FANUC弧焊TORCHMATE功能步骤剖析

1、TORCHMATE 功能Torch Mate是一种成本低、方便实用的自动调整TCP的一种解决方案。使用Torch Mate能够自动补偿由于焊枪颈弯曲或导电嘴磨损导致的TCP不准。Torch Mate的操作原理类似touch sensing，在焊丝上应用一个电压，当焊丝接触Torch Mate 对枪块时，产生一个输入信号。Torch Mate只补偿x, y, z方向的变化，而不会对角度的变化w, p, r 进行补偿。TorchMate3使你能够选择一个自动错误恢复方式用在生产中发生Torch Mate错误时一一REDO, SKIP, ABORT,或者 PROMPT。TorchMate3包含两种监控功能，Collision Monitor和Touchup Monitor,通过设置使用户知道什 么时候应该执行Torch Mate调整功能。当您使用Torch Mate功能时，首先确保系统具有这个功能，并且已经有了正确定义的TCP。为 方便操作和使用，建议使用Torch Mate对枪块进行TCP的设置。然后设置Torch Mate和TCP 的master。完成了 master之后，任何时间都可以

2、使用Torch Mate来检查和调整TCP。因为 Torch Mate为每个机器人组合（最多两个机器人）提供一个可执行的程序，无论何时需要，都可 以自动地（例如每50个生产部件）或者手动地调用该程序。使用 Torch Mate对于任何一个机器人来说，使用 Torch Mate 都包含以下几个步骤：1. 安装 TorchMate 硬件和软件2. 设置 TorchMate 参数表3. 在一个程序中加入 TorchMate 程序指令（执行自动 TorchMate 操作）4. 运行 TorchMate.5. 监控 TorchMate 的执行结果1.要求和导则为了能顺利使用 TorchMate 功能， 请认真阅读下面的要求和导向：如果使用的是粘丝检测线路，无需再增加touch sensing硬件或软件，对任何焊接设备都可 以直接使用 TorchMate 功能。某些焊接设备具备Touch Sensing线路，但可能还需要一个辅助线路或者附加接线。通 常，这种线路可以通过Process I/O板上的数字输入和输出执行。 TorchMate能与所有末端安全设备和安装臂配合使用，只要他们在碰撞后返回到一

3、个连续 不变的位置。TorchMate将不会检测方向上的变化。 一个剪丝工作站对于补偿TCP在X和Y方向上的变化来说并不是必须的。TorchMate从 接触焊丝侧面开始获得信息，而不是从端头开始。有一些内置的指令在搜索之前使焊丝伸 出，在搜索之后回抽焊丝。 Z方向的变化补偿是可选的。要恰当地执行Z方向上的补偿，必须安装剪丝装置和焊丝 闸，在这种情形中焊丝端头是用来采集信息的。不同版本的TorchMate软件有一些不同的特征。2TORCHMATE具体步骤介绍21软件安装在设置之前，必须确保已经为机器人安装了相应的TorchMate软件：注意在安装过程中，TorchMate3创造一个名为TorchMate Adjust的宏程序，并 在宏程序列表中指定为69号。对于多机器人系统，下列宏程序之一将会被 创建： TMate Adjust GP2 - This will be created if your robot is assigned to motion group 2 TMate Adjust GP3. - This will be created if your robot is as

4、signed to motion group 3.这个程序将会被指定为宏程序类型。2.2安装硬件（即对枪块）在定义TorchMate所用TCP和进行TCP的master之前，必须首先安装一个对枪块，对于对枪 块的标准规范，请参照Section 21.6。Figure 211 TorchMate3 Touch Block安装和对准对枪块步骤:1. 将对枪块安装在机器人能够到达的有限位置上的一个平坦位置上。2. 要确保机器人能够到达其边缘线。3. 三个方向边必须与world坐标系平行。4. 如果使用外加设备，如清枪站，应该将该对枪块安装到清枪装置旁；另外考虑生产时间和 效率，要恰当布置对枪块的位置。Figure 212 Installing the Touch BlockFigure 213 Aligning the Touch Plate2.3移动到原始参考点(Reference Position)针对你要使用的每一个TCP示教TorchMate执行中必须的reference positiono必须移动机器人 到这个参考位置上，以便焊枪平行于WORLD坐标系的Z轴，随着焊枪指向-z方向，

5、焊丝端头接 触对枪块尖端。(该原始参考点也就是在设置屏幕中所需设定的Referenee Position)。例如，如果是多个机器人则会出现类似于下面的情况: Group 1, UTOOL 1 Group 1, UTOOL 2 Group 2, UTOOL 1 Group 2, UTOOL 3将机器人移动到Reference Position的具体步骤前提条件已经安装和对准了对枪块。适合焊接的焊丝干伸长，典型长度为1/2 - 3/4（12 18mm）。对每一个你要使用和调整的TCP均采用6点法设置。步骤a. 首先将机器人运动到零点位置，然后在joint坐标系下点动J5和J6，直到焊枪平行 于WORLD坐标系的Z轴。b. 将坐标系切换到WORLD，并运动机器人，使焊枪尖端对准对枪块尖端。记录该位 置作为 Reference Position。Figure 21.4 Defining the Reference Position2.5 TorchMate设置屏幕的相关设置以及必须的mastera. Press MENUSb. Press SETUPc. Press F1, TYPE.d. S

6、elect TorchMate You will see a screen similar to the following：SETUP TorchMateE2 G21Tool number:22Input signal:WSI13Output signal:WSO14X Y offset limit:20mm5Z compensation:DISABLED6Z offset limit:5mm7Search speed:20mm/sec8Search start:35mm9Search start Z:36mm10Wire advance time:.410sec11Wire retract time:.375sec12Wire speed:900IPM13Starting PR nubmer:114Reference position:RECORDED15Error recovery method:PROMPT16Error output signal:DO 617Touchup monitor:0.00Hrs.18Collision Monitor:DISABLEDITEMDES

7、CRIPTIONTool numberDefault: 1所用TCP的编号。Range: 1 10该项指定的是输入信号的类型和编号：Input signalDefault: DI1Range: 1 1024 WSI - Wirestick circuit in put RI - robot in put WI - weld i nput DI - digital in put The in put sig nal nu mber can range from 1 to the maximum nu mber of in put sig nals available for the in put type you selected.NoteFor WSI, use an input number of 1. For Equipment 2, use 9 if WSI is used.该项指定的是输出信号的类型和编号：Output signalDefault: DO1Range: 1 1024 WSO - wire stick circuit output RO - robot outpu

8、t WO - weld output DO - digital output The output sig nal nu mber can range from 1 to the maximum nu mber of output sig nals available for the output type you selected.NoteFor WSO, use an output number of 1. For Equipment 2, use WSO 9.X Y offset limitDefault: 20 mm该项指定碰撞后焊枪TCP相对于原来标准TCP变化的最大限度。对于直枪管，设定 值不能超过15mm,过大会引起焊枪毁坏。对于弯枪管不能超过10 mm。总之，推荐 使用尽可能小的限度值，如果TCP值发生过大的变化，会引起机器人轴的变化。Range: 0 20 mmZ compensationDefault: DISABLED除非使用剪丝装置等，否则不要让该功能生效。Values: ENABLED, DISABLEDZ offset limit设定Z方向的偏置限度。该项指

9、定搜索的速度，TorchMate强迫用户使用100%的示教速度。最好采用低速，使 结果更加精确。Default: 5 mmRange: 0 10 mmSearch speedUnits: mm/secDefault: 15 mm/secRange: 1 75 mm/secSearch startUnits: mmDefault: 25 mmRange: 15 100 mmSearch start ZDefault: 36 mmRange: 15 100 mmWire advance timeUnits: secondsDefault: .150Range: .01- 9.99该项指定从搜索起始点开始沿WORLD +x和+y方向到对枪块尖端间的距离。该项指定的是对枪块尖头的高度，不要改变默认值。该项设置的是搜索开始前送丝的时间，以确保有足够长度的焊丝干伸长用来进行搜 索。This item specifies the amount of time that the wire is advanced before beginning the search. This time is used to ensure th

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