第4章过程控制仪表.ppt

过程控制系统及仪表过程控制系统及仪表1第4章 过程控制仪表控制仪表2基本控制规律3 1位式控制律位式控制律PID控制律控制律模拟式调节器模拟式调节器数字式调节器数字式调节器可编程控制器可编程控制器2§4-1 基本控制规律o过程控制系统的质量，取决于被控对象的特性和控制器的特性o控制器的特性，就是指控制器的输出信号随着输入信号变化控制器的特性，就是指控制器的输出信号随着输入信号变化的规律，又称作控制律的规律，又称作控制律euy r3o在过程控制中，控制器的输入定义为被控变量的测量值 y与给定值 r 的偏差 e ： e = y-ro控制器的输出就是控制器送往执行器的控制信号u，所以控制器中的控制规律可以用下面的数学关系表示： u = f (e)Øe>0,并且在控制律作用下并且在控制律作用下△△u>0，称为正作用控制器；，称为正作用控制器；Øe>0,并且在控制律作用下并且在控制律作用下△△u<0，称为反作用控制器称为反作用控制器§4-1 基本控制规律4p最简单的控制律：位式控制oPID控制律：比例控制（P），积分控制（I），微分控制（D），以及PID组合。

§4-1 基本控制规律5一、位式控制o位式控制规律可分为双位控制和多位控制o双位控制的特性可以用下面的数学表达式来描述6例：储槽液位控制例：储槽液位控制槽内装有磁浮子液位槽内装有磁浮子液位传感器，作为液位的传感器，作为液位的测量装置测量装置磁浮子液磁浮子液位传感器位传感器的一端与继的一端与继电器的线圈电器的线圈 J 相接；相接；另一端正好处于液位另一端正好处于液位给定值的位置给定值的位置流体经装有电磁阀流体经装有电磁阀 V的管线进入贮槽，再的管线进入贮槽，再由出料管流出由出料管流出液位给定值液位给定值7双位控制律：双位控制律： Ø当液位低于给定，舌当液位低于给定，舌簧管不吸合，继电器簧管不吸合，继电器J断断开，电磁阀开，电磁阀V全开，流全开，流体流入贮槽，体流入贮槽，H上升Ø当液体高于给定，当液体高于给定，舌舌簧管吸合簧管吸合，继电器，继电器J接通，接通，电磁阀电磁阀V全关，流体不全关，流体不再进入贮槽，再进入贮槽，H下降Ø如此反复循环如此反复循环液位给定值液位给定值8o双位控制律优点：Ø控制律简单，对控制器硬件要求低，容易实现o双位控制律缺点：Ø执行部件的动作非常频繁，这样使系统中的运动部件（继电器、电磁阀）易于损坏，降低了控制系统的可靠性。

p改进双位控制律：具有中间区的双位控制9p具有中间区的双位控制器具有中间区的双位控制器Ø控制律可表示为：控制律可表示为：10例：具有中间区的双位控例：具有中间区的双位控制律：制律： Ø当液体高于给定当液体高于给定yH ，上，上舌簧管吸合舌簧管吸合，继电器，继电器J接接通，电磁阀通，电磁阀V全关，流体全关，流体不再进入贮槽，不再进入贮槽，H下降但是注意：当液位低于但是注意：当液位低于yH，，电磁阀电磁阀V继续全关继续全关Ø当液位低于给定当液位低于给定yL，下，下舌簧管断开舌簧管断开，继电器，继电器J断断开，电磁阀开，电磁阀V全开，流体全开，流体流入贮槽，流入贮槽，H上升但是但是注意：当液位高于注意：当液位高于yL，电，电磁阀磁阀V继续全开继续全开Ø如此反复循环如此反复循环yHyL位式磁浮位式磁浮子液位传子液位传感器感器11p具有中间区的双位控制曲线如下图所示：具有中间区的双位控制曲线如下图所示：阀关阀关阀开阀开T12o具有中间区的双位控制优点：具有中间区的双位控制优点：Ø结构简单，成本较低，且易于实现结构简单，成本较低，且易于实现p具有中间区的双位控制缺点：具有中间区的双位控制缺点：Ø 被控变量总是处在震荡过程，控制质量低。

被控变量总是处在震荡过程，控制质量低p适用场合适用场合Ø适用于某些对控制质量要求不高的应用场合适用于某些对控制质量要求不高的应用场合Ø如：空气压缩机贮罐的压力控制、恒温箱、电烘箱的如：空气压缩机贮罐的压力控制、恒温箱、电烘箱的温度控制等温度控制等13p最简单的控制律：位式控制o过程控制中：nPID控制律：比例控制（P），积分控制（I），微分控制（D），以及PID组合§4-1 基本控制规律14二、比例控制 1. 比例控制规律p比例控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差成比例关系，一般用字母 P 表示 p比例控制规律的数学表达式为： u = KP e 式中 u ― 控制器的输出变化量； e ― 控制器的输入，即被控变量测量 值与控制器的给定值之差； KP― 比例控制的放大倍数，又称为比 例增益15Ø比例控制规律的开环阶跃响应特性如图比例控制规律的开环阶跃响应特性如图:euttAKPA显然，在输显然，在输入偏差相同入偏差相同的情况下，的情况下，KP越大，控越大，控制器的输出制器的输出变化量也越变化量也越大，控制作大，控制作用就越强。

用就越强16 o在过程控制中习惯于采用比例度在过程控制中习惯于采用比例度(也称比例带也称比例带)来衡来衡量比例控制作用的强弱量比例控制作用的强弱o比例度的定义可以用下式来表示比例度的定义可以用下式来表示:17o比例度比例度：指控制器的：指控制器的输入相对变化量输入相对变化量与对应的与对应的输出相对变化量输出相对变化量的百分比的百分比p物理意义：物理意义：代表使控制器的输出全范围变化时，代表使控制器的输出全范围变化时，所需要的被控变量的变化范围只有当被控变量所需要的被控变量的变化范围只有当被控变量在这一范围内变化时，控制器的输出才与偏差成在这一范围内变化时，控制器的输出才与偏差成比例，如果超出了比例，如果超出了“比列带比列带”，控制器的输出将，控制器的输出将暂时失去比例控制作用暂时失去比例控制作用18例：在一个电动比例控制器构成的温度控制系统中，被控变量检测仪表的量程范围为：200-300℃，控制器的输出范围为0-10mA，当温度从250 ℃变化到270 ℃，相应的控制器输出信号从4mA变化到9mA，控制器的比例度？物理意义：比例度物理意义：比例度40%说明，只要温度变化说明，只要温度变化40%(40 ℃℃ )，就可以使控制器的输出信号从，就可以使控制器的输出信号从0mA变化到变化到10mA.19 p在用在用DDZ-ⅢⅢ仪表构成的控制系统中，由于变送器仪表构成的控制系统中，由于变送器和控制器都是采用统一的标准信号：和控制器都是采用统一的标准信号：4-20mA，，1-5V。

p这说明两者互为例数关系，即δ越小，KP越大，比例控制作用越强；δ越大，KP越小，比例控制作用越弱p比例度δ和放大倍数 KP的关系可进一步简化为：202．比例控制的特点．比例控制的特点o显著特点：显著特点：有差控制，只有当偏差出现，才产生有差控制，只有当偏差出现，才产生控制动作控制动作，偏差越大，控制器输出变化也越大偏差越大，控制器输出变化也越大快速及时快速及时o缺点：有余差缺点：有余差o适用场合：比例控制系统适用于干扰较小、不频适用场合：比例控制系统适用于干扰较小、不频繁，对象滞后较小而时间常数较大，控制精确度繁，对象滞后较小而时间常数较大，控制精确度要求不高的场合要求不高的场合21p减小比例度的影响如图：减小比例度的影响如图：减小比例度减小比例度3．比例度对控制过程．比例度对控制过程的影响的影响22p从静态和动态两个方面考虑：从静态和动态两个方面考虑：n比例度对系统静态特性的影响是：比例度对系统静态特性的影响是：减小比例度（即减小比例度（即增大放大倍数增大放大倍数 KP），减小控制过程达到稳态时的），减小控制过程达到稳态时的余差n对动态特性的影响：对动态特性的影响：减小比例度（即增大放大倍数减小比例度（即增大放大倍数 KP），影响到系统的动态特性，使控制系统的稳），影响到系统的动态特性，使控制系统的稳定性下降。

定性下降23三、积分控制 1．积分控制规律及其特点o积分控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差的积分成比例关系，一般用字母 I 表示o积分控制规律的数学表达式为：式中式中 Ti ― 积分时间常数，是一个可调的常数积分时间常数，是一个可调的常数24Ø积分控制作用积分控制作用的特性可用在阶的特性可用在阶跃输入作用下的跃输入作用下的输出响应曲线来输出响应曲线来说明Ø当控制器输入当控制器输入偏差偏差 e 为常数为常数 A 时：时：偏差只要存在，积分控制作用就存在，直到偏差消除偏差只要存在，积分控制作用就存在，直到偏差消除25积分控制规律的特点：o优点：积分作用能够消除余差，这是积分控制积分作用能够消除余差，这是积分控制规律最显著的特点；规律最显著的特点；o缺点：不能及时克服干扰，会使控制系统的稳定性下降；o应用场合：积分控制规律一般不单独使用262．比例积分控制规律o比例积分控制规律是由比例控制规律和积分控制规律结合而成，一般用字母 Pl 表示o比例积分控制规律的数学表达式为：oPI 控制规律结合了比例控制与积分控制的优点，既能快速克服干扰，又能消除系统的余差27当输入偏差是一幅值为当输入偏差是一幅值为 A 的阶跃变化时，比例积分控制器的输的阶跃变化时，比例积分控制器的输出变化特性曲线如图所示。

出变化特性曲线如图所示283．积分时间对过渡过程的影响．积分时间对过渡过程的影响o比例积分（PI）控制器，比例度δ（或比例增益 KP）和积分时间 Ti 都是可调参数o讨论：比例度一定，积分时间 T i过大和过小对控制效果的影响29 Ø积分时间无穷大，只有比积分时间无穷大，只有比例控制作用；例控制作用；Ø积分时间过大，积分作用积分时间过大，积分作用太弱，消除余差的过程很慢太弱，消除余差的过程很慢（见曲线（见曲线 b ) ；；Ø只有当只有当 T i适当时，过渡适当时，过渡过程能较快地衰减，而且没过程能较快地衰减，而且没有余差（见曲线有余差（见曲线c）；）；Ø积分时间太小，控制器的积分时间太小，控制器的输出变化太快，使过渡过程输出变化太快，使过渡过程振荡太剧烈，系统的稳定性振荡太剧烈，系统的稳定性大大下降（见曲线大大下降（见曲线 d ) P型控制器型控制器301．微分控制规律及其特点．微分控制规律及其特点Ø 微分控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏微分控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成比例，一般用字母差的变化速度成比例，一般用字母 D 表示Ø微分控制规律的数学表达式为：微分控制规律的数学表达式为： 四、微分控制四、微分控制31Ø当输入偏差信号为幅值当输入偏差信号为幅值 A 的阶跃变化时，微分控制的阶跃变化时，微分控制特性响应曲线如图所示。

特性响应曲线如图所示32Ø实际上的工业控制器采实际上的工业控制器采用的都是采用一种近似的用的都是采用一种近似的微分作用，它在阶跃输入微分作用，它在阶跃输入作用下的开环响应特性如作用下的开环响应特性如图所示Ø在阶跃输入的瞬间，输在阶跃输入的瞬间，输出突然升到一个较大的值，出突然升到一个较大的值，然后按指数规律衰减至零然后按指数规律衰减至零Ø变化特性可用下面的数变化特性可用下面的数学表达式描述：学表达式描述：33微分控制规律的特点：o优点：优点：微分作用是依据偏差的变化速度来进行控制，微分作用是依据偏差的变化速度来进行控制，偏差变化速度越大，控制器输出越大偏差变化速度越大，控制器输出越大对固定不变对固定不变的偏差，控制器输出为零由于微分作用总是力图的偏差，控制器输出为零由于微分作用总是力图抑制被控变量的变化，所以它有抑制被控变量的变化，所以它有提高控制系统稳定提高控制系统稳定性的作用性的作用o缺点：不能消除余差缺点：不能消除余差o应用场合：微分控制规律一般不单独使用应用场合：微分控制规律一般不单独使用342．比例微分控制规律．比例微分控制规律o理想的比例微分控制规律，可以用下式表示：理想的比例微分控制规律，可以用下式表示：p当输入偏差信号为幅值A 的阶跃变化时，实际比例微分控制开环输出响应特性如图所示。

35o比例积分微分控制规律是由比例、积分和微比例积分微分控制规律是由比例、积分和微分三种控制作用组合而成，一般用字母分三种控制作用组合而成，一般用字母PID 表示o理想的理想的PID控制规律的数学表达式为：控制规律的数学表达式为：五、比例积分微分控制五、比例积分微分控制36PID工业工业PID控制器控制器开环特性：开环特性：工业工业PID控制器控制器eeΔuΔu37PID控制特点：控制特点：p比例积分微分控制是由三种作用的输出特性叠加而成比例积分微分控制是由三种作用的输出特性叠加而成p由于在由于在 PID 控制器中，比例度控制器中，比例度δ、积分时间、积分时间 Ti 和微分时和微分时间间 TD 三个参数都是可调的，所以，只要这三个参数选择的三个参数都是可调的，所以，只要这三个参数选择的合适，就可以获得良好的控制质量合适，就可以获得良好的控制质量pPID控制器可实现三种控制规律控制器可实现三种控制规律n若将微分时间调至零，就成一台比例积分控制器；若将微分时间调至零，就成一台比例积分控制器；n若将积分时间调至最大，就成一台比例微分控制器；若将积分时间调至最大，就成一台比例微分控制器；n若将微分时间至零，积分时间至无穷大，就是一台比例若将微分时间至零，积分时间至无穷大，就是一台比例控制器。

控制器38数字式调节器数字式调节器模拟式调节器模拟式调节器DDZ-ⅢⅢ型调节器型调节器§4-2 控制仪表可编程控制器可编程控制器PLCKMM可编程调节器可编程调节器过程控制仪表：过程控制仪表：39p模拟式调节器模拟式调节器p主要功能主要功能p接收信号：接收信号：1-5V DC信号p实现偏差计算：将接收信号与给定值信号进行比实现偏差计算：将接收信号与给定值信号进行比较，得到偏差信号较，得到偏差信号pPID控制律计算：将偏差信号进行控制律计算：将偏差信号进行PID运算，运算，产生相应的产生相应的4-20mA控制信号控制信号p具备相应值的指示功能具备相应值的指示功能一、 DDZ-Ⅲ型调节器40构成原理构成原理由两大部分由两大部分构成构成设定值设定值测量值测量值一、 DDZ-Ⅲ型调节器41控制单元：由自动操作和手动操作组成按一定的变按一定的变化率改变化率改变直接改变输直接改变输出信号出信号一、 DDZ-Ⅲ型调节器42控制单元的内外给定值功能：实现复杂控实现复杂控制的需要制的需要一、 DDZ-Ⅲ型调节器43控制器的正反作用功能：一、 DDZ-Ⅲ型调节器44一、 DDZ-Ⅲ型调节器45主要构成主要构成二、 KMM可编程调节器硬件部分：硬件部分： p主机部分（主机部分（CPU，，ROM，，RAM））p模拟量输入模拟量输入-输出通道（输出通道（AI-AO））p数字量输入数字量输入-输出通道输出通道（（DI-DO））p通信接口通信接口p正面板，侧面板正面板，侧面板软件部分：软件部分：p系统程序和用户程序系统程序和用户程序46二、 KMM可编程调节器47KMM正面板上控制方正面板上控制方式选择式选择:o手动方式（手动方式（M））o自动方式（自动方式（A））o串级方式（串级方式（C)oSP（（SV）表示给）表示给定值定值oPV表示测量值表示测量值48二、 KMM可编程调节器p数字式调节器数字式调节器p主要功能主要功能p输入信号处理功能（温度补偿、开平方等）输入信号处理功能（温度补偿、开平方等）p输出信号处理功能输出信号处理功能p运算处理功能（加减乘除、运算处理功能（加减乘除、PID控制计算等）控制计算等）p控制方式选择（手动、自动、串级）控制方式选择（手动、自动、串级）p自诊断功能自诊断功能p通信功能通信功能p指示功能指示功能49数字温度控制器数字温度控制器 o具有可定义的多种输入类型，包括热电偶，具有可定义的多种输入类型，包括热电偶，Pt100型铂热电阻和高标准过程输入。

型铂热电阻和高标准过程输入 o控制回路均可被定义为控制回路均可被定义为PID，，On/Off 开开关量或阀位关量或阀位 oPID控制输出可用于继电器、逻辑、双向控制输出可用于继电器、逻辑、双向可控硅或直流等输出，此时，阀位输出应可控硅或直流等输出，此时，阀位输出应是继电器控制量，双向可控硅触发脉冲或是继电器控制量，双向可控硅触发脉冲或逻辑量 o自整定和自整定和PID增益表功能可以和过程最优增益表功能可以和过程最优简化调试、优化过程简化调试、优化过程 o开放的通讯功能，可以使用的通讯协议有：开放的通讯功能，可以使用的通讯协议有：Modbus, EI-Bisyncho控制器组态可通过前面板操作界面实现，控制器组态可通过前面板操作界面实现，也可使用组态软件包来实现也可使用组态软件包来实现 50课程小结课程小结过程控制仪表：过程控制仪表： o了解位式控制规律了解位式控制规律o掌握掌握PID三种基本控制规律、特点三种基本控制规律、特点o掌握理想掌握理想PID控制器的控制算式，控制器的控制算式，KP、、TI、、TD与与控制输出的关系控制输出的关系o了解了解DDZ-III调节器的特点及主要功能调节器的特点及主要功能。

o了解了解KMM可编程调节器构成及主要功能可编程调节器构成及主要功能51自动化系先进控制技术研究所52。