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ABB工业机器人操作与编程教学课件3.工业机器人组成

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工业机器人组成工业机器人组成工业机器人组成工业机器人组成熟悉工业机器人控制器和示教器的作用。2.了解工业机器人控制部分组成及作用1.了解工业机器人本体部分组成及作用了解机器人本体，明白驱动系统是什么，包含的减速器的有哪些。工业机器人工业机器人组成组成工业机器人本体部分工业机器人本体部分工业机器人控制部分工业机器人控制部分控制器示教器机械臂驱动系统传动单元RV减速器谐波减速器基座腰部臂部手部本体控制部分工业机器人由机器人本体部分和控制部分组成。其中本体主要有机械臂、驱动装置、传动单元和内部传感器等部分组成。控制部分由控制器和示教器组成。基座：基座是机器人的基础部分。起支撑作用。腰部：腰部是机器人手臂的支撑部分。臂部：手臂是连接机身和手腕的部分，由操作机的动力关节和连接杆件组成。手腕：手腕是连接末端执行器和手臂的部分，用以改变末端执行器的空间姿态。基座大臂肘关节手腕小臂腰关节法兰盘驱动方式：液压驱动、气压驱动、电气驱动常用驱动电机：交流伺服电机交流伺服电机优点：除轴承外无机械接触点、坚固、便于维护、控制比较容易、回路绝缘简单。广泛常用机械传动单元：减速器特点：体积小、功率大、质量轻、易控制分类：RV减速器、谐波减速器应用：RV减速器（20kg以上的机器人关节如基座、腰部、大臂等重负载）谐波减速器（20kg以下的机器人关节如：小臂、腕部或手部等轻负载)谐波减速器RV减速器装配机器人定义：柔性自动化装配系统的核心设备。特点：动作快、精度高、工作空间小。应用：电器制造、小型电机、汽车及其部件、计算机、玩具、机电产品及其组件的装配等示教器：机器人人机交互装置，是一种专用的智能终端，通常我们通过使用示教器进行相关工业机器人的手动操纵示教编程等。1.ABB工业机器人的本体部分由机械臂、驱动系统和传动单元组成。2.减速器有RV减速器和谐波减速器，应用在机器人的位置不同。3.ABB工业机器人控制部分由控制器和示教器组成。

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