《工业机器人技术基础》试卷与答案.docx

XXXXXXXXXXXX 学校2020—2021学年度第一学期20级（自动化）班期末试卷《工业机器人技术基础»1＞考试时间：90分钟2、 请首先按要求在试卷的标封处填写您的姓名、专业和班级的名称3、 请仔细阅读各种题目的回答要求，在规定的位置填写您的答案4、 不要在试卷上乱写乱画，不要在标封区填写无关的内容题别—-二三四五六合计分值302030155100得分一、填空题（共12题，每空2分，共30分）1. 机器人是指 o2. 机器人的三种动作模式分为： 、 、 o3. 机器人的坐标系的种类为： 、 、 、 、 o4. 机器人按机构特性可以戈H分为 和 两大类o5. 机器人系统大致由 、 、 和 、 、 等部分组成6. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的关系7. 机器人的驱动方式主要有 、 和 三种机器人上常用的可以测量转速的传感器有 和 O9. 机器人示教是扌旨： o10. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 控制方式、 控制方式和 控制方式11. .在机器人的正面作业与机器人保持 以上的距离12. 齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是 o二、判断题（共10题，每小题2分，共20分）1. 机械手亦可称之为机器人。

）2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人 ）3. 关节空间是由全部关节参数构成的 ）4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成 ）5. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6 ）6. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器 ）7. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测 ）8. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统 ）9. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化 ）10. 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中 ）三、选择题（共15题，每小题2分，共30分）1. 通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（ ），可提高工作效率A.相同 B.不同 C.无所谓 D.分离越大越好2. 为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（ ）A.操作模式 B.编辑模式C.管理模式4.当代机器人大军中最主要的机器人为（)OA.工业机器人 B.军用机器人C.服务机器人 D.特种机器人5.手部的位姿是由（ ）构成的A.位置与速度 B.姿态与位置C.位置与运行状态 D.姿态与速度6.运动学主要是研究机器人的（ ）。

A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用7.动力学主要是研究机器人的（ ）A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用A. 50mm/sB. 250mm/sC. 800mm/sD. 1600mm/s3.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（位置上)&传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统 的要求一般为（ ）A. 4〜20mA、- 5〜5VB. 0〜20mA、 0〜5V3.机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？C. -20mA〜20mA、- 5〜5V D. -20mA〜20mA、0〜5V9•传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（ ）参数A.抗干扰能力 B.精度C.线性度D.灵敏度10.机器人的定义中，突出强调的是（）A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强11.（ ）曾经赢得了 “机器人王国”的美称A.美国 B.英国C.日本D.中国12. 一个刚体在空间运动具有（ ）自由度A.3 个 B.4 个C.5个D. 6个13•对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。

A.关节角 B.杆件长度C.横距D.扭转角14.运动正问题是实现如下变换（）A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换15.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动五、看图填空（共1题，每小题5分，共5分）四、简答题（共3题，每小题5分，共15分）1、机器人机座有几种？试述每种机座结构？1、根据图形写出工业机器人机械结构系统的名称1. 2. 3. 4. 5. 6. 2、机器人由哪几部分组成?一、 填空题（共11题，每空2分，共30分）1. 机器人是指 代替原来中人官接或间接作业的白动化机械2. 机器人的三种动作模式分为： 示教模式、 再现模式、 远稈模式 3. 机器人的坐标系的种类为：关节坐标系、直角坐标系、圆林樂标系、工具坐标系、用户坐标系4. 机器人按机构特性可以划分为 和 非关节机器人 两大类5. 机器 人系统大致由_ 驱动系统 、 机械系统 、 人机交'互 系纟盍 禾口 控制］系纟盍 、感知系统 、 机器-环境交互系统 等部分组成。

6. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿 和运动与关节空间之间的关系7. 机器人的驱动方式主要有液压 、 气动 和电动 三种机器人上常用的可以测量转速的传感器有 和 O9. 机器人示教是指： 将工作内容告知产业用机器人的作业 o10. 机器人控制系统按其控制方式可以分为程序 控制方式、适应性 控制方式和人工智能控制方式11、 在机器人的正面作业与机器人保持300nini 以上的距离12、 齐次坐标［0 0 1 0］T表示的内容是z方向 二、 判断题（共10题，每小题2分，共20分）1. 机械手亦可称之为机器人Y）2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人Y ）3. 关节空间是由全部关节参数构成的Y）4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成Y）5. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6N ）6. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器Y ）7. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测Y ）8. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统Y ）9. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

N ）10. 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中N ）三、选择题（共15题，每小题2分，共30分）1. 通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率A.相同 E.不同 C.无所谓 D.分离越大越好2. 为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（B） oA. 50mm/s B. 250mm/s C. 800mm/s D. 1600mm/s3. 正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到(C)位置上A.操作模式B.编辑模式C.管理模式4.当代机器人大军中最主要的机器人为(A)OA.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人5.手部的位姿是由(B )构成的A.位置与速度B.姿杰与位詈C.位置与运行状态D.姿态与速度6.运动学主要是研究机器人的(B) oA.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用7.动力学主要是研究机器人的(C ) OA.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用&传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统 的要求。

一般为(A ) oA. 4〜20mA、- 5〜5V B. 0〜20mA、0〜5VC. -20mA〜20mA、- 5〜5V D. -20mA〜20mA、0〜5V9•传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的①)参数A.抗干扰能力 b精度 C.线性度 D.灵敏度10. 机器人的定义中，突出强调的是(C ) oA.具有人的形象 B.模仿人的功能C.像人一样思维 D.感知能力很强11. ( C)曾经赢得了 "机器人王国”的美称A.美国 B.英国 C.日本 D.中国12. 一个刚体在空间运动具有(D)自由度A. 3个 E. 4个 C. 5个 D. 6个13. 对于移动(平动)关节而言，关节变量是D-H参数中的(C ) oA.关节角 B.杆件长度 C.横距 D.扭转角14. 运动正问题是实现如下变换(A) oA.从关节空间到操作空间的变换 B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换 D.从操作空间到关节空间的变换15. 动力学的研究内容是将机器人的(A )联系起来A.运动与控制C.结构与运动B.传感器与控制D.传感系统与运动四、简答题（共2题，每小题5分，共10分）1. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。

答：机器人几座有固定式和行走时2种1） 固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上2） 移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移 动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人2. 机器人由哪几部分组成？机器人由三大部分六个子系统组成三大部分是机械部分、传感部分和控制部分六个子系统是 驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统3. 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德 旋转关节，用来确定末端操作器的姿态这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程 可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结 构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度但是，它的 操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不 好。

2）圆柱坐标型（R3P）圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的。