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第一篇   直流电机 一. 直流电机(DC Machines)概述直流电机是电机的主要类型之一直流电机可作为发电机使用，也可作为电动机使用 用作发电机可以获得直流电源，用作电动机，由于其具有良好的调速性能，在许多调速性能要求较高的场合，得到广泛使用直流电机的用途:作电源用:发电机；作动力用:电动机；信号的传递:测速发电机,伺服电机作电源用:直流发电机将机械能转化为直流电能 作动力用:直流电动机将直流电能转化为机械能 信号传递:直流测速发电机将机械信号转换为电信号 信号传递-直流伺服电动机将控制电信号转换为机械信号 二. 直流电机的优缺点1. 直流发电机的电势波形较好，受电磁干扰的影响小 2. 直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑 3. 直流电动机过载能力较强，起动和制动转矩较大 4. 由于存在换向器，其制造复杂，成本较高 第1章  直流电机的工作原理和结构 1-1   直流电机工作原理一、原理图(物理模型图)     磁极对N、S不动, 线圈（绕组）abcd 旋转, 换向片1、2旋转, 电刷及出线A、B不动二、直流发电机原理（机械能--->直流电能）( Principles of  DC Generator) 1. 原动机拖动电枢以转速n(r/min)旋转； 2. 电机内部有磁场存在；或定子（不动部件）上的励磁绕组通过直流电流(称为励磁电流If)时产生恒定磁场（励磁磁场，主磁场） (magnetic field, field pole) 3. 电枢线圈的导体中将产生感应电势  e = B l v ，但导体电势为交流电，而经过换向器与电刷的作用可以引出直流电势EAB，以便输出直流电能。

看原理图1，看原理图2）(commutator and brush) 1. 问题1-1：直流电机电枢单个导体中感应电势的性质？ 2. 问题1-2：直流电机通过电刷引出的感应电势的性质？ 3. 看直流发电机原理动画 4. 问题1-3：直流发电机如何得到幅值较为恒定的直流电势？ 5. 为了得到稳定的直流电势，直流电机的电枢圆周上一般有多个线圈分布在不同的位置，并通过多个换向片联接成电枢绕组以前曾使用环形绕组. 6. 问题1-4：环形绕组的缺点是什么？ 三. 直流电动机的原理  ( Principies of  DC Motor) 1. 将直流电源通过电刷和换向器接入电枢绕组，使电枢导体有电流ia 通过 2. 电机内部有磁场存在 3. 载流的转子（即电枢）导体将受到电磁力 f 的作用 f = B l ia （左手定则） 4. 所有导体产生的电磁力作用于转子可产生电磁转矩，以便拖动机械负载以n(r/min)旋转 5. 结论：直流电机的可逆性原理：同一台电机，结构上不作任何改变，可以作发电机运行，也可以作电动机运行 1. 看直流电动机原理动画 2. 问题1-5：讨论电刷的位置 3. 结论：为了得到最大的直流电势，电刷的位置必须与位于几何中线上的导体相接触。

1-2   直流电机的结构 (Structure)　主磁极---主磁极的作用是建立主磁场绝大多数直流电机的主磁极不是用永久磁铁而是由励磁绕组通以直流电流来建立磁场主磁极由主磁极铁心和套装在铁心上的励磁绕组构成主磁极铁心靠近转子一端的扩大的部分称为极靴，它的作用是使气隙磁阻减小，改善主磁极磁场分布，并使励磁绕组容易固定为了减少转子转动时由于齿槽移动引起的铁耗，主磁极铁心采用1～1.5mm的低碳钢板冲压一定形状叠装固定而成主磁极上装有励磁绕组，整个主磁极用螺杆固定在机座上主磁极的个数一定是偶数，励磁绕组的连接必须使得相邻主磁极的极性按 N，S 极交替出现机座——机座有两个作用，一是作为主磁极的一部分，二是作为电机的结构框架 机座中作为磁通通路叠部分称为磁轭机座一般用厚钢板弯成筒形以后焊成，或者用铸钢件（小型机座用铸铁件）制成机座的两端装有端盖换向极——换向极是安装在两相邻主磁极之间的一个小磁极，它的作用是改善直流电机的换向情况，使电机运行时不产生有害的火花换向极结构和主磁极类似，是由换向极铁心和套在铁心上的换向极绕组构成，并用螺杆固定在机座上换向极的个数一般与主磁极的极数相等，在功率很小的直流电机中，也有不装换向极的。

换向极绕组在使用中是和电枢绕组相串联的，要流过较大的电流，因此和主磁极的串励绕组一样，导线有较大的截面端盖——端盖装在机座两端并通过端盖中的轴承支撑转子，将定转子连为一体同时端盖对电机内部还起防护作用电刷装置——电刷装置是电枢电路的引出（或引入）装置，它由电刷，刷握，刷杆和连线等部分组成，右图所示，电刷是石墨或金属石墨组成的导电块，放在刷握内用弹簧以一定的压力按放在换向器的表面，旋转时与换向器表面形成滑动接触刷握用螺钉夹紧在刷杆上每一刷杆上的一排电刷组成一个电刷组，同极性的各刷杆用连线连在一起，再引到出线盒刷杆装在可移动的刷杆座上，以便调整电刷的位置电枢铁心——电枢铁心既是主磁路的组成部分，又是电枢绕组支撑部分；电枢绕组就嵌放在电枢铁心的槽内为减少电枢铁心内的涡流损耗，铁心一般用厚0.5mm且冲有齿、槽的型号为DR530或DR510的硅钢片叠压夹紧而成，如左图所示小型电机的电枢铁心冲片直接压装在轴上，大型电机的电枢铁心冲片先压装在转子支架上，然后再将支架固定在轴上为改善通风，冲片可沿轴向分成几段，以构成径向通风道电枢绕组——电枢绕组由一定数目的电枢线圈按一定的规律连接组成，他是直流电机的电路部分，也是感生电动势，产生电磁转矩进行机电能量转换的部分。

线圈用绝缘的圆形或矩形截面的导线绕成，分上下两层嵌放在电枢铁心槽内，上下层以及线圈与电枢铁心之间都要妥善地绝缘（右图），并用槽楔压紧大型电机电枢绕组的端部通常紧扎在绕组支架上换向器—-在直流发电机中，换向器起整流作用，在直流电动机中，换向器起逆变作用，因此换向器是直流电机的关键部件之一换向器由许多具有鸽尾形的换向片排成一个圆筒，其间用云母片绝缘，两端再用两个V形环夹紧而构成，如图所示每个电枢线圈首端和尾端的引线，分别焊入相应换向片的升高片内小型电机常用塑料换向器，这种换向器用换向片排成圆筒，再用塑料通过热压制成1-3   电枢绕组    电枢绕组是直流电机的电路部分，亦是实现机电能量转换的枢纽电枢绕组的构成，应能产生足够的感应电动势，并允许通过一定多电枢电流，从而产生所需的电磁转矩和电磁功率此外，还要节省有色金属和绝缘材料，结构简单，运行可靠一.主要分类     宏观分类为环形和鼓形；环形绕组只曾在原始电机用过，由于容易理解故讲原理时也用此类绕组；鼓形绕组比环形绕组制造容易，又节省导线，运行较可靠，经济性好，故现在均用鼓形绕组鼓形绕组又分为叠绕组、波绕组和蛙形绕组环形电枢绕组（展开图）鼓形电枢绕组（展开图） 1. 鼓形绕组有许多个形状相同的线圈组成，每个线圈有两个有效边，分别位于电枢圆周相距约一个极距的两个槽中。

2. 一个边在上层时，另一个边一般在下层1. 每个换向片接两个不同的线圈端头 2. 将所有的电枢线圈按照一定的规律联接起来，就构成电枢绕组 3. 在实际电机中，电枢绕组有多种形式 4. 每个换向片接两个不同的线圈端头 5. 将所有的电枢线圈按照一定的规律联接起来，就构成电枢绕组 6. 在实际电机中，电枢绕组有多种形式 叠绕组示意图波绕组示意图二、单叠绕组的联接方法1. 强调概念：极数2p，极对数p，极距，绕组元件，元件边，上层边，下层边,第1节距，第2节距，合成节距等 2. 单叠绕组的展开图举例 一台4极16槽直流电机，已知换向片数K=16；电枢绕组的线圈数S=16；试画出整距右行单叠绕组展开图 3. 【析】每槽两个边，每个线圈两个边，所以槽数z=线圈数S=16, 极距τ＝z/2p＝4槽 因为要求整距线圈即第一节距 y1＝τ＝4(槽),又因为单叠右行，则合成节距 y＝1；则第二节距y2＝y1-y＝3(槽),也就是说一个线圈的一个有效边若放在1号槽内，另一个有效边必须放在5号槽内即一个线圈跨过4个槽的位置元件联接图如图绕组展开图其等效电路图如下图所示： 【画出展开图的具体部骤】 1. 画出均匀分布的平行竖线代表电机各槽的元件边，下层边用虚线，上层用实线画； 2. 标出槽号：画出第一个元件，跨1~5。

展开图中可以把一个元件画成一匝〖注意元件的端部要画对称〗 3. 在第一个元件的引出线端画出换向器的两根横平行线，并标出换向片号；换向片号与所连的上层边槽号要相同 4. 依次串联16个元件 5. 再画出各磁极N、S、N、S 6. 鼓形绕组的电刷中心线在每个磁极的中心线上〖即保证电刷必须与位于几何中线处的导体相接触〗 7. 画出电枢转向和电刷连线 三．结论 1. 常用直流电机绕组型式的支路数2a： 2. 单叠绕组：2a=2p， 单波绕组：2a=2 3. 双叠绕组：2a=4p， 双波绕组：2a=41-4   直流电机的额定值额定值---是制造厂对各种电气设备（本章指直流电机）在指定工作条件下运行时所规定的一些量值在额定状态下运行时，可以保证各电气设备长期可靠地工作并具有优良的性能额定值也是制造厂和用户进行产品设计或试验的依据额定值通常标在各电气的铭牌上，故又叫铭牌值直流电机的额定值(Rating)主要有： 1. 额定功率 PN：指电机在铭牌规定的额定状态下运行时，电机的输出功率，以 "W" 为量纲单位若大于 1kW 或 1MW 时,则用 kW 或 MW 表示 2. 额定电压 UN： 指额定状态下电枢出线端的电压，以 "V" 为量纲单位。

3. 额定电流 IN： 指电机在额定电压、额定功率时的电枢电流值，以 "A" 为量纲单位 4. 额定转速 nN： 指额定状态下运行时转子的转速，以r/min为量纲单位 5. 额定励磁电流 If： 指电机在额定状态时的励磁电流值 注意: 1. 对于直流发电机，PN是指输出的电功率，它等于额定电压和额定电流的乘积，即PN＝UNIN 2. 对于直流电动机，PN是指输出的机械功率，所以公式中还应有效率ηN存在,即PN＝UNINηN 第 2 章   直流电机的基本理论内 容 简 介 1. 直流电机的磁场:励磁方式、磁场分布、电枢反应 2. 感应电势：电势公式、电势方程式 3. 电磁转矩：转矩公式、转矩平衡方程式 4. 功率与损耗:损耗分析、功率平衡方程式2-1   直流电机的励磁方式 一、定义    直流电机励磁绕组的接线方式称为励磁方式实质上就是励磁绕组和电枢绕组如何联接 二、分类    除了永磁直流电机外，直流电机的励磁方式有他励式和自励（串励、并励和复励）式 2-2    空载时直流电机的磁场一、直流电机的磁通路径    磁路从主磁极1出发经气隙1－电枢齿1－电枢轭－电枢齿2－气隙2－主磁极2－定子轭--主磁极1。

二、空载磁通密度波形· 空载时电枢电流为0，气隙磁场是由励磁电流单独决定· 磁极面下气隙较小且均匀，磁密较强且均匀· 极面外，气隙迅速增大，磁密也迅速减弱，几何中性线处磁密为0· 空载气隙磁密沿电枢外圆的分布用函数B0（x）表示；分析可知它是平顶波2-3  负载时直流电机的磁场――电枢反应概 述· 直流电机负载后，电枢绕组有电流通过, 并产生电枢磁场。