三菱QD77MS-CN中文手册.pdf

内容如有更改恕不另行通知产品型号Q D 7 7 M S 2Q D 7 7 M S 4Q D 7 7 M S 1 6书号i b 0 3 0 0 1 8 4 b(1 4 0 3)M E A C H印号M E A C H-(1 4 0 3)三菱电机自动化(中国)有限公 司地址：上海市虹桥路1 3 8 6 号三菱电机自动化中心邮编：2 0 0 3 3 6：0 2 1-2 3 2 2 3 0 3 0 ：0 2 1-2 3 2 2 3 0 0 0网址：c n.m i t s u b i s h i e l e c t r i c.c o m三菱可编程控制器系列M E L S E C-Q Q D 7 7 M S 型简单运动模块用户手册M E L S E C-Q Q D 7 7 M S 型简单运动模块用户手册定位控制篇 A-1 安全注意事项安全注意事项(使用之前请务必阅读)在使用本产品之前，应仔细阅读本手册以及本手册中介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地操作本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅CPU模块的用户手册在安全注意事项中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”这二个等级。

表示错误操作可能造成危险后果，导致死亡或重伤事故表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失注意根据情况不同，即使“注意”这一级别的事项也有可能引发严重后果对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的请妥善保管本手册以备需要时阅读，并应将本手册交给最终用户 A-2 为了安全使用 1.为了防止触电为了安全使用 1.为了防止触电?通电中及运行中请勿打开前面外壳及端子排盖板，否则可能导致触电请勿在卸下前面外壳及端子盖板的状况下运行，否则由于露出高电压的端子及充电部位，可能导致触电除非进行配线作业定期点检，否则即使在电源OFF时也请勿卸下前面外壳及端子盖板模块、伺服放大器内部处于充电状态，可能导致触电进行模块拆装、配线作业及点检之前，必须全部断开系统使用的外部供应电源，否则可能导致触电进行配线作业及点检时，应将电源置为OFF且经过10分钟以上后，通过测试仪等确认电压之后再进行操作，否则可能导致触电对于模块、伺服放大器及伺服电机，必须采用可编程控制器专用接地(接地电阻小于100)此外，请勿与其它设备共用接地配线作业及点检应由专业技术人员进行应在安装了模块、伺服放大器及伺服电机之后再进行配线。

否则可能导致触电、受伤请勿用湿手进行开关操作，否则可能导致触电请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压，否则可能导致触电通电状态下请勿触摸模块、伺服放大器、伺服电机的连接器及端子排，否则可能导致触电请勿触摸模块及伺服放大器的内部电源及内部接地、信号线，否则可能导致触电2.为了防止火灾 2.为了防止火灾?模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻应安装在不燃物上如果直接安装在可燃物上，或安装在可燃物附近，有可能导致火灾模块、伺服放大器故障的情况下，应断开伺服放大器的电源侧电源如果持续流过大电流，有可能导致火灾使用再生电阻的情况下，应通过异常信号断开电源否则由于再生晶体管的故障等有可能导致再生电阻异常过热，从而引发火灾对于安装了伺服放大器及再生电阻的控制盘内面及所使用的电线，应实施阻燃处理等防过热措施，否则有可能导致火灾请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压，否则可能导致火灾 A-3 3.为了防止受伤 3.为了防止受伤?对各端子只应施加使用说明书中确定的电压，否则可能导致破裂、破损应避免端子连接错误，否则可能导致破裂、破损应避免极性(+、-)错误，否则可能导致破裂、破损。

在通电状态下及刚断开电源后，模块及伺服放大器的散热风扇、再生电阻、伺服电机等有可能处于高温状态，因此请勿触碰，否则可能导致烫伤触碰伺服电机轴及与此相连接的机械之前，应断开电源，否则可能导致受伤试运行及示教等运行中请勿靠近机械，否则可能导致受伤4.各注意事项 4.各注意事项 应充分遵守以下注意事项使用错误的情况下，可能导致故障、受伤、触电等1)关于系统配置(1)关于系统配置?模块、伺服放大器的电源上应安装漏电断路器对于使用说明书中规定的应安装发生出错时的电源断开用电磁接触器的伺服放大器等，应安装电磁接触器为了能够立即停止运行、断开电源，应在外部安装紧急停止电路应按使用说明书中记载的正确组合使用模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻，否则可能导致发生火灾、故障应按使用说明书中记载的正确组合使用CPU模块、基板、简单运动模块，否则可能导致发生故障对于使用了模块、伺服放大器、伺服电机的系统，在有安全基准(例如机器人等的安全通则等)的情况下应满足安全基准模块、伺服放大器异常时的动作与系统的安全确保动作不相同的情况下，应在模块、伺服放大器的外部构建相应防范电路在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的伺服电机的自由运行会产生问题的系统中，应使用动力制动器。

即使在系统中使用了动力制动器的情况下，也应考虑惯性因素在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的垂直轴落下会产生问题的系统中，应同时使用动力制动器及电磁制动器动力制动器只应用于强制停止、紧急停止及伺服OFF引起出错的情况，不应作为普通的制动使用内置在伺服电机中的制动器(电磁制动器)是用于状态保持，不应作为普通的制动使用在进行系统配置时，对于行程限位开关应留出在最高速运转时也能停止的机械余量 A-4?应使用具有符合系统要求的线径、耐热性、耐弯曲性的电线及电缆使用的电线及电缆长度应在使用说明书中记载的允许范围内系统中使用的部件(模块、伺服放大器、伺服电机以外)的额定值、特性应符合模块、伺服放大器、伺服电机的使用要求为了防止运行过程中触碰伺服电机的旋转部位，应安装轴用盖板等电磁制动器由于寿命或机械结构(通过同步皮带连接滚珠丝杆与伺服电机等情况下)原因有可能失效应安装停止装置，确保机械方面的安全2)关于参数设置编程(2)关于参数设置编程?应根据模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻的型号、系统用途设置合适的参数值，错误设置可能导致保护功能失效应根据运行模式、伺服放大器设置匹配的再生电阻的型号及容量参数值，错误设置可能导致保护功能失效。

对于使用或未使用机械制动器输出、动力制动器输出时的参数，应根据系统用途设置合适的值，错误设置可能导致保护功能失效对于使用或未使用行程限位输入时的参数设置，应根据系统用途设置合适的值，错误设置可能导致保护功能失效对于伺服电机的编码器的类型(增量、绝对位置类型等)参数，应根据系统用途设置合适的值，错误设置可能导致保护功能失效关于程序中使用的程序指令，应在符合使用说明书中规定的条件下使用对于可编程控制器的程序容量设置、软元件容量、锁存使用范围、I/O分配设置、检测到出错时是否继续运行的设置，应根据系统用途设置合适的值，错误设置可能导致保护功能失效链接中分配的输入软元件、数据寄存器由于通信出错等导致通信停止的情况下，将保持通信停止之前的数据，因此必须使用说明书中规定的出错对应的互锁程序对于智能功能模块的程序，必须使用智能功能模块的使用说明书中规定的互锁程序 A-5 (3)关于搬运安装(3)关于搬运安装?应根据产品重量采取正确方法进行搬运伺服电机的吊装螺栓只应用于伺服电机的搬运在伺服电机安装在机械上的状态下搬运时不应使用该吊装螺栓叠放时请勿超出限制搬运模块及伺服放大器时，请勿通过连接的电线或电缆进行搬运。

搬运伺服电机时请勿通过电缆或轴、编码器进行搬运搬运模块及伺服放大器时请勿通过前面外壳进行搬运，否则可能导致摔落在搬运、安装、拆下模块及伺服放大器时，请勿通过边沿部位进行搬运安装时应按照使用说明书安装在可承受其重量的场所请勿骑坐在产品上或在产品上放置重物必须遵守安装方向模块或伺服放大器与控制盘内面，或模块与伺服放大器、模块或伺服放大器与其它设备之间的间隔应满足规定的距离请勿安装、投运有损伤、缺少部件的模块、伺服放大器、伺服电机请勿覆盖附带有冷却风扇的伺服放大器、伺服电机的吸排气口应采取相应措施防止模块、伺服放大器、伺服电机内部混入螺栓、金属片等的导电性异物或油脂等可燃性异物模块、伺服放大器、伺服电机是精密机械，因此应避免使其摔落或受到强烈冲击应按照使用说明书将模块、伺服放大器、伺服电机可靠固定在机械上如果固定不充分可能导致运行时脱落带减速机的伺服电机必须按指定方向安装，否则可能导致漏油应在下述环境条件下存放使用条件 环境 模块伺服放大器 伺服电机 环境温度 根据各自的使用说明书 0+40(无冻结)环境湿度 根据各自的使用说明书 80%RH以下(无结露)保存温度 根据各自的使用说明书-20+65 环境气体 室内(无直射阳光)无腐蚀性气体可燃性气体油雾尘埃 标 高 海拔1000m以下 振 动 根据各自的使用说明书 伺服电机的轴端为耦合连接时，应避免使其受到锤击等的冲击，否则可能导致编码器故障。

应避免使伺服电机的轴承受超出允许荷重的负荷，否则可能导致轴的破损 A-6?长期不使用时，应将电源线从模块及伺服放大器上卸下模块、伺服放大器应存放到可防止静电的塑料袋中存放了较长时间的情况下，应委托附近的系统服务公司、代理店或分公司进行点检此外，应实施试运行伺服放大器连接用连接器、外围设备连接用连接器应可靠地安装到模块的连接器上，并确认发出咔嚓声如果未正确安装，可能导致连接不良而引起误输入、误输出包含有用于木制包装材料的消毒除虫措施的熏蒸剂的卤素物质(氟、氯、溴、碘)侵入到三菱电机产品中时可能导致故障应采取相应措施防止残留的熏蒸剂侵入到三菱电机的产品中应采取熏蒸剂以外的方法(热处理等)进行处理此外，消毒除虫措施应在包装前的木材阶段实施请勿将模块及伺服放大器与包含有卤素阻燃剂(溴等)的部件在同一环境下使用否则可能导致 故障4)关于配线(4)关于配线?应可靠正确地进行配线此外，配线后应再次确认有无连接错误及端子螺栓是否紧固，否则可能导致伺服电机失控配线后应将端子盖板等的保护盖板按原样安装伺服放大器的输出侧请勿安装进相电容器及浪涌吸收器、无线电噪声滤波器(选购产品FR-BIF)应正确连接输出侧(端子U、V、W)。

错误连接可能导致伺服电机动作异常伺服电机上请勿直接连接商用电源，否则可能导致故障制动器信号等控制输出信号用的安装在DC继电器上用于浪涌吸收的二极管的方向应正确，否则可能导致故障且无法输出信号、保护电路失效请勿在通电状态下连接、拆装各模块之间的连接电缆、编码器电缆、可编程控制器扩展电缆应可靠紧固电缆连接器的固定螺栓及固定机构如果固定不充分可能导致运行时脱落请勿捆绑电源线及电缆应使用合适的压装端子，并按规定的扭矩紧固如果使用Y型压装端子，在端子螺栓松动时可能导致脱落或故障 A-7 (5)关于试运行调整(5)关于试运行调整?运行前应进行程序及各参数的确认调整根据机械情况可能发生意外动作绝对不要进行极端调整更改，否则可能导致动作不稳定使用绝对位置系统功能的情况下，新启动时，或更换了模块、绝对值对应电机等时必须进行原点复位进行试运行时，应在做好将参数的速度限制值设置为较低的速度、确认发生危险状态时可通过紧急停止等立即停止等准备之后再进行动作确认应在确认制动器功能之后再投入运行6)关于使用方法(6)关于使用方法?模块、伺服放大器、伺服电机中产生了烟雾、异常声响、异臭等的情况下，应立即断开电源程序及参数更改后及维护点检后必须在执行了试运行之后再投入运行。

只应由通过三菱电机进行了认定的专业技术人员进行产品的分解修理请勿对产品进行改造应通过安装噪声滤波器及配线的屏蔽等减小电磁干扰的影响模块及伺服放大器的附近使用的电子设备有可能会受到电磁干扰关于CE标识对应的设备设计，请参阅“EMC Installat。