电网设备多旋翼无人机自动巡检地面站监控信息与航线系统通信接口定义、航线文件、规划案例、流程.docx
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DL/T xxx－202x附 录 A（规范性附录）地面站监控信息与航线系统通信接口定义 下列内容为地面站软件与航线规划系统通信内容，采用JSON格式传输，方便收集作业日志信息{ //飞机及平板信息"MAC_ADDRESS":"xxxxxxx",//操控平板/的MAC地址"Aircraft _Name": "xxx",//无人机名称，文本信息"Aircraft _ID": "xxx",//无人机唯一ID，可为飞控ID或飞机唯一ID"BATTERY_Serial_Number":"xxxxxxxxxxxxxxxx",//电池序列号"BATTERY_Dischanger_Number":xx,//无人机充放电次数"CAMERA_Serial_Number":"xxxxxxxxxxxx",//相机序列号//作业信息"Operation _ personnel ": "xxx",//作业人员名称，文本信息"Task_ ID": "xxxxx.",//任务ID "Air_line_version":xxxxxxxxx,//航线版本ID//无人机自动返航点位置，如是RTK无人机，则记录RTK坐标信息"Home_Longitude": xxx.xxxxxx,//无人机经度，单位：（度）"Home _Latitude": xxx.xxxxxx,//无人机纬度，单位：（度）"Home _Altitude": xxx.xx,//无人机高程，单位：m（米）"START_TIME":xxxxxxxxxx,//起飞时间"END_TIME":xxxxxxxxxx,//结束时间"Runlog":[//实时日志{"RECORD_TIME":xxxxxxxxxxxxxxxxx,//当前记录的时间戳//GNSS坐标数据"Aircraft _ GNSSLongitude": xxx.xxxxxx,//无人机经度，单位：（度）"Aircraft _ GNSSLatitude": xxx.xxxxxx,//无人机纬度，单位：（度）"Aircraft _ GNSSAltitude": xxx.xx,//无人机高程，单位：m（米）//RTK 坐标数据"Aircraft _RTKLongitude": xxx.xxxxxx,//无人机经度，单位：（度）"Aircraft _RTKLatitude": xxx.xxxxxx,//无人机纬度，单位：（度）"Aircraft _RTKAltitude": xxx.xx,//无人机高程，单位：m（米）"Aircraft _ Yaw ": xxx.xx,//无人机偏航角，单位：（度）"Aircraft _ Pitch ": xxx.xx,//无人机俯仰角，单位：（度）"Aircraft _ Rolling ": xxx.xx,//无人机横滚角，单位：（度）"Horizontal _ Velocity ": xxx.xx,//水平速度，单位：m/s（米）"Vertical_ Velocity ": xxx.xx,//垂直速度，单位：m/s（米）//相机云台实时信息"Camera_ Yaw ": xxx.xx,//云台偏航角，单位：（度）"Camera_ Pitch ": xxx.xx,//云台俯仰角，单位：（度）"Camera_ Rolling ": xxx.xx,//云台横滚角，单位：（度）"Camera_ Storage_Capacity": xxx.xx，,//相机剩余存储容量，单位：G//遥控器拨杆实时信息"Remote_ control_X": xxx.xx,//拨杆前/后量"Remote_ control _ Pitch ": xxx.xx,//拨杆左/右量"Remote_ control _ Rolling ": xxx.xx,//拨杆机头旋转量"Remote_ control _ H": xxx.xx,//拨杆高度量//电池实时信息"Battery_ Percentage": xxx.xx,//电池百分比"Battery_ Voltage": xx. xx,//电池电压"GNSS_Mode":"xxxxxxxx",// GNSS飞行模式"GNSS_Satellite_Count":xx,//卫星数量/* 以下为可选信息,//无人机陀螺仪信息"IMU_ X ": xxx.xxxxxx,//X方向值，单位：（度）"IMU _ Y ": xxx.xxxxxx,// Y方向值，单位：（度）"IMU _ Z ": xxx.xx, ,// Y方向值，单位：（度）,//无人机指南针信息"Compass_X": xxx.xxxxxx,// X方向值，"Compass_Y ": xxx.xxxxxx,// Y方向值"Compass_Z": xxx.xx, ,// Y方向值,//无人机加速度计信息"Accelerometer_X": xxx.xxxxxx,// X方向值"Accelerometer _Y ": xxx.xxxxxx,//Y方向值"Accelerometer _Z": xxx.xx, ,// Z方向值*/},....//和以上结构相同]}附 录 B（规范性附录）多旋翼无人机自动巡检航线文件范例B1. 输电线路走向坐标KML样例架空输电线路杆塔、电缆通道拍照的关键点坐标格式，文件采用UTF-8国际编码，经度带按照6带划分，经纬度（）保留小数位后6位，高度（米）保留小数后3位，KML文件内容示例如下：
[//拍摄目标{"Shotting_Name": xxx,//拍照动作名称，文本信息"Aircraft_Yaw": xxx.x,//飞机的Yaw角，单位：（度）"Gimbal_Pitch": xx.x,//云台俯仰角，单位：（度）"Focal_Length": xxx,//相机焦距，单位：mm（毫米）},……//和以上结构一致],},....//和以上结构一致]B3. txt点云文件txt文件主要用来记录点云的坐标，可以在地面站中预览航线、航点与点云的三维位置关系，采用UTM投影坐标系，每行记录一个点的坐标顺序为 X、Y、Z，以空格分隔规范性附录）各种航线规划案例 图C.1 给出了输电线路精细化巡视关键巡检点示例0入塔辅助点-塔身全景1.右相地线挂点2.右相绝缘子端挂点3.右相绝缘子整串4.1右相线夹端4.2大号侧通道（观测树木）4.3塔基5.中相挂点6.中相绝缘子整串7.中相线夹端8.左相地线挂点9.左相挂点10.左相绝缘子整串11.左相线夹端12.出塔辅助点-左侧塔身（其他辅助点根据实际情况定）09611119611121961114196111519611174619611189196111911319611161961111012图C.1 35-500kV单回路直线塔图C.2给出了10kV配电线路通道巡视示例，塔顶20米高度飞行。
图C.210kV配电线路正上方通道图C.3给出了输配电线路倾斜摄影点云采集示例，采用单镜头“蛇形”方案飞行图C.3 多旋翼单镜头蛇形飞行航线附 录 C（资料性附录）多旋翼无人机自动巡检流程 图A.1 给出了电网设备自动巡检作业总体流程数据准备点云精度校验航线设计航线审核作业计划下载飞行准备巡视飞行数据整理图A.1多旋翼无人机自动巡检作业流程6。
