永宏PLC高级指令介绍课件.ppt

FBs系列PLC 高级应用篇内容功能组成n通讯n中断n高速计数/定时器n高速脉波n可变波宽(PWM)输出n温度量测与PID温控/泛用PID控制n7节与16节显示器 n智财保护n诊断除错通讯Port0Port1Port2Port4Port3通讯模块:FBs-CMXX通讯板:FBs-CBXX通讯n5个通讯口个通讯口nRS-232/RS485/USB/Ethernetn通讯协议通讯协议nFATEK/FATEK-TCP/UDPnModbus RTU/Modbus ASCII/Modbus TCPn用户自定义（自由协议）用户自定义（自由协议）n通讯速度通讯速度n可达可达 921.6kbpsn支持用户自定义速率支持用户自定义速率通讯Port 0 界面界面 通讯通讯参数参数 通讯通讯协议协议 备注备注USB or RS-232波特率波特率: 9600/19200/38400/57600/115200 bps数据位数据位 : 7-bit奇偶校验奇偶校验 : Even停止位停止位 : 1-bitFATEK（从站）（从站）当使用当使用USB界面时，必界面时，必须先在电脑端安装须先在电脑端安装USB通讯驱动后才能正常工通讯驱动后才能正常工作作通讯Port 1 界面界面 通讯通讯参数参数 通讯通讯协议协议 备注备注RS-232 or RS-485(FBs-CB22/ FBs-CB25/ FBs-CB55)波特率波特率 : 4800/9600/19200/38400/76800/ 153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/115200/ 230400/921600 bps or用户自定义用户自定义数据位数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶校验奇偶校验 : Even, Odd, None停止位停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用利用FUN151 MD 0指令当作指令当作 FATEK CPU Link主站主站.利用利用FUN150指令当作指令当作 Modbus通讯通讯连线主站连线主站.利用利用FUN94做报表输出打印做报表输出打印. R4149=55xxH,设定设定P1为为 Modem通讯通讯界面界面Ethernet(FBs-CBE)波特率波特率 : 115200 BPS数据位数据位 : 7-bit奇偶奇偶 : Even停止位停止位 : 1-bitFATEK slaveCBEin FATEK server modeFBs-CBE为串行转以太网通讯界面转换为串行转以太网通讯界面转换器器 (占用占用 Port 1 & 2)通讯Port 2 界面界面 通讯参数通讯参数 通讯协议通讯协议备注备注RS-232 or RS-485(FBs-CB2/ FBs-CB5/ FBs-CB22/ FBs-CB25/ FBs-CB55)波特率波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用户自定义用户自定义数据位数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶奇偶 : Even, Odd, None停止位停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用利用FUN151 MD 0指令当作指令当作 FATEK CPU Link主站主站.利用利用FUN150指令当作指令当作 Modbus通讯连通讯连线主站线主站.利用利用FUN151 MD 3指令当作指令当作 FATEK高速高速CPU Link主站主站Ethernet(FBs-CBE)波特率波特率 : 115200 bps数据位数据位 : 7-bit if FATEK : 8-bit if Modbus奇偶奇偶 : Even停止位停止位 : 1-bitFATEK SlaveCBEin FATEK server modeFATEK MasterCBEin FATEK client modeModbus RTU SlaveCBEin Modbus server modeFBs-CBE为串行转以太网通讯界面转换为串行转以太网通讯界面转换器器 (占用占用 Port 1 & 2).利用利用FUN151 MD 0指令指令，，经以太网络经以太网络，，当作当作 FATEK CPU Link主站主站 (CBE设定在设定在 Client mode)通讯 Port 3 * 界面界面 通讯参数通讯参数 通讯协议通讯协议备注备注RS-232 or RS-485(FBs-CM22/ FBs-CM25/ FBs-CM55/ FBs-CM25E/ FBs-CM55E)波特率波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用户自定义用户自定义数据位数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶奇偶 : Even, Odd, None停止位停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用利用FUN151 MD 0指令当作指令当作 FATEK CPU Link主站主站.利用利用FUN150指令当作指令当作 Modbus通讯联通讯联线主站线主站*MA主机不支主机不支持该通讯口（持该通讯口（MA主机不能扩展主机不能扩展CM模块）模块）通讯Port 4 * 界面界面 通讯参数通讯参数 通讯协议通讯协议 备注备注RS-232 orRS-485( FBs-CM22/ FBs-CM25/ FBs-CM55 )波特率波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用户自定义用户自定义数据位数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶奇偶 : Even, Odd, None停止位停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用利用FUN151 MD 0指令当作指令当作 FATEK CPU Link主站主站.利用利用FUN150指令当作指令当作 Modbus通讯连通讯连线主站线主站Ethernet( FBs-CM25E/ FBs-CM55E )波特率波特率 : 9600/19200/38400/57600/ 115200/230400 bps数据位数据位 : 7-bit or 8-bit奇偶奇偶 : Even, Odd, None停止位停止位 : 1-bit or 2-bitFATEK SlaveFBs-CMxxEin FATEK server modeFATEK MasterFBs-CMxxEin FATEK client modeModbus RTU SlaveFBs-CMxxEin Modbus server mode.FBs-CMxxE为串行转以太网通讯界面为串行转以太网通讯界面转换器转换器 (占占用用 Port 4).利用利用FUN151 MD 0指令指令，，经以太网络经以太网络，，当作当作 FATEK CPU Link主站主站 (CMxxE设定在设定在Client mode)*MA主机不支主机不支持该通讯口（持该通讯口（MA主机不能扩展主机不能扩展CM模块）模块）通讯响应延时设定响应延时设定/接收间隔时间设定接收间隔时间设定/传送延时时间设定传送延时时间设定MasterSlave发送一个数据包发送一个数据包接收发送来的数据包接收发送来的数据包次数据包是给该站号并次数据包是给该站号并通过错误检查通过错误检查 ?YesNo无响应无响应响应延时时间到响应延时时间到 ?依照通讯数据作回应依照通讯数据作回应开始接收间隔时间计时开始接收间隔时间计时收到回应信息收到回应信息 ?YesNoYes间隔时间超时间隔时间超时 ?NoNoYes设定错误代码设定错误代码结束此数据包的传送结束此数据包的传送发送下一个数据发送下一个数据包延时时间到包延时时间到 ?YesNo通讯协议nFATEKnModbus RTUnModbus ASCIISTX(2 Chars) 站号(2 Chars) 命令资料本体(0 ~ 500 Chars) (2 Chars) 侦误值ETX START 站号 功能码资料本体CRC16 ENDT1-T2-T3-T4 8 BITS 8 BITSXX 8 BITS16 BITST1-T2-T3-T4 起始码 站号 功能码资料本体LRC Check 结束码 1 Char : 2 Chars 2 Chars XX Chars 2 Chars 2 Chars CRLF通讯FATEK与与 Modbus编码转换表编码转换表 (Port 1 ~ 4) 转换规则转换规则FUN150所所支持的支持的 Modbus功能码功能码Code 01 :读取输出线圈状态（读取输出线圈状态（Y,M,S) 0xxxxCode 05 :强制单点输出状态（强制单点输出状态（Y,M,S) 0xxxxCode 02 :读取输入点状态读取输入点状态(X) 1xxxxCode 06 :设定单个寄存器值（设定单个寄存器值（R,D) 4xxxxCode 03 :读取数据寄存器值读取数据寄存器值(R,D) 4xxxxCode 15 :强制多个连续输出状态强制多个连续输出状态(Y,M,S) 0xxxxCode 04 :读取输入寄存器值（读取输入寄存器值（IR) 3xxxxCode 16 :设定多个连续寄存器值（设定多个连续寄存器值（R,D) 4xxxx通讯 5码制码制 6码制码制通讯经由以太网络作远程通讯.伺服模式伺服模式 (Server mode)EthernetRS-485Comm. master*使用使用FBs-CBE可同时支持可同时支持Fatek与与Modbus二种通讯协议二种通讯协议*使用使用FBs-CMxxE 可支持可支持Fatek或或Modbus 任一种通讯协议任一种通讯协议Communication slave.客户模式客户模式 (Client mode)Comm. masterComm. slaveEthernetRS-485Comm. slaveComm. masterRs-485Clink与Modbus通讯功能的应用nFBs-PLC可透过Port1~4与外界智能设备通讯nWinProLadder提供FUN151与FUN150指令实现与设备的通讯。

项 目类 别传输速率数据长度传输码校验方式命令处理速度FUN151(CLINK)高速LINK（MD3） *仅允许Port 2 38.4Kbps|921.6Kbps8-bit原始码[二进制码]CRC-16立即处理一般LINK（MD0～MD2） * Port 1～4皆可4.8Kbps|921.6Kbps 7bit/8bit 可调整ASCII码checksum硬件处理完毕后才处理FUN150(M-BUS)ModBus 主站4.8Kbps|921.6Kbps 7bit/8bit二进制码/ASCII码CRC-16/checksum每次扫描到FUN150指令时处理Clink与Modbus通讯功能的应用nFUN151使用步骤开始通讯设备之间做好硬件配线通讯线接线，终端电阻的使用地线的接法等设定PLC站号，通讯口参数，并要保持一致根据需要，设置通讯接口专用寄存器，以调整相关参数，以获得更高的通讯品质如Time-out时间，传输延时时间等设定FUN150，填写通讯命令表格完成FUN150使用步骤相同，不再单介绍通讯参数的设定n设定要领FUN151：Clink通讯指令Pt：指定通讯端口，1～4MD：通讯工作模式：0～3。

SR：存放通讯程序的起始缓存器一笔资料占用 7个寄存器WR：指令运作起始缓存器，共占用8个缓存器， 其它程序不可以重复使用MD 0 : FATEK CPU链接MD 1 :用户定义通信主机MD 2 : 用户定义通信从机MD 3 : FATEK高速 CPU链接FUN151 MD0：永宏协议通讯Port No.: 1~4FUN151 MD 0通讯命令起始寄存器通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码起始寄存器号码(8个寄存器个寄存器)*鼠标点击该指令鼠标点击该指令,按按”Z”键键,弹出命令表弹出命令表 格格一笔通讯命令一笔通讯命令(占用占用7个寄存器个寄存器)FUN151 MD1：自由协议通讯Port No.: 1~4FUN151 MD 1通讯命令起始寄存器通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码起始寄存器号码(8个寄存器个寄存器)SR+0 : =0, TX only =1,TXthen RX 无错误无错误 =81H, TX then RX 偶校验错误偶校验错误SR+1 : STX+ ETXSR+2 :传送数据笔数传送数据笔数SR+3 : TX Data 0SR+4 : TX Data 1 • • • • • •WR+0 :结果码结果码 • • • WR+8 :接收数据笔数接收数据笔数WR+9 : RX Data 0WR+10 : RX Data 1WR+11 : RX Data 2 • • • • • •*鼠标点击该指令鼠标点击该指令,按按”Z”键键,弹出命弹出命令表令表 格格FUN151 MD2：接收外界讯息Port No.: 1~4FUN151 MD2通讯命令起始寄存器通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码起始寄存器号码(8个寄存器个寄存器)SR+0 : =0,只接收只接收无错误无错误 =1,接收后发送接收后发送无错误无错误 =80H,只接收只接收无错误无错误 =81H,接收后发送接收后发送 偶校验错误偶校验错误SR+1 : STX+ ETXSR+2 :发送笔数发送笔数SR+3 : TX Data 0SR+4 : TX Data 1 • • • •WR+0 :结果码结果码 • • • WR+8 :接收笔数接收笔数WR+9 : RX Data 0WR+10 : RX Data 1WR+11 : RX Data 2 • • • • • •FUN151 MD3：永宏PLC高速LINKPort No.: 2FUN151 MD 3通讯命令起始寄存器通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码起始寄存器号码(8个寄存器个寄存器)*鼠标点击该指令鼠标点击该指令,按按”Z”键键,弹出命令表弹出命令表 格格高速通讯命高速通讯命令表格令表格一步通讯命令一步通讯命令(占用占用7个寄存器个寄存器)*数据更新率是独立于扫描时间FUN151：MD3提供永宏PLC间高速数据互享（数据反应时间不受扫描时间影响）FUN150 ModBus通讯指令Pt ：指定通讯端口，1～4。

通过该通讯端口， 以ModBus通讯协议作数据传输 SR：存放通讯程序起始缓存器 WR：指令运作的起始缓存器，共占用8个 缓存器，其它程序不能重复使用FUN150 指令的应用Port No.: 1~4通讯命令起始寄存器通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码起始寄存器号码(8个寄存器个寄存器)*鼠标点击该指令鼠标点击该指令,按按”Z”键键,弹出命令表弹出命令表 格格数据更新率取决于扫描时间Modbus通通讯命令表格讯命令表格一步通讯命令一步通讯命令(占用占用7个寄存器个寄存器)PLC的中断处理中断处理顺序执行顺序执行+中断触发中断触发:巡环扫描巡环扫描+及时中断处理及时中断处理 PLC执行:通讯通讯,数据交换数据交换,高速脉冲输出高速脉冲输出,高速计数器高速计数器,LED 指示指示, • • •+ 输入输入状态状态输出输出状态状态状态内存状态内存 • • • 程序内存程序内存获取输获取输入信号入信号对外输出对外输出处理梯形图程序中断中断中断服务中断服务子程序子程序中断中断中断服务中断服务子程序子程序*在中断处理程序里在中断处理程序里，，利用利用FUN74指令作立即指令作立即I/O处理处理 *中断可在任何时间点发生中断可在任何时间点发生中断处理中断处理说明X8+中断（优先级：34）HSC0中断（优先级：10）主程序子程序主程序主程序主程序主程序X8+I子程序HSC0I子程序X8+I子程序第一层第二层巢式中断嵌套最多有5层中断程序结构中断的调用是由硬件电路发出中断信号给CPU，由CPU自行辨别该中断的名称而自动跳入子程序中以该中断名称为标记的“中断服务程序”去执行，执行到RTI指令后，才返回到主程序。

中断标记中断服务子程序头尾中断元件nFBs-PLC提供以下中断元件1.高速计时器中断：HSTA2.内部定时中断：1、2、3、4、5、10、50和100mS时基3.高速计数(时）器中断：HSO0(HST0)~HSO3(HST3) [MA机型不支持]4.高速脉冲输出中断：PSO0~PSO35.外界硬件输入中断：X0~X15(支持上、下缘触发）[MA机型不支持]共共49个中断个中断中断标记名称n“中断标记名称“（保留字）的取名原则是将各个中断元件的硬件名称后面加一个I字即可1.高速计时器中断：HSTAI2.内部定时中断：1MSI, 5MSI,10MSI3.高速计数(时）器中断：HSO0I,HST1I4.高速脉冲输出中断：PSO0I,PSO2I5.外界硬件输入中断：X3+I (上缘触发）,X14-I(下缘触发）中断优先级n当程序在同一时间发生多处中断，或者在执行中断程序时又有新的中断发生，此时CPU要根据中断优先级的高低来判断要执行哪个中断中断执行原则：由优先级别自高而低的执行中断执行原则：由优先级别自高而低的执行1.高速计时器中断HSTA（1个）：12.内部定时中断（8个）：2～9（自1mS到100mS顺序）3.高速计数(时）器中断HSO（4个）：10～134.高速脉冲输出中断PSO（4个）：14～175.外界硬件输入中断(32个）：18～49中断控制指令nFUN145 EN:允许外界输入或外围中断作动指令LBL：允许中断作动的外界输入或外围标记名称。

nFUN146 DIS:禁止外界输入或外围中断作动指令LBL：禁止中断作动的外界输入或外围标记名称中断的建构1.HSO、PSO的中断使用：在系统中建构对输入和输出点使用HSO和PSO时，即可直接使用2.输入中断使用：在WinProLadder中建构哪些输入点作为中断输入，并选择触发缘3.内部定时中断：通过设定寄存器R4162来指定使用哪个时基的中断①HSC或SPD指令使用X0～X15的输入点不能再规划为输入中断点②外界中断设置指定一旦完成便无法在PLC RUN中变更；内部中断则可以变更③程序中EN指令（FUN145）及DIS指令（FUN146）控制中断的允许或禁止注意注意外部输入点中断建构内部定时中断建构B7B6B5B4B3B2B1B0R4162：100MS50MS10MS5MS4MS3MS2MS1MS Bit状态=0时：允许该时基的的定时中断（不遮没） Bit状态=1时：关闭该时基的定时中断（遮没）1.B0～B7间若同时有多个Bit为0时，则PLC将只启动最小时基且中断，而关闭其他时基中断2.可通过修改R4162的值来实现能动态地改变时基，或暂停、驱动中断3.避免过多中断程序的执行，以防CPU执行时间过长而引起当机。

注意注意中断应用范例例1：1MS定时中断主程序子程序例2：定长高速计数器中断主程序子程序高速计数/定时器FBs-PLC提供8组高速计数器4组硬件高速计数器:HHSC名称：HHSC0~HHSC3可配置点：X0,X1;X4,X5; X8,X9; X12,X13;4组硬件高速计数器:SHSC名称：SHSC0~SHSC3可配置点：X0~X15HHSC和SHSC不能重复定义输入点注意注意高速计数/定时器n4组硬件高速计数器组硬件高速计数器n8种计数模式种计数模式nU/D, U/Dx2, K/R, K/Rx2A/B, A/Bx2, A/Bx3, A/Bx4nMN主机可达主机可达 920K HznMN主机可达主机可达 200K Hzn4组软件高速计数器组软件高速计数器n3种计数模式种计数模式nU/D, K/R, A/Bn输入频率总和不超过输入频率总和不超过 5K Hz高速计数/定时器硬件高速计数器(HHSC) *MA主机不支持计数输入计数输入控制输出控制输出CV寄存器寄存器PV寄存器寄存器软件软件屏蔽屏蔽软件软件清除清除软件方向软件方向(P/R only)中断标号中断标号U/P/AD/R/BMaskClearHSC0 X0 X1 X2 X3DR4096DR4098 M1940 M1941 M1942 HSC0IHSC1X1/X4 X5 X6 X7DR4100DR4102 M1946 M1947 M1948 HSC1IHSC2X4/X5/X8 X9 X10 X11DR4104DR4106 M1976 M1977 M1978 HSC2IHSC3X5/X12 X13 X14 X15DR4108DR4110 M1979 M1980 M1981 HSC3IU : Up（（上计数）上计数）D : Down（下计数）（下计数）P : Pulse（脉冲）（脉冲）R : Direction（方向）（方向）A : Phase A A相相B : Phase B B相相*利用利用FUN92指令读取当前计数值指令读取当前计数值；利用利用FUN93指令指令写入设定值写入设定值或或当前当前值值*MN主机计数可达主机计数可达 920K Hz*MC 主机计数可达主机计数可达 200K Hz高速计数/定时器软件计数器(SHSC)计数输入计数输入控制输入控制输入CV寄存器寄存器PV寄存器寄存器软件软件屏蔽屏蔽软件方向软件方向(P/R only)中断标号中断标号U/P/AD/R/BMaskClearHSC4 X0~X15DR4112DR4114 M1982 M1983 HSC4IHSC5DR4116DR4118 M1984 M1985 HSC5IHSC6DR4120DR4122 M1986 M1987 HSC6IHSC7DR4124DR4126 M1988 M1989 HSC7IU : UpD : DownP : PulseR : DirectionA : Phase AB : Phase B*主机内含的输入点主机内含的输入点(X0~X15)可可规划为软件高速计数器的输入点规划为软件高速计数器的输入点*软件高速计数器是由输入点的软件高速计数器是由输入点的 ON/OFF 变化产生中断来触发计数变化产生中断来触发计数 *输入频率总和不超过输入频率总和不超过 5K Hz，， 以避免主机负担过重以避免主机负担过重，，严重增加扫描时间严重增加扫描时间 *输入频率大于输入频率大于 2K Hz时时，，使用硬件高速计数器比较合适使用硬件高速计数器比较合适*工作在工作在A/B模式模式时时，输入接，输入接点为点为配配对对使用；使用； 例如例如 X0/X1为为 A/B模式模式的输入点的输入点*软件计数器不必使用软件计数器不必使用FUN92或或FUN93指令作指令作计数读取或者写入计数读取或者写入高速计数/定时器指令nFUN92 HSCTR硬件高速计数器CV值读取S：写入值CN：硬件高速计数器号码0：HSC0或HST11：HSC1或HST22：HSC2或HST33：HSC3或HST44：HSTAD ：写入对象（0：表示CV，1：表示PV） nFUN93 HSCTW硬件高速计数器CV或PV值写入CN：硬件高速计数器号码0：HSC0或HST01：HSC1或HST12：HSC2或HST23：HSC3或HST34：HSTA 高速计数/定时器的建构（HHSC）硬件高速计数器(HHSC)I/O组态建构 *MA 系列主机不支持HSC0: DR4096HSC1: DR4100HSC2: DR4104HSC3: DR4108FUN92当前计数值当前计数值 HHSC设定值设定值 HHSCFUN93当前值或者设定值当前值或者设定值HSC0~HSC3Hardware Circuit*中断服务程序可以使用中断服务程序可以使用FUN146指令禁止指令禁止 也可以使用也可以使用FUN145来允许执行来允许执行* 当当PV=CV时中断服务子程序将被执行时中断服务子程序将被执行*8种模式种模式 U/D U/D x 2 P/R P/R x 2 A/B A/B x 2 A/B x 3 A/B x 4高速计数/定时器的建构（SHSC）CV 寄存器寄存器PV 寄存器寄存器HSC4 DR4112 DR4114HSC5 DR4116 DR4118HSC6 DR4120 DR4122HSC7 DR4124 DR4126*当当PV=CV时中断服务子程序将被执行时中断服务子程序将被执行*Disables the corresponding input interrupt of SHSC also stops the counting软件高速计数器(SHSC)I/O组态 *3种模式种模式 U/D P/R A/B 高速计数/定时器（HSTA）0.1 mS高速计时器高速计时器 -- HSTA将设定值将设定值=0写入写入HSTA,则其工作在则其工作在0.1mS循环计时循环计时模式；利用模式；利用FUN92指令指令读出当前计时值读出当前计时值，，并并存放于存放于 DR4152DR4152:0,1,…,FFFFFFFF,0,1,..FUN92Current Valueof 0.1mS timingPreset Valueof HSTA (16-bit)FUN93 设定值设定值=0Hardware circuit0.1mS循环计时循环计时0.1mS可规划定时中断可规划定时中断将设定值将设定值≠0写入写入HSTA,则其工作在则其工作在0.1mS为分辨率的定时中为分辨率的定时中断模式断模式FUN932 ≤设定值设定值≤65535每到规划之时间，每到规划之时间，HSTAI 中断处理程序就会被执行一次中断处理程序就会被执行一次在主程序中使用在主程序中使用边缘触发边缘触发HSTA高速计数/定时器（HHST）硬件高速定时器(HHTS)I/O组态建构 *MA 系列主机不支持HST0: DR4096HST1: DR4100HST2: DR4104HST3: DR4108FUN92当前计时值当前计时值 HHST设定值设定值 HHSTFUN93当前计时值当前计时值或设定值或设定值HST0~HST3硬件电路硬件电路*通过通过FUN93指令写入指令写入PV值值 *通过通过FUN92指令读取指令读取CV值值*当当PV=CV时中断服务子程序将被执行时中断服务子程序将被执行0.1mS 循环定时器循环定时器orScalable interrupt timer in 0.1mS resolution高速计数器(HSC)的应用范例1．利用HSC作等裁剪控制高速脉波/可变波宽(PWM)输出n4轴硬件高速脉冲输出轴硬件高速脉冲输出n3种输出模式种输出模式nU/D, K/R, A/BnMN主机可达主机可达920KHz (U/D, K/R)nMN主机可达主机可达460KHz (A/B)nMC主机可达主机可达200KHz (U/D, K/R)nMC主机可达主机可达100KHz (A/B)nMA主机可达主机可达10KHz (U/D, K/R)nMA主机主机5KHz (A/B)n单轴点对点运动控制单轴点对点运动控制(FUN140)n多轴点对点直线补间运动控制多轴点对点直线补间运动控制(FUN147)高速脉波/可变波宽(PWM)输出高速脉波输出(HSPO) 输出输出当前输出当前输出频率频率当前脉冲当前脉冲位置位置剩余输出剩余输出脉冲数脉冲数错误码错误码停止步停止步准备好准备好旗号旗号结束结束旗号旗号中断标记中断标记备注备注U/P/AD/R/BPs 0 Y0 Y1DR4080DR4088DR4072R4060R4064M1992M1996PSO0I单轴控制单轴控制(FUN140)Ps 1 Y2 Y3DR4082DR4090DR4074R4061R4065M1993M1997PSO1IPs 2 Y4 Y5DR4084DR4092DR4076R4062R4066M1994M1998PSO2IPs 3 Y6 Y7DR4086DR4094DR4078R4063R4067M1995M1999PSO3IGp 0 Y0 ~ Y7DR4068*1D4060D4062M1934多轴控制多轴控制(FUN147)Gp 1DR4070*1D4061D4063M1935U : Up/上上D : Down/下下P : Pulse/脉冲脉冲R : Direction/方向方向A : Phase A /A相相B : Phase B/B相相*MN主机可达主机可达 920K Hz (U/D, K/R)，，460K Hz (A/B)*MC主机可达主机可达 200K Hz (U/D, K/R)，， 100K Hz (A/B)*MA主机可达主机可达 10 Hz (U/D, K/R)，，5K Hz (A/B)M1991: ON,减速停止减速停止 Off,立即停止立即停止R4056=90,允许动态变更频率允许动态变更频率 *1:线速度显示线速度显示 脉冲指令FUN140Ps ：第几组Pulse Output （0～3）0：Y0 & Y11：Y2 & Y32：Y4 & Y53：Y6 & Y7SR ：定位程序起始缓存器WR：指令运作起始缓存器，共占用7个缓存器，其它程序不可重复使用 高速脉冲输出（HSPSO）指令控制脉冲输出相关指令Ps：0～3 强制第几组Pulse Output停止输出 FUN142:强制停止HSPSO脉冲输出指令FUN143:脉冲值转换为显示值（mm，Deg，lnch，PS）指令Ps：0～3；将第几组脉冲位置（PS）转换为与设定值同单位的mm（Deg，Inch，PS），来作为目前位置显示.D ：储存转换后目前位置的缓存器,共需要使用两个缓存器；例如D10，即代表D10（Low Word）与D11（High Word）两个缓存器。

高速脉冲输出指令应用*在在I/O组态中规划脉冲输出点组态中规划脉冲输出点脉冲输出I/O组态建构高速脉冲输出指令应用脉冲输出指令编写PSO.: 0~3伺服命令表格起始寄存器辅助工作寄存器辅助工作寄存器起始地址起始地址(占用占用7个个) *按按Z键即可弹出命令表格键即可弹出命令表格伺服命令表格伺服命令表格一步伺服控制命令一步伺服控制命令（占用（占用9个寄存器）个寄存器）高速脉冲输出衍生指令FUN140定位衍生指令说明定位衍生指令说明命令命令运算元运算元说明说明SPDXXXXXX,RXXXX, Dxxxx速度设定可直接输入数字或者速度设定可直接输入数字或者由寄存器由寄存器DRVADR $1,$2,$3ABS , ,$2,$3操作设定操作设定$1: +,-,空格空格$2: 常数值或者寄存器常数值或者寄存器$3: Ut 或者或者 PsDRVCADR $1,$2,$3ABS , ,$2,$3连续多段速度控制连续多段速度控制DRVZMD 0/1/2领带复位领带复位WAITTime $4$5Wait until$4: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx$5: X0~X255, Y0~Y255 M0~M1911, S0~S999ACTTime $4脉冲输出脉冲输出ACT动作续动作续$4时间后，时间后，立即执行立即执行GOTO所指的步所指的步EXT$5外部触发外部触发GOTO$6$6: Next,1~N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序结束定位程序结束高速脉冲输出衍生指令速度设定：速度设定：DD1000,（（D1001 ＋＋ D1000））DRV ADR, ,R1000,Ps :相对坐标轴位置作前进相对坐标轴位置作前进(DR1000 > 0) 或者后退或者后退(DR1000 < 0) DRV ADR,+,R1002,Ps : 相对坐标轴位置前进相对坐标轴位置前进DR1002所指定的步数所指定的步数DRV ADR,-,R1004,Ps : 相对坐标轴位置后退相对坐标轴位置后退DR1004所指定的步数所指定的步数命令: DRV*当脉冲输出数等于当脉冲输出数等于0时，将作不停止的运动输出时，将作不停止的运动输出.*此步将以此步将以DD1006作不停止行前进运动直到作不停止行前进运动直到X50为为ON后才停止，并跳转到下一步。

后才停止，并跳转到下一步绝对坐标轴以绝对坐标轴以10KHZ的速度运动到的速度运动到0点位置点位置在脉冲输出结束后，根据跳转条件，跳到指定的在脉冲输出结束后，根据跳转条件，跳到指定的执行步执行步高速脉冲输出衍生指令SPDUtDD1000DR1000DD1002DR1002DD1004DR1004DD1006DR1006命令: DRVC首个首个DRVC命令决定运动方向命令决定运动方向如果有必要，只有第一个如果有必要，只有第一个DRVZ命令可以使绝对坐标定位命令可以使绝对坐标定位此命令表格中作了此命令表格中作了4段速度变换控制段速度变换控制*最多可以实现最多可以实现8段速度变换控制段速度变换控制*DRVC指令的个数必须比连续的段数少一指令的个数必须比连续的段数少一个，也就是最后一段必须使用个，也就是最后一段必须使用DRV指令指令高速脉冲输出衍生指令命令 : DRVZDRVZ指令使用的参数指令使用的参数MD 0MD 1MD 2直线插补定位输出指令FBs系列PLC在OS4.42(以上）版本提供直线插补控制输出指令：FUN147Gp：第几个群组（0～1）SR：定位程序起始缓存器WR：指令运作起始缓存器，共占用9个暂存器，其它程序不可重复使用直线插补指令的应用*在在I/O组态中规划脉冲输出点组态中规划脉冲输出点脉冲输出I/O组态建构此时要规划2个轴，组长一组直线插补指令的应用Gp.: 0~1伺服命令表格起始寄存器辅助工作寄存器辅助工作寄存器起始地址起始地址(占用占用9个个) 伺服命令表格伺服命令表格一步伺服控制命令一步伺服控制命令（占用（占用15个寄存器）个寄存器）直线插补衍生指令FUN147定位衍生指令命令命令操作数操作数说明说明SPDXXXXXX,RXXXX, Dxxxx向量速度设定向量速度设定常数值或者寄存器常数值或者寄存器LINADR $1,$2,$3,$4,$5ABS $1,$2,$3,$4,$5脉冲输出量设定脉冲输出量设定$1: Ps0输出脉冲量输出脉冲量$2: Ps1输出脉冲量输出脉冲量$3: Ps2输出脉冲量输出脉冲量$4: Ps3输出脉冲量输出脉冲量$5: Ut 或或 PsLINEADR $1,$2,$3,$4,$5WAITTime, $6$7等待等待…执行下一步执行下一步$6: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx$7: X0~X255, Y0~Y255 M0~M1911, S0~S999EXT$7外部触发信号外部触发信号GOTO$8$8: Next,1~N,Rxxx,DxxxxMEND结束程序命令结束程序命令直线插补衍生指令由由DR0指定向量速度（指定向量速度（R1 ＋＋ R0））.DR100 : Ps 0运动脉冲量运动脉冲量.DR102 : Ps 1运动脉冲量运动脉冲量. Ps 0 & 1 以以DR0指定速度以相对坐标轴作直线插补运动指定速度以相对坐标轴作直线插补运动命令: LIN*LIN 支持点对点的直线插补运动控制支持点对点的直线插补运动控制在当前步执行完毕后，根据跳转条件，跳转至下在当前步执行完毕后，根据跳转条件，跳转至下一步一步.当在当在ADR相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于0时，此轴将会停止不运行时，此轴将会停止不运行.每轴的最大输出脉冲数为每轴的最大输出脉冲数为±1999999 Ps .根据设定值判定运动方向根据设定值判定运动方向 当当设定值设定值> 0 : 向前进向前进 ;设定值设定值< 0 : 向后退向后退 4轴以轴以DR2的速度，绝对坐标轴为作直线插补运动的速度，绝对坐标轴为作直线插补运动直线插补衍生指令由由DR0指定速度（指定速度（R1＋＋ R0））命令: LINE*此步将作连续插补运动，直到此步将作连续插补运动，直到X20->ON，再，再跳转到下一步跳转到下一步*LINE 应用于作连续直线插补运动应用于作连续直线插补运动. 此模式下，四轴的行程设定值将被解释为一比例关系（行此模式下，四轴的行程设定值将被解释为一比例关系（行程最长者作为主轴，其他为追踪轴）程最长者作为主轴，其他为追踪轴） 例如例如, 当当 DR100=1000, DR102=333; 意思为意思为Ps0 每发每发送送 1000 Ps, 然后然后 PS1 也将跟随着发送也将跟随着发送 333 Ps 。

DR100 : Ps 0运动脉冲量运动脉冲量.DR102 : Ps 1运动脉冲量运动脉冲量. Ps 0 & 1 以以DR0指定速度以作连续的直线插补运动指定速度以作连续的直线插补运动.当在当在ADR相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于0时，此轴将会停止不运行时，此轴将会停止不运行.每轴的最大输出脉冲上限每轴的最大输出脉冲上限±1999999.根据设定值判定运动方向根据设定值判定运动方向 当当设定值设定值> 0 : 向前进向前进 ;设定值设定值< 0 : 向后退向后退 直线插补衍生指令多轴脉冲输出运动控制表格表示第一轴(X轴)的行程设定为1000个Ps，第二轴(Y轴)的行程设定为500个Ps，第三及第四轴不输出(因行程设定为0)NC定位参数值设定指令FUN141NC定位参数值设定指令Ps：第几组Pulse Output （0～3）SR：参数表起始缓存器，共18个参数，占用24个缓存器 FUN141参数值设定指令应用*每轴运动参数只能使用一个每轴运动参数只能使用一个FUN141来修改来修改*务必在执行务必在执行FUN140指令之前完成定位参数的修改指令之前完成定位参数的修改参数表格寄存器对应数值说明参数表格寄存器对应数值说明Ps号号: 0~3伺服命令表格起始寄存器*选定该指令后选定该指令后,按按”Z”键即可调出参键即可调出参数命令表格数命令表格FUN141参数值设定指令应用高速脉波/可变波宽(PWM)输出可变波宽(PWM)输出--利用FUN139指令184.32KHz(1%解析度解析度)18.432KHz(0.1%解析度解析度)PWM输出输出. Output 0 (Y0)与与Output 1 (Y2)必须设定相同必须设定相同 的解析的解析度度(RS)与与 输出频率输出频率(Pn)；； 同样同样Output 2 (Y4)与与Output 3 (Y6)亦必须相同设定亦必须相同设定 亦即亦即Output 0 & 1/Output 2 & 3输出分辨率与输出分辨率与 频率相同，只有波宽可个别控制频率相同，只有波宽可个别控制Pw : 高速脉冲宽度调变输出点 (0=Y0，1=Y2，2=Y4，3=Y6)Op : 输出极性；0=输出不倒相 1=输出倒相Rs : 分辨率；0=1/100 (1%) 1=1/1000 (0.1%)Pn : 输出频率参数设定(0~255)OR : PWM输出宽度设定缓存器0~100或 0~1000WR : 指令运作工作缓存器，其它程序不 可重复使用 当Rs(分辨率)设定为1/100时 当Rs(分辨率)设定为1/1000时 注意：输出频率受输出晶体管速度注意：输出频率受输出晶体管速度限制！限制！TR-M:20KHzTR-H:200KHz高速脉波/可变波宽(PWM)输出范例：假设Pn(输出频率参数)设为50，Rs(分辨率)=0 则 当OR=R2=1时,1*OR/100=Ton/T, Ton=2.7uSPWMDA模块的使用为了实现单点的模拟量输出，永宏PLC可以通过PWMDA输出板来实现 PWMDA模块的使用使用：对主机的Y0,Y2,Y4和Y6进行更换(更改方法请参考使用手册)配合FUN139-HSPWM指令做输出 PWMDA范例Pw : 高速脉冲宽度调变输出点(0=Y0)。

Op : 输出极性； =0： 数字量输出值0时， Vo=0V； 数字量输出值1000时， Vo=10VRs : 分辨率； 1=1/1000 (0.1%)Pn : 输出频率参数设定(0~255)， 建议设为1输出频率为9.2KhzOR : PWM 输出宽度设定缓存器0~1000(数字量输出值)WR : 指令运算工作缓存器， 其它程序不可重复使用温度量测& PID温控/泛用PID控制n支援8种热电偶感温器 .J/K/R/S/E/T/B/Nn支援2种RTD感温器.PT100/PT1000 (JIS or DIN), 3线式n利用FUN86 指令作PID温控n一台主机可作32点温度量测与PID控制n泛用PID作温度、湿度、压力、流量、张力…控制n最多64个回路PID控制温度量测& PID温控/泛用PID控制n温度测量的寄存器规划温度存储地址显示分辨率0.1度一般：以0.1度更新快速：以1度更新温度传感器的安装检知nR4010+R4011为温度安装状态指示R4011R401031171615100000000000000111Bit0~bit31分别只是CH0~CH31点的传感器连接；状态指示：Bit**=1：CH**点接有传感器； =0：CH**未接传感器实际情况状中要是某通道接有传感器，bit=1，系统会判断改传感器是否断线。

此时要是有断线，则WR+1~WR+2会有对应通道只是断线，同时温度值显示为:28767的断线值PID温度控制便利指令n永宏PLC提供便利的温度控制指令，该指令执行温度和PID温度控制，一手包办，控制起来相当的方便PID温度控制便利指令Md : PID 运算模式选择运算模式选择=0， 改良型最小超越法=1， 泛用PID 法则Yn ：ON/OFF 温控输出起始号码，共占用Zn 点Sn ： 本指令从第几点温度开始执行 PID温控，Sn=0～ 31Zn ： 本指令所控制的PID 温控点数；1 ≤ Zn ≤ 32 且1 ≤ Sn+Zn ≤ 32Sv ：温度设定值起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器 (设定单位为0.1°)Os ：温度偏差值起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器 (设定单位为0.1°)PR ：增益设定值起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器IR ：积分常数设定值起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器DR ： 微分时间常数设定值起始缓存器号码， 共占用Zn 个缓存器OR ：温控数值输出起始缓存器号码，共占用Zn 个缓存器WR：本指令所需使用的工作缓存器起始号码， 共占用9 个缓存器， 其它地方不可重复使用PID温度控制便利指令相关的特殊寄存器R4005(默认为默认为0201H)高字节n低字节mPID运算隔时时间设定每2n秒执行一次，最大32秒PWM输出周期设定PWM周期为2m秒，最大32秒R4006SSR或回路断路或加热片老化的大功率输出检测设定值：80%~100%,默认90%R4007SSR或回路断路或加热片老化的大功率输出连续时间检测设定值：60~65535秒，默认600秒R4008SSR或加热回路短路检测的最高温度预警设定值，设定值：100~65535(0.1度),默认值3500DR4012(默认为默认为FFFFFFFFH)Bit31~Bit16Bit15~Bit0BITn=1时，第n点温控ON，对该点做PID =0时，第n点温控OFF，不做PID。

PID温度控制便利指令PID温度控制便利指令7-节&16-节LED显示n利用FBs-7SG1/7SG27-节LED显示模块驱动n可作压降补偿设定，延长显示距离n7-节LED显示器种类 0.56”/0.8”/2.3”/4”n16-节LED显示器种类 0.8”/2.3”n利用FUN84指令作显示字型转换n一台主机可控制192-digit7-节 或64-character 16-节LED显示记忆卡(ROM Pack)ASICFLASH ROM静态RAM(靠电池备份)状态寄存器X/Y/M/S/T/C & R,D…工作寄存器用户程序空间主机CPU板区域 0 (32K Words)拷贝用户程序Block 1 (32K Words)拷贝X/Y/M/S/T/C & R,D…Block 1 (32K Words)空白Block 0 (32K Words)拷贝用户程序备份用户程序与状态备份用户程序与状态只写入用户程序只写入用户程序当通电时当通电时,只读取用户程序只读取用户程序通电时通电时,读取用读取用户程序与状态户程序与状态or*利用利用ROM Pack作程序备份、程序作程序备份、程序+部分数据备份部分数据备份 或或 全系统备份全系统备份11234234记忆卡(ROM Pack).量产机台程序复制量产机台程序复制--大量生产大量生产.长期维护长期维护--简易简易、、可靠可靠.快速远方程式更新或修改快速远方程式更新或修改--省时、省成本省时、省成本智财保护 保护保护 设定设定 说明说明Password 无无不保护不保护(可可 读读/写写/修改修改 应用程序应用程序) 有有须输入正确密码才可须输入正确密码才可 读读/写写/修改修改 应用程序应用程序Ladder ID 无无相同主机可执行无相同主机可执行无Ladder ID保护之应用程序保护之应用程序 有有 (锁锁)必须将必须将PLC主机本机之主机本机之PLC ID设定与设定与Ladder ID相同，才可执行应用程序相同，才可执行应用程序如如PLC ID设定与设定与Ladder ID不一样，则不会执行应用程序，并发出错误讯息不一样，则不会执行应用程序，并发出错误讯息PLC ID 无无如应用程序有如应用程序有Ladder ID保护，保护，PLC主机无法执行应用程序主机无法执行应用程序 有有 (钥匙钥匙)如应用程序无如应用程序无Ladder ID保护，保护，PLC ID无作用无作用必须将必须将PLC主机本机之主机本机之PLC ID设定与设定与Ladder ID相同，才可执行应用程序；如不一样，则不会相同，才可执行应用程序；如不一样，则不会执行应用程序，并发出错误讯息执行应用程序，并发出错误讯息Password :保护应用程序 读/写/修改Ladder ID=PLC ID : 保护应用程序之执行Password+Ladder ID+PLC ID=完全保护诊断除错LED indicators on PLC main unitShould beON if powers upFlickering in10Hz ifRUNFlickering in0.25Hz ifSTOPFlickering in1Hz iferrorY3Y2Y1Y0ErrCode 说明说明 00011主机不支持主机不支持00102PLC ID与与LAD ID不一致不一致00113程序侦误值错误程序侦误值错误01004系统系统Stack错误错误01015Watch-Dog错误错误01106超出主机超出主机I/O01117程序语法错误程序语法错误10008I/O扩充模块超出扩充模块超出10019I/O扩充点数超出扩充点数超出101010系统程序错误系统程序错误程序编辑软件-- WinProladderEthernetModemRS-232/RS-485/USBn免费编辑软件免费编辑软件n支援支援Microsoft 95/98/2000/ NT/ME/XPn直接联机运转中编辑程序直接联机运转中编辑程序n随意编辑随意编辑n项目导向开发应用项目导向开发应用n结构化程序设计结构化程序设计n地址或批注状态监视地址或批注状态监视。