abb-robot齐全指令.doc

IRC5 RAPIDABB Robot RAPIDReference manualABB© Robotics - 2ABB Robot RAPID reference manual动动控制指令Accset VelsetConfJ ConflLSingArea PathResolSoftAct SoftDeact© Robotics - 3ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-AccSetAccSet Acc,Ramp;Acc: 机器人加速度百分比（num) Ramp: 机器人加速度坡度（num)应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速 度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会 延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;© Robotics - 4ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-AccSet实例：限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值© Robotics - 5ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-Velset限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认值。

机器人运动使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作 用 Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用， 例如：TCP.方位及外轴但对焊接参数welddata与 Seamdata内机器人运行速度不起作用 Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用© Robotics - 6ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-Velset实例：Velset 50,800;Movel p1,v1000,z10,tool1; ----500mm/s Movel p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----800mm/s Movel p2,v1000\T:=5,z10,tool1; ----10 s Velset 80,1000MoveL p1,v1000,z10,tool1; ----800mm/sMoveL p2,v5000,z10,tool1; ----1000mm/s MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----1000mm/s MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; ----6.25 s© Robotics - 7ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-Confj;Confj [\on] [\off];[\on]启动轴配置数据。

(switch)关节运动时，机器人移动至绝对Modpos点，如果无法到达，程序将停止运行[\off]默认轴配置数据 (switch)关节运动时，机器人移运至Modpos点，轴配值数据默认为当前最接近值© Robotics - 8ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-Confj应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时， 使机器人运行姿态得到控制系统默认值为 Confj\on实例：Confj\on;Confj\off 限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认值© Robotics - 9ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-ConfLConfL [\on] [\off];[\on]启动轴配置数据 (switch)直线运动时，机器人移动至绝对Modpos点，如果无法到达，程序将停止运行[\off]默认轴配置数据 (switch)直线运动时，机器人移运至Modpos点，轴配值数据默认为当前最接近值© Robotics - 10ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-ConfL应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时， 使机器人运行姿态得到控制。

系统默认值为 ConfL\on实例：ConfL\on;ConfL\off; 限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认值© Robotics - 11ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-SingAreaSingArea[\Wrist][\off];[\Wrist]:启用位置方位调整switch)机器人运动时，为了避免死机，位值点允许其方位有些改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行[\off]：关闭位置方位调整switch)机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人默认状态© Robotics - 12ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-SingArea应用：当前指令通过对机器人位置点姿态进行些改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于复杂姿态点绝对不能作为工作点使用实例：SingArea\wrist; SingArea\off;限制：以下情况机器人将自动恢复默认值SingArea\off-机器人冷启动-系统载入新的程序-程序重置（Start From Beginning)© Robotics - 13ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-PathResolPathResol PathSample Time; PathSample Time:路径控制%。

num)应用：当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运行精度或缩短循环时间，路径控制默认值为100%，调整范围为25%-400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用CPU资源也越多© Robotics - 14ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-PathResol实例：Movej p1,v1000,fine,tool1; Pathresol 150; 机器人在临界运动状态（重载.高速.路径变化复杂情况下接近最大工作区域），增加路径控制值，可以避免频繁死机外轴以很底的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值© Robotics - 15ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-PathResol限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否侧， 机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息50146 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行（Restart)以下情况机器人将自动恢复默认值100%。

机器人冷启动--系统载入新的程序--程序重置（Start From Beginning)© Robotics - 16ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-SoftActSoftAct[\MechUnit,]Axis, Softness[\Ramp];[\MechUnit]; 软化外轴名称mecunnit)Axis: 软化外轴号码mum)Softness: 软化值% （mum)[\Ramp]: 软化坡度% （mum)应用： 当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值 范围0%-%,软化坡度范围>=100%,此指令必须与指令 SoftDeact同时使用，通常不使用工作位置ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-SoftAct实例：Softact 3,20;Softact 1,90\Ramp:=150;Softact \MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;限制： 机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次© Robotics - 17错误：Softact 3,20;Softact 3,30;正确：Softact 3,20;Movej *,v100,fine,tool1;Softact 3,30;© Robotics - 18ABB Robot RAPID reference manual运动控制指令-SoftDeactSoftDeact [\Ramp]; [\Ramp]:软化坡度，>=100%（unm)应用： 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令 SoftAct失效。

实例：SoftAct 3,20SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;© Robotics - 19ABB Robot RAPID reference manual外轴激活指令ActUnit DeactUnit© Robotics - 20ABB Robot RAPID reference manual外轴激活指令-ActUnitActUnit MecUnit;MecUnit: 外轴名 （mecunit)应用： 将机。