ABB机器人的IO通信解读.doc

ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信4.1 任务目标Ø 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类Ø 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置Ø 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法4.2 任务描述n 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作n 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？4.3 知识储备4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信 ABB 机器人PC现场总线ABB 标准RS232 通信 OPC server Socket Message1Device Net2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNet IP2标准 I/O 板 PLC….….….注 1：一种通信协议注 2：不同厂商推出的现场总线协议关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明：1）ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以 及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。

2）ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与 PLC 相关的操作3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定IRC 5 控制柜接口说明：标号 说明A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant 连接器C I/O 连接器D 安全连接器E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器 G 电源连接器H DeviceNet 连接器I 信号电缆连接器J 信号电缆连接器K 轴选择器连接器L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：4.3.2ABB 标准 I/O 板本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准）。

型号 说明DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8\do8 ao2DSQC 652 分布式 I/O 模块 di16\do16DSQC 653 分布式 I/O 模块 di8\do8 带继电器 DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4\ao4DSQC 377A 输送链跟踪单元1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651DSQC651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理1）模块接口说明标号 说明A 数字输出信号指示灯B X1 数字输出接口C X6 模拟输出接口D X5 是 DeviceNet 接口E 模块状态指示灯F X3 数字输入接口G 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X3 端子：X1 端子编号 使用定义 地址分配1 OUTPUT CH1 322 OUTPUT CH2 333 OUTPUT CH3 344 OUTPUT CH4 355 OUTPUT CH5 36X3 端子编号 使用定义 地址分配1 INPUT CH1 02 INPUT CH2 13 INPUT CH3 24 INPUT CH4 35 INPUT CH5 46OUTPUT CH6376INPUT CH657OUTPUT CH7387INPUT CH768OUTPUT CH8398INPUT CH8790V90V1024V10未使用X5 端子：X5 端子编号 使用定义1 0V BLACK2 CAN 信号线 low BLUE3 屏蔽线4 CAN 信号线 high WHILE5 24V RED6 GND 地址选择公共端7 模块 ID bit 0（LSB）8 模块 ID bit 1（LSB）9 模块 ID bit 2（LSB）10 模块 ID bit 3（LSB）11 模块 ID bit 4（LSB）12 模块 ID bit 5（LSB） 注：BLACK 黑色，BLUE 蓝色，WHILE 白色，RED 红色*ABB 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所 以要设定模块在网络中的地址。

端子 X5 的 6~12 的跳 线用来决定模块的地址，地址可用范围在 10~63如上图，将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得 10 的地址X6 端子：X6 端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出 ao10~15*模拟输出的范围：0~+10V6 模拟输出 ao2 16~312.ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652 板主要提供 16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理1）模块接口说明标号 说明A 数字输出信号指示灯 B X1、X2 数字输出接口 C X5 是 DeviceNet 接口 D 模块状态指示灯E X3、X4 数字输入接口F 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X2 端子：X1 端子编号使用定义地址分配X2 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH101OUTPUT CH982OUTPUT CH212OUTPUT CH1093OUTPUT CH323OUTPUT CH11104OUTPUT CH434OUTPUT CH12115OUTPUT CH545OUTPUT CH13126OUTPUT CH656OUTPUT CH14137OUTPUT CH767OUTPUT CH15148OUTPUT CH878OUTPUT CH161590V90V1024V1024VX4 端子：X4 端子编号使用定义地址分配1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH11104INPUT CH12115INPUT CH13126INPUT CH14137INPUT CH15148INPUT CH161590V1024VX5、X3 端子同 DSQC651 板3.ABB 标准 I/O 板 DSQC653DSQC653 板主要提供 8 个数字输入信号和 8 个数字继电器输出信号的处理。

1）模块接口说明标号 说明A 数字继电器输出信号指示灯 B X1 数字继电器输出信号接口 C X5 是 DeviceNet 接口D 模板状态指示灯E X3 数字输入信号接口F 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子： X3 端子：X1 端子编号使用定义地址分配X3 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1A01INPUT CH102OUTPUT CH1B2INPUT CH213OUTPUT CH2A13INPUT CH324OUTPUT CH2B4INPUT CH435OUTPUT CH3A25INPUT CH546OUTPUT CH3B6INPUT CH657OUTPUT CH4A37INPUT CH768OUTPUT CH4B8INPUT CH879OUTPUT CH5A490V10OUTPUT CH5B10~16未使用11OUTPUT CH6A512 OUTPUT CH6B13 OUTPUT CH7A 614 OUTPUT CH7B15 OUTPUT CH8A 716 OUTPUT CH8BX5 端子同 DQSC651 板4.ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A 板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理。

1）模块接口说明标号 说明A X8 模拟输入端口B X7 模拟输出端口C X5 是 DeviceNet 接口D X3 是供电电源（2）模块接口连接说明X3 端子：X3 端子编号 使用定义1 0V2 未使用3 接地4 未使用5 +24VX5 端子同 DSQC651X7 端子：X7 端子编号 使用定义 地址分配1 模拟输出_1，-10V/+10V 0~152 模拟输出_2，-10V/+10V 16~313 模拟输出_3，-10V/+10。