东北大学21春《机器人技术》在线作业二满分答案40.docx

东北大学21春《机器人技术》作业二满分答案1. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离 )A.错误B.正确参考答案：A2. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离 )电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离 )A、错误B、正确参考答案：B3. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目 )A.错误B.正确参考答案：A4. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小 )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小 )A、正确B、错误参考答案：B5. 在冷却结晶中，为了维持结晶过程中的过饱和度，降温速率的变化一般为( )A、越来越慢B、保持不变C、越来越快D、先保持不变，而后越来越慢正确答案:C6. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程 )齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程 )A、正确B、错误参考答案：A7. 红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用 )A.正确B.错误参考答案：A8. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD9. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。

)A.错误B.正确参考答案：B10. 智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器 )A.错误B.正确参考答案：B11. GPS全球定位系统，只有同时接收到__颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置GPS全球定位系统，只有同时接收到__颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置A、2B、3C、4D、6参考答案：C12. 在q--r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q--r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D13. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC14. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：CD15. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘 )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。

)A、错误B、正确参考答案：A16. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D17. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C18. 机器人关节的运动形式包括：平动转动 )A.错误B.正确参考答案：B19. 使用查找功能时,若对查找的内容不完全确定,可以使用通配符其中,通配符“( )”表示0到多个字符A、*B、?C、!D、@正确答案:A20. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难 )A.正确B.错误参考答案：B21. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和 )A.错误B.正确参考答案：A22. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的 )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的 )A、错误B、正确参考答案：A23. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。

)A.错误B.正确参考答案：B24. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一 )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一 )A、错误B、正确参考答案：B25. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难此时应该考虑：如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A26. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量—系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量—广义力　　由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力27. 6维力与力矩传感器主要用于( )A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D28. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。

A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C29. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径 )轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径 )A、正确B、错误参考答案：A30. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D31. 机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有( )能力的多功能机械手A.编程B.修复C.智能D.行走参考答案：A32. 机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速 )A.错误B.正确参考答案：B33. 动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动参考答案：A34. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A、电压环B、电流环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：BDE35. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。

)A.正确B.错误参考答案：A36. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器 )T.对F.错参考答案：T37. 关节i的效应表现在i关节的末端 )A.正确B.错误参考答案：A38. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF39. 关于过饱和现象，以下说法正确的是( )A、由于过饱和超出了溶解度，不可能长期稳定存在B、药物浓度达到过饱和，药物定会成核结晶析出C、过饱和现象有可能维持很长时间D、过饱和只是一种假设情况正确答案:C40. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率 )A.错误B.正确参考答案：A41. 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差 )A.错误B.正确参考答案：B42. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差一般说来( )A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案：B43. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。

)A.错误B.正确参考答案：A44. 下面不是测定蛋白质肽链的N－端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C45. 采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数用这样的方法可以提高位置的测量精度 )采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数用这样的方法可以提高位置的测量精度 )A、错误B、正确参考答案：A46. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC47. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统 )A.错误B.正确参考答案：B48. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个4×4矩阵中 )A.错误B.正确参考答案：B49. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度 )A.正确B.错误参考答案：A50. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一 )A.错误B.正确参考答案：B51. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人—机界面参考答案：C 52. 如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。

)A.正确B.错误参考答案：B53. 支原体没有细胞壁,因而对青霉素及环丝氨酸等抗生素敏感( )此题为判断题(对，错)正确答案:错误54. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B 55. 工业机器人亦称之为操作机。