模拟量信号控制伺服电机.pdf

模拟量信号控制伺服电机 试验 1 1. 接线方式 2. 实验设备 R88D-KT02H R88M-K20030H-S2-Z CP1H-XA40DT-D 3. 实验参数设定 Pn000=1 （伺服旋转方向选择 0：CW 方向-右转 1：CCW 方向-左转） Pn001=1 （伺服控制方式选择 1：速度控制—模拟量控制） Pn300=0 （速度控制选择 0：模拟量力矩控制） Pn301=0 （速度控制方向选择 0：正方向 1：反方向） Pn302=600 （速度控制精度 600r/min） Pn303=0 （模拟量速度控制方向切换方式 0：CW 方向切换） Pn312=1000 （加速时间 1000ms） Pn313=1000 （减速时间 1000ms） Pn314=250 （S 曲线加减速时间 250ms） 4. 实验过程 使用 CP1H-XA40DT-D 的模拟量输出功能，使用 G5 模拟量速度控制功能 模拟量与速度对应关系如下图所示： 在实验过程中，发现当模拟量输入为 0v 时，电机以一个很缓慢的速度向 CW 方向旋转，即发生了“零漂”现象。

在闭环控制中，“零漂”现象对精度的控制有一定的影响，需要抑制住“零漂”现象 什么叫“零漂”，及如何解决“零漂”现象？ 零点漂移可描述为：输入电压为零，输出电压偏离零值的变化它又被简称为：零漂 零点漂移是怎样形成的： 运算放大器均是采用直接耦合的方式，我们知道直接耦合式放大电路的各级的 Q 点是相互影响的，由于各级的放大作用，第一级的微弱变化，会使输出极产生很大的变化当输入短路时（由于一些原因使输入级的 Q 点发生微弱变化，比如：温度），输出将随时间缓慢变化，这样就形成了零点漂移 解决“零漂”最有效的方式：随着三极管的导通工作，其温度会上升，导致扩散运动加剧 Ic、Ie 电流增大，随之 Re 两端电压增大，Vbe 的电压就减小，Ib 也随之减小，从而使 Ic 减小，形成了负反馈，这就是其抑制零漂的原理 针对 G5 伺服驱动器而言，需要修改里面参数来起到抑制“零漂”的现象 对应调整参数： 修改 Pn422 的数值，默认为 0. 此参数的作用是模拟量偏置，以 0.359mv 为单位，+为 CW 方向，-为 CCW 方向 方式 1：手动方式 调整方式：手动设置，及缓慢提高 Pn422 的数值，直到在 0v 电压下，电机不旋转，即调整完成。

方式 2：自动方式 调整步骤如下： 5. G 伺服对应“零漂”调整参数 试验 2 试验接线： 试验设备： R88D-WT01H W10030H-S1 CP1H-XA40DT-D 实验设置参数： Pn000----0010 Pn300----1000 (单位：0.01V) Pn305----10（ms） Pn306----10（ms） Pn307----40（ms）速度指令电压输入（REF）滤波的时间常数 Pn308----0（0）设置速度反馈滤波的时间常数 试验步骤： 使用 CP1H-XA40DT-D 的模拟量输出功能，使用 G5 模拟量速度控制功能 速度与模拟量对应关系： 在实验过程中，当模拟量输入 0v 时，电机并没有发生偏移现象但是，我在试验手册里还是找到了相关参数 W 伺服对应“零漂”调整参数 。