东北大学21春《机器人技术》在线作业二满分答案74

1、东北大学21春机器人技术在线作业二满分答案1. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )A、错误B、正确参考答案：B2. 在Access的某一字段单元格中编辑数据后，当焦点离开该单元格时，要求Access检查字段值是否符合条件，则应设置字段有效性规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:正确3. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )A、错误B、正确参考答案：B4. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、2B、3C、4D、6参考答案：C5. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( )A.错误B.正确参考答案：A6. 工业机器人有哪些系统组成( )A

2、.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD7. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A8. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量广义力。由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。9. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C10. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C11. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_当代机器人大军中最主要的机器人为：_A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：A12. 用于检测物体接

3、触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C13. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D14. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间参考答案：D15. 工业机器人的机械系统包括( )A.机身B.臀部C.手部D.腕部参考答案：ABCD16. 动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A17. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案：A18. 手部的位姿是由哪

4、两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B19. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。( )A.错误B.正确参考答案：A20. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四参考答案：C21. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。( )A.错误B.正确参考答案：B22. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A23. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B24. 运动逆问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换参考答案：C25.

5、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线参考答案：B26. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A27. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C28. 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。( )A.错误B.正确参考答案：B29. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑( )。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A30. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。( )A.错误B.正确参考答案：A31. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空

6、白。( )A、正确B、错误参考答案：A32. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC33. 完整的传感器应包括下面哪三部分?( )A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元件D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考答案：ACE34. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_。A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度参考答案：C35. 下面对无差异曲线性质的描述哪些是正确的( )A、同一条无差异曲线, 给投资者所提供的效用(即满足程度)是无差异的B、无差异曲线向右上方倾斜C、对于每一个投资者,无差异曲线位置越高，该曲线上对应证券组合给投资者提供的满意程度越高D、同一个投资者的无差异曲线可以相交参考答案：ABC36. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.错误B.正确参考答案：B37. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A.1B.2C.3D.4参考答案：B38. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。(

7、)计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B39. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错40. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( )A.正确B.错误参考答案：B41. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B42. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A43. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。( )A.错误B.正确参考答案：B44. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参

8、考答案：C45. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度参考答案：D46. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A47. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A.正确B.错误参考答案：A48. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF49. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )A、错误B、正确参考答案：A50. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案：A51. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：( )A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20mA20mA、-55

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