机器人技术第二次作业
2页机器人技术第二次作业11041192梁天宇_11、矩阵代表齐次坐标变换,求其中的未知元素:答:未知兀素为??= (?,?0),又由?=0可得:? =-10,0【1?= 0。又由不孑二石可得??= 1。所以未知元素为:??= (0,1,0,0),即所求矩阵为:01-10【1-12、A为固定系,B为动系,分别写出如下变换:1)绕Za轴转90,再绕Xa旋转90,最后移动(3, 7, 9);2)绕动系移动(3, 7, 9),绕动系X轴旋转一90 ,最后绕动系Z轴旋转90 比较两种变换的结果是否一致?为什么。100310000-100 110 00答:1) F1 /厂 n ew 010700-10100001000019010000100010-00010001000100010-103_ 00-17100900012)0-1001000刁003 11000 1100000-1001070100001001000019001000110001000110001Fnew0019_ 1003010700013建立PUMA260机器人的各连杆坐标系,并将各连杆参数填入表内关节9aad190度0-90度020431.8mm0149.09mm390度-20.32mm90度0400-90度433.07mm50090度0600056.25mm
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