相机用户工具号码指定用户的数量工具使用的工作空间中计算。使用该参数只有当选择UFRAME设置UFRAME或UTool 吗?。您所指定的用户工具将被重写在测量网格框架设置。使用机器人组数量指定的组号机器人用于测量。V7.50P / 01,只支持组

5、1组数量不能改变。相机的名字指定的名称相机用于测量。把光标放在线（相机的名字），按下F4（选择），并从下拉菜单中选择一个摄像头。如 果相机设置尚未创建，创建一个相机设置，如Chapter指示,“相机设置”，并选择创建相机设置的名称。F2 DISPMG按F2（DISP IMG）提供了一种双窗口显示，视觉上运行时显示湘机图像）显示在右边。F3 LIVE按F3直播显示视觉运行时显示所选摄像机的实时图像，如F3标签更改为STOPLIVE。如果按 F3STOPLIVE，实时图像的显示停止，F3标签返回直播。F4 FIND按F4FIND检测校准网格试验（测试）。该发现结果显示在视觉运行时显示。曝光时间指定的曝光时间的摄像机捕获的图像。调节曝光时间，以使校准网格的黑圈都清晰可见。网格间距设置校准网格的网格间距在使用。起始位置1教导其中测量将要开始的位置。教起始位置，采取以下步骤：1将光标移动到7起始位置。i-4 Jun,Ili Jj-I HJ T. Al I FT! KmGrad trame SatSet V Pt Jtme ox UTpJ; UTBAME 卩古OT PrE0to s或*:ito V

6、ea:1GRIDCAM5 .4 CHf iSi.fl 阿jwBra Usee TdbI SumbiT：口匸 Gl他貸 Umntier-ddltast a K-am-;EWp* ute Tiit* :Grid SpacLRg!Start FciLtion:45-.4. & c3四 30rQ dt?P Anl-t nut;W Angile Lmi t：P 島ft牛Id Lt!Mt iFJ 3J* _N ；2机器人，装有相机的轴（视觉轴）约为（大约）垂直（垂直）到校准格子的板面，并且所有的校准格 子的四个大黑圆点的是相机的字段内的图。校准网格和相机之间的距离应适合于格子完成聚焦，这是，在 正常情况下（在通常环境下），大致（大致地）相同在哪些相机校准被执行的距离。3.Press SHIFT和F4记录在同一时间，记录开始位置。当开始位置被记录时，在标签变为记录。要检査训练的起始位置，按F3位置。显示开始位置的各轴的值，如下所示。要返回上一级菜单，按上。移动机器人到起始位置，按下SHIFT和F5移动到在同一时间。4 动作范在测量时，机器人自动由参数指定的范围内移动。为了防止机器人与外围设备的干扰，

7、确保周围有测量区 域有足够的操作空间。当使用默认设置，机器人提出了以下的动作：。移动+/- 100毫米水平方向（水平地）在X，Y和Z方向。通过围绕相机的光学轴+/-45 度旋转.Rotate在+/- 30度的倾斜趋势（WP）相对于所述相机的光轴在机器人开始位置。旋转在+/- 30度倾斜（WP）相对于所述相机的光轴在其中摄影机直接面对的校准网格的位置。如果按默认设置中定义的工作范围也不能保证，可以使操作范围内通过改变参数，如R角限制较小，W 角度限制和P角度限制。然而，请注意，网格框的设置的精度取决于运动量在测量的时间。较小的工作 范围可以导致更低的测量精度。因此，建议的测量采用了一系列作为接近默认操作范围尽可能制成。5值初始化如果按下一页,然后F2默认,设定值初始化。需要注意的是摄像机名称和起始位置不会被初始化； 再单独设置这些参数（个别地）。6运行测试按SHIFT和F5执行在同一时间开始测量，使机器人开始移动。在执行过程中的手表显示的图像，并确 认，目前并无任何不当（不正确地）发现校准网格圈。1. 松开 SHIFT 的同时测量过程中停止测量。在这种情况下，再次执行测量。2. 在测量过

8、程中，如果执行旨在移到另一个菜单，如按SELECT键进行任何操作，测量停止。在这种情 况下，请访问网架重新设定并再次进行测量。3. 机器人通常会在执行操作的预期（预期的），根据参数设置范围。然而，机器人可以使运动超出预期 范围内，根据不同的参数设置。当运行网格框架集，检查相关参数设置是否正确，减少覆盖到30或 LES,以确保机器人不会与周边设备造成干扰。4. 如果其他程序已暂停，网格框架集可能无法移动的机器人。在这种情况下，中止所有使用FUNC菜单 的程序。当测量成功完成时，将出现如下所示的一个菜单。移动到一个位置，在相机直接面对校准网格和校准网格 的原点涉及到图像的中心后，机器人停止。如果测量失败，则会出现如下所示的一个菜单。在这种情况下，按F4 键确定返回上一级菜单。然后，更改参数的适当（适当的），并再次进行测量。改变参数，按SHIFT和F5运行在同一时间后再次从头开始测量。0时旳辺总*resto the center u-_ 11Vlrr 1如果测量失败，贝冷出现如下所示的一个菜单。在这种情况下，按F4键确定返回上一级菜单。然后，更 改参数的适当（适当的），并再次进行测量。改变参

9、数，按SHIFT和F5运行在同一时间后再次从头开始测量。CHJTILIT5 ajn； f JFCLb2 lfJllitsil- - PilJK Lfti I Acurids ift Grid Ftjll* hr rLl-*J 111 Tkt I；5iblta bld 2- 喘mH fEMt 苦*t怙./IS-QZD Eij ciec3ss cawuot fee disclugiii故障排除如果网格框架集没有按预期运行，首先检査此处提供的信息CVIS-020 Big circles cannot be distinguished isissued 该报警时发布检测不到标定网格的四个大黑圆点。检测的大黑圆点失败，因为不恰当的曝光时间，或检测对象而不是网格点等。视觉运行时屏幕显示图像时的测量失败。检查图像并调整拍摄条件。CVIS-015 Too few calibration points is issued.此报警被张贴时的测量过程中检测出的校正格的网格点的数量小于 4，检查网格点是否包含在照相机视场 时所述机器人被放置在测量开始位置时，曝光时间是否适当的，并且相机端口号是否正确。该报警同时公 布如果在相机的硬件出现故障禁用的测量该

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