机械手故障排除法.doc

机械手故障排除法一、故障排除1.1 警报故障码说明:(1) E01: 原点信号故障! (2) E02: 终点信号故障! (3) E03: 副臂上位信号故障! (4) E04: 正臂上位信号故障! (5) E06：正臂成品确认信号故障！ (6) E07：副臂夹具信号故障！ (7) E08：空气压力不足！ (8) E12：正臂侧姿信号故障！ (9) E13：正臂回正信号故障！ (10)E14：置料安全信号故障！ (11)E18：正臂前进信号故障！ (12)E20：副臂前进信号故障 1 (13)E20：副臂后退信号故障！ (14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！ (15)E25：副臂下行电磁阀故障！ (16)E26：副臂前进电磁阀故障！ (17)E27：变频器故障！ (18)E32：原点与终点信号同时 ON！ (19)E36：置物安全信号已亮！ (20)E37：中板信号故障！ (21)E80：已达设定模数！ (22)E92：开模完信号故障！1.2 警告码说明（1）W01：模内侧姿 （2）W02：手臂下行时横出入 （3）W04：模式未设定 （4）W05：成品臂未依模式动作 （5）W06：料头臂未依模式动作 （6）W10：未归原点 （7）W11：未归终点--------------------------------------------------------------------------------------------------1.3 警报故障排除流程图:1.3.1 E01:原点信号故障1.3.2 E02:终点信号故障是是是检视横入动作是否于 15sec 内 完成检视机械手原点是否在定位 (LS1)检视 LS2 与感应片之距离 是否在 1mm-3mm 之间 (灯亮表正常)是跳至 I/O 页监视 X2 是否为 1是通知本公司通知本公司否重新将机台操作至定位否否重新调整 LS2 与感应片之距离 1mm-3mm 并固定 (灯亮表正常)近接开阀(LS1)故障否是是是检视横入动作是否于 15sec 内 完成检视机械手原点是否在定位 (LS1)检视 LS1 与感应片之距离 是否在 1mm-3mm 之间 (灯亮表正常)是跳至 I/O 页监视 X2 是否为 1是通知本公司通知本公司否重新将机台操作至定位否否重新调整 LS1 与感应片之距离 1mm-3mm 并固定 (灯亮表正常)近接开阀(LS1)故障否--------------------------------------------------------------------------------------------------1.3.3 E03:副臂上位信号故障1.3.4 E04:正臂上位信号故障是是检视料头臂上行，是否在 5sce 内完成检视上位近接开关（LS3）与 感应片距离是否在 1mm-3mm 之间（灯亮表正常）是跳至 I/O 页监视 X3 是否为 1是通知本公司调整上行速度否否调整上位近接开关（LS3）与 感应片距离 1mm-3mm 并固定 （灯亮表正常）近接开关(LS3)故障否是是检视料头臂上行，是否在 5sce 内完成检视上位近接开关（LS4）与 感应片距离是否在 1mm-3mm 之间（灯亮表正常）是跳至 I/O 页监视 X4 是否为 1是通知本公司调整上行速度否否调整上位近接开关（LS4）与 感应片距离 1mm-3mm 并固定 （灯亮表正常）近接开关故障否--------------------------------------------------------------------------------------------------1.3.5 E06: 正臂成品信号故障注意:真空产生器 V 端(吸气口)必须定期 (3~4 周)做保养清洗以防吸力不足或检 测成吕不正确的情形1.3.6 E07:副臂夹具信号故障检视成品臂之成品 是否有吸/抱确实是检查是否漏气或断线是更换或接回否打开安全门,则机械手做一循环 回到待机位置,重新调整治具真空检知故障或限位开关故障否是检视料头臂夹具 是否确实夹到成品磁簧开关位置是否调整恰当打开安全门,则机械手做一笔循环 回到待机位置,重新调整夹具否否重新调整是是否断线是重新接回磁簧开关故障否--------------------------------------------------------------------------------------------------1.3.7 E08:空气压力不足1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障是跳至 I/O 页检视 X8 是否为 1检视双点组合压力表指示是否 低于 3kg/cm2通知本公司否否贵公司空气压缩机气压不足是检视压力开关(LS8)是否设定 在 3kg/cm2是压力开关(LS8)故障调整压力开关(LS8)检测压 力为 3kg/cm2否是是检视侧姿动作是否在 5sce 内 完成检视侧姿磁簧开关(LS.12) 是否亮著是跳至 I/O 页监视 X12 是否为 1是通知本公司调整侧姿速度否否调整侧姿磁簧开关开(LS12)零 直到灯亮磁簧开关(LS12)故障否--------------------------------------------------------------------------------------------------4.3.9 E13: 正臂回正信号故障1.4.10 E14: 置料安全信号故障是是检视侧姿动作是否在 5sce 内 完成检视侧姿磁簧开关(LS13) 是否亮著是跳至 I/O 页监视 X12 是否为 1是通知本公司调整回正速度否否调整回正磁簧开关(LS13)直到 灯亮磁簧开关(LS13)故障否跳至 I/O 页检视 X14 是否由 0 变 1否通知本公司是调整感应器到铁片之距离约 2mm 检视灯是否亮著是通知本公司感应器故障或断线否--------------------------------------------------------------------------------------------------4.3.11 E18:正臂后退故障4.3.12 E20: 副臂后退信号故障是是检视引拔退是否在 5sec 内完 成检视引拔退开关(LS18) 是否动作(灯亮表正常)是跳至 I/O 页监视 X18 是否为 1是通知本公司调整引拔退速度否否调整引拔退开关(LS18)直到灯 亮并固定引拔退开关(LS18)故障否是是检视料头臂引拔退动作是否 在 5sce 内完成检视引拔退开关(LS.20) 是否动作(灯亮表正常)是跳至 I/O 页监视 X20 是否为 1是通知本公司调整引拔退速度否否调整引拔退开关(LS20 到灯亮 并固定引拔退开关(LS20)故障否--------------------------------------------------------------------------------------------------1.3.13 E22:正臂下故障1.3.13 E23: 正臂进故障是是否是否否是是检视成品臂是否 做引拔进退动作调整节流阀后引拔进 退是否动作节流阀 调整不当跳至 I/O 页监视 X18:引拔退信号 Y7 : 电磁阀 是否 Y7:1 X18:0跳至 I/O 页监视 Y7 是否动作 Y7 : 1 表引拔进 Y7 : 0 表引拔退电磁阀或节流阀 故障近接开关故障 若手臂在引用拔退,则 LS18 故障通知本公司是是是是否否否是检视成品臂 是否有做上下行动作调整节流阀后上下行 是否动作节流阀 调整不当跳至 I/O 页 Y6 : 下行电磁阀 X4 : 上位信号 是否同时显示 1跳至 I/O 页监视 Y6：节下行是否动作电磁阀或节流阀 故障近接开关故障 若手臂在下则 LS4 故障通知本公司--------------------------------------------------------------------------------------------------1.3.15 E24: 正臂侧姿故障1.3.16 E25: 副臂下故障是是否是否否是是检视料头臂是否做上 下动作调整节流阀后上下行 是否动作节流阀 调整不当跳至 I/O 页监视 X3 : 上位信号 Y3 : 下行电磁阀 是否同时显示 1跳至 I/O 页监视 Y3 : 下行 是否动作电磁阀或节流阀 故障近接开关故障 若手臂在下则 LS3 故障通知本公司是是否是否否是是检视侧姿或回正 是否动作调整节流阀后侧姿或 回正是否动作节流阀 调整不当跳至 I/O 页监视 X12: 侧姿信号 X13: 回正信号 是否同时显示 1跳至 I/O 页监视 Y9 是否动作 Y9: 1 侧姿 Y9: 0 表引拔退电磁阀或节流阀 故障磁簧开关故障 若手臂在侧姿则 LS13 故障 若手臂在回正则 LS12 故障 若手臂在回正则 LS12 故障通知本公司--------------------------------------------------------------------------------------------------1.3.17 E26: 副臂进故障1.3.18 E27 变频器故障是是否是否否是是检视料头臂是否做 引拔进退动作调整节流阀后 引拔进退是否动作节流阀 调整不当跳至 I/O 页监视 X20 : 引拔退信号 Y4:电磁阀 是否 X20:0 Y4:1跳至 I/O 页监视 Y4 是否动作 Y4 : 1 表引拔进 Y4 : 0 表引拔退电磁阀或节流阀 故障近接开关故障 若手臂在引拔退则 LS20 故障通知本公司总电源关开一次 手动横出/入是否正常是电源不稳否检视横出/入时马达 刹车是否动作否马达刹车故障变频器或马达故障是--------------------------------------------------------------------------------------------------1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮1.3.20 E36: 置物安全信号已亮1.3.21: 中板信号故障是否跳至 I/O 页监视 X1 : 原点信号 X2 : 终点信号 是否同时显示如果在原点位置则 LS2 故障 如果在终点位置则 LS1 故障通知本公司是否跳至 I/O 页监视 X14: 过安全信号 是否显示 1过安全位置信号 LS14 故障通知本公司通知本公司是否是是是跳至 I/O 面监视 X28 信号是否显 示 1检查中板信号 感测是否确实调 整观察中板信号 是否在开模 8 秒内动作中板信号故障当射出机开模完后 8 秒内,若中板信号故障,则出现 E37。

1.3.22 E92: 开模完信号消失当机械手自动启动状况下,模内取物时,发现开模完信号消失,除手臂会立即上行,以保护机械手外,并出现 E92 开模完信号消失是是否是否是是跳至 I/O 页监视 X32 开模终止 是否显示 1 （开模完状况下）射出机是否可 做顶出动作射出机开模完 信号未送出观察开模完信号 是否有消失情形调整射出机开模完 信号或开模动作与射出械连线 故障通知本公司。