《机器人比赛平台开发套件技术要求》.docx

机器人比赛平台开发套件技术要求一、 项目内容及主要用途移动机器人比赛平台开发套件项目包含移动机器人比赛平台，桌面写字机器人实物平 台，力传感器用来进行综合机器人比赛实验平台的搭建和开发二、 配置清单序号名称数量1移动机器人比赛平台12桌面写字机器人实物平台13力传感器1三、详细技术指标要求1、 移动机器人比赛平台：数量 1四轮独立驱动，共轴摆式悬挂，麦克纳姆轮结构形式材料：饭金机身外形尺寸：长：320-360mm;宽:280-320mm;高：100-120mm电机类型：空心杯直流伺服电机电机额定功率：15W-20W电机数量：4驱动轮：QMA-1蜂向轮车身最小离地间隙 ＞ 23mm最小转弯半径0m最大移动速度：＞ 0.65m/s;最大自转速度：＞ 140 /s典型续航时间：约10h (负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70知;待机时间＞30h额定负载：＞ 30Kg;整机重量＜ 10kg充电器：输入：AC100V~240V/充电电流：3A /接口：直插式车载电源输出：5V@2.5忍2路/电池电压(9.6~12.6V)@＞5A开发板：CAM 2, RS232X 2, TTLX 1, RS485X 1 , SPIX 1 , I2C X 1 , US中 1 , ADCX 8, DACX 2, PWM 8,LEDX 2,按键X 2,独立I/O X 24,可复用I/O X 29, TF卡接口 X 1 , RTC后备电池座，可复用 TFT LCD接口X 1附件：电池充电器、ULB-1超声传感器X 32、 桌面写字机器人实物平台：数量 1驱动方式：步进电机+减速器机身材料：铝合金；重量：2-3Kg体积：＞ 150mm*140mm*280mm自由度：＞ 4;负载：＞ 500g臂展：50m叶320mm重复定位精度：＜ 0.2mm最大末端运动速度：＞ 100mm/s连接方式：USB bluetooth4.0工作电压：5 24V额定功率：>60W开源，支持ROS系统基本配置包括：机械臂机身、控制主板 （Arduino MEGA 2560）、蓝牙模块、气泵套件（吸力A 1kg）、电动夹 子（夹力> 800g）、通用夹具、 3D打印套件（最大速度A 20 mm/s）、激光雕刻套件（激光功率> 500 mW） OpenM相像头（焦距 2.5 mm ~3mm）3、力传感器：数量1测量范围：Fx、Fy、Fz >+ 150N; Mx My Mz >+ 15 Nm 分辨力：Fx、Fy、Fz < 0.2N ; Mx, My, Mz < 0.02 Nm 噪声：Fx、Fy、Fz < 0.5N ; Mx, My, Mz < 0.03 Nm 漂移：Fx、Fy、Fz < + 3N/天；Mx, My, Mz 无明显变化 过载能力：各轴5倍以上的测量范围输出速度：> 100Hz;外圈直径：80m叶120mm厚度：< 40mm重量：< 650g输入电压：6-28V 最大功率：< 2W通信接口 ： RS-485, RS-232, USB软件支持 Linux-Ros 和 windows。