松下PLC伺服控制案例.ppt

PLCPLC位置控制位置控制PLC电机驱动器电机（伺服/步进）PLC实现位置控制脉冲输出功能●CW/CCW输出方式●Pulse/Sign输出方式 (正转OFF/反转ON)●Pulse/Sign输出方式 (正转ON/反转OFF)输出方式各型号各型号PLCPLC的脉冲输出功能比较的脉冲输出功能比较PLCPLC型号型号输出点数输出点数输出频率输出频率关于插补关于插补输出方式输出方式FP0FP0CH0：Y0（Y2方向） CH1：Y1（Y3方向）单通道时：40－10kHz 双通道时：40－5kHz无插补功能PLS+SIGN FPXFPXCH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3）最高100kHzCH0直线插补： 合成速度100kHzPLS+SIGN CW/CCW CH2：Y4（Y5） CH3：Y6（Y7）最高20kHzCH2直线插补： 合成速度20kHzPLS+SIGN CW/CCW FPGFPGCH0：Y0（Y1） CH2：Y3（Y4）单通道时：100kHz 双通道时：60kHz直线插补：100kHz 圆弧插补：20kHzPLS+SIGN CW/CCW FP0晶体管输出型晶体管输出型•具备两路最高具备两路最高10KHZ10KHZ的的脉冲输出，可单独脉冲输出，可单独进行位置控制，互不干扰。

进行位置控制，互不干扰•两通道输出时，每通道最高两通道输出时，每通道最高5KHZ5KHZFP0脉冲输出FP0 脉冲输出功能一览表通道通道（（No.No.））使用的输入使用的输入/输出接点编号输出接点编号 使用的存储区域使用的存储区域 最大输最大输 出频率出频率 相关指令相关指令 Pulse输出输出 Sign输出输出 原点输入原点输入 近原点输入近原点输入 控制中标志控制中标志 过程值区域过程值区域 目标值区域目标值区域 CH0 CH0 Y0 Y2X0 DT9052 R903A DT9044DT90461CH:10kHz 2CH:5kHz F0(MV)DT9045 DT9047 F1(DMV)CH1 CH1 Y1Y3 X1 DT9052 R903B DT9048DT9050F168(SPD1)DT9049 DT9051 F169(PLS) *注）对于FP0-32T 如下CH0 CH0 Y0 Y2X0 DT90052 R903A DT90044DT900461CH:10kHz 2CH:5kHz F0(MV)DT90045 DT90047 F1(DMV)CH1 CH1 Y1Y3 X1 DT90052 R903B DT90048DT90050F168(SPD1)DT90049 DT90051 F169(PLS)关于控制代码动作模式增量<相对值控制>绝对<绝对值控制>关于控制代码原点复位(F171)指令原点复位的动作模式原点复位的动作模式原点复位型Ⅰ原点复位型ⅡFPΣ位置控制位置控制FPΣ 脉冲输出功能一览表通道通道（（No.No.））使用的输入使用的输入/输出接点编号输出接点编号 使用的存储区域使用的存储区域 最大输最大输 出频率出频率 相关指令相关指令 Pulse输出输出 Sign输出输出 原点输入原点输入 近原点输入近原点输入 控制中标志控制中标志 过程值区域过程值区域 目标值区域目标值区域 CH0 CH0 Y0 Y1X2DT90052 R903A DT90044DT900461CH:100kHz 2CH:60kHz F0(MV)DT90045 DT90047 F1(DMV)CH2CH2Y3Y4X5 DT90052 R903C DT90200DT90202F168(SPD1)DT90201DT90203F169(PLS)关于控制代码另外， FPΣ中的以下两条指令F171(SPDH)脉冲输出控制(原点返回控制: 带通道指定)F172(PLSH)脉冲输出控制(JOG控制: 带通道指定)原理与FP0基本相同，可参考《FP系列编程手册》比对FP0的F168、F169进行学习。

关于控制代码关于控制代码关于控制代码100KHz× 2轴20KHz× 2轴FP-X晶体管输出型晶体管输出型通道通道(No.) 使用的输入使用的输入/输出接点编号输出接点编号 使用的存储区域使用的存储区域 最大输最大输 出频率出频率 相关指令相关指令 CW或或Pulse输出输出 CCW或或Sign输出输出 原点输入原点输入 近原点输入近原点输入 控制中标志控制中标志 过程值区域过程值区域 目标值区域目标值区域 独立独立 高速高速 CH0 CH0 Y0 Y1 X4 DT90052 R911C DT90348DT903501CH:100kHz 2CH:100kHz F0(MV)DT90349 DT90351 F1(DMV)CH1 CH1 Y2 Y3 X5 R911D DT90352DT90354F171(SPDH)DT90353 DT90355 F172(PLSH)中速中速 CH2 CH2 Y4 Y5 X6 R911E DT90356DT903581CH:20kHz 2CH:20kHz F174(SP0H)DT90367 DT90369 F175(SPSH) CH3 CH3 Y6 Y7 X7 R911F DT90360DT90362　DT90361 DT90363 　直线插补直线插补 高速高速CH0 CH0 X X轴轴 Y0 Y1 X4 R911C DT90348DT90350合成速度100kHz 　DT90389 DT90351 　Y Y轴轴 Y2 Y3 X5 R911D DT90352DT90354　DT90353 DT90355 　中速中速CH2 CH2 X X轴轴 Y4 Y5 X6 R911E DT90356DT90358合成速度20kHz 　DT90357 DT90359 　Y Y轴轴 Y6 Y7 X7 R911F DT90360DT90362　DT90361 DT90363 　FP－X 脉冲输出功能一览表I/O分配■ CW脉冲输入+CCW脉冲输入/输出方式■脉冲输入+方向切换输入/输出方式CW/CCWPLS+SIGN正转OFF/反转ONPLS+SIGN正转ON/反转OFF高速计数器过程值正值时从CW输出方向输出OFF脉冲输出方向输出ON脉冲输出加法负值时从CCW输出方向输出ON脉冲输出方向输出OFF脉冲输出减法动作模式增量<相对值控制>绝对<绝对值控制>CW/CCWPLS+SIGN正转OFF/反转ONPLS+SIGN正转ON/反转OFF高速计数器过程值目标值>当前值从CW输出方向输出OFF脉冲输出方向输出ON脉冲输出加法目标值<当前值从CCW输出方向输出ON脉冲输出方向输出OFF脉冲输出减法DT9052DT9052的使用说明的使用说明FPFP－－0/FP0/FP－－e(DT9052)e(DT9052)DT9052DT9052的使用说明的使用说明DT9052高速计数器控制标志→对象对象PLC:FP0,FP-ePLC:FP0,FP-e可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器指令(F168)的终止及清除。

101415CH1用用CH0用用23高速计数器清除 0：继续1：清除硬件复位 0允许 1禁止计数 0：允许 1：禁止软件复位 0：不复位 1：复位〈例〉对CH0计数器的设置·不进行软件复 ···········H0 (0000)·进行软件复位 ···········H1 (0001)·禁止计数 ·············H2 (0010)·禁止硬件复位 ···········H4 (0100)·停止输出脉冲(清除指令) ······H8 (1000)·进行软件复位、停止输出脉冲 ····H9 (1001)禁止硬件复位只在使用复位输入(X2，X5)时有效除此以外不进行处理使用脉冲输出时，硬件复位相当于原点近旁输入DT9052DT9052的使用说明的使用说明DT90052高速计数器控制标志→对象对象PLC:FPΣPLC:FPΣ可以通过MV指令(F0)写入数值，对高速计数器进行复位、计数禁止、高速计数器指令(F168)的终止及清除101415通道指定23高速计数器清除 0：继续 1：清除硬件复位 0：允许 1：禁止计数 0：允许 1：禁止软件复位 0：不复位 1：复位原点近旁输入 0：OFF 1：ONDT9052DT9052的使用说明的使用说明DT90052高速计数器控制标志→对象对象PLC:FPΣPLC:FPΣ近原点输入有效，紧接着进行预置DT9052DT9052的使用说明的使用说明DT90052高速计数器·脉冲输出控制标志→对象对象PLC:FP-XPLC:FP-X说明：1、第一步对计数器进行复位2、紧接着写入0，使计数器变为可计数状态程序实例程序实例1: 相对值相对值 定位运转定位运转(正方向正方向)脉冲输出图脉冲输出图程序程序实例程序实例2: 绝对值绝对值 定位运转定位运转脉冲输出图脉冲输出图阎程序程序实例程序实例◆用CH0的原点复位运行(负方向时)脉冲输出图脉冲输出图程序Thank you very much!!。