六轴关节机器人的自由度分析.docx

六轴关节机器人的自由度分析康道昊威资讯：六轴关节机器人的自由度分析，六轴机器人之所以叫六 轴机器人，与它的自由度数分不开一、六轴关节机器人的自由度分析六轴关节机器人的自由度分析工业机器人机械手臂根据结构形式的不 同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极 坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等在工业机器人中，通常把传送机构 的运动称为传送机构的自由度人从手指到肩部共有27个自由度而 将机械手的手臂也制成这样多的自由度，既困难又不需要从力学的角 度分析，物件在空间只有6个自由度因此为抓取和传送在空间不同位 置和方位物件，传送机构也应具有6个自由度常用的机械手传送机构 的自由度还多为少于7个的一般的专门机械手只有2〜4个自由度， 而通用机械手则多数为3〜7个自由度（这里所说的自由度数目，均不包 括手指的抓取动作）六轴关节机器人机械手有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动,Z转动六个自由度组成水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动,Z移动 通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点直角坐标系机械手臂有三个主自由度X移动，Y移动，Z移动组成， 通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐 标点。

二、六轴机器人的作用六轴关节机器人的自由度分析，工业机器人机械手臂是机械人技术领域 中得到较为广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学诊治、 娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影 尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受 指令，准确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业对于工业应用来说，有时并不需要机器人机械手具有完整的六个自由 度，而只需其中的一个或几个自由度直角坐标系机械手臂可以由单轴 机械手臂组合而成单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛单 轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因制造商拥有良好的 质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势原文链接：http://www.kd- 相关标签：六轴机器人，工业机器人,6轴机器人，六轴关节机器人，关节机器人。