基于proe六自由度机械手参数化建模及运动仿真
71页1、目录第一章 绪 论11.1 机械手的介绍11.2 机械手的发展概况11.2.1 目的和现实意义2 1.2.2 国内外研究现状2 1.2.3 发展和研究方向3第二章 Pro/ENGINEER软件介绍52.1 Pro/ENGINEER产品介绍52.2 Pro/ENGINEER概述52.3 Pro/ENGINEER的特点7第三章 六自由度机械手零件的建模93.1 六自由度机械手手指建模93.2 六自由度机械手手掌建模123.3 六自由度机械手手腕建模133.4 六自由度机械手手臂建模143.5 六自由度机械手垂直轴旋转体建模153.6 六自由度机械手垂直轴支撑体建模153.7 六自由度机械手底座建模16第四章 六自由度机械手的装配174.1 Pro/ENGINEER的装配174.2六自由度机械手装配步骤及方法17第五章 六自由度机械手的运动仿真195.1运动学仿真195.2进入机构模块195.3添加“伺服电动机”205.4定义初始条件215.5定义分析225.6运动仿真视频制作23致 谢25参考文献26附录 外文翻译27基于PRO/E六自由度机械手参数化建模及运动仿真摘 要:通过Pro/E这
2、个三维软件工具来进行六自由度机械手的参数化建模设计,完整体现产品设计的基本流程,提出一种产品设计的新思路,展示Pro/E在产品设计上的优势。首先利用Pro/E便捷的建模工具来对机械手的各零件进行造型设计;然后利用Pro/E按要求对机械手零件以各种约束和销钉等连接来进行合理装配;接着利用Pro/E的机构模式对机械手的装配作添加伺服器等操作,来实现六自由度机械手的运动仿真。Pro/E方便的实现了对六自由度机械手的装配和运动仿真,效果非常直观。关键字:Pro/E;机械手;建模;运动仿真Parametric Modeling and Simulation of Six degrees of freedom manipulator Based on Pro/EAbstract: By Pro/E software tools to carry out this three-dimensional six degrees of freedom manipulator parametric modeling design, complete product design reflects the b
3、asic process, presents a new idea of product design, display Pro/E in the product design advantages. First use of Pro/E and convenient modeling tools to the various parts of the manipulator for modeling design; then using Pro/E as required in various parts of the manipulator such as connectivity constraints and pin assembly to be reasonable; then use Pro/E in the body model of the manipulator assembly operations such as adding servers to achieve six degrees of freedom manipulator motion simulati
4、on. Pro/E to facilitate the implementation of the manipulators of the six degrees of freedom of assembly and motion simulation, the effect is very intuitive.Keywords: Pro/E; Manipulator; Modeling; Motion Simulation / 文档可自由编辑打印第一章 绪论1.1 机械手的介绍机械手是一种能模仿人手和臂膀的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个
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