CH3operating loader(iM-Sigma)-cn.docx

iM - ∑ Series ; iROBO3. 示教板操作 (Operating Loader) 使用示教板(Operating Loader)可以编写程序，设定或修改点位, 修改参数,编写及修正SEQUENCE程序,监控接点的输入输出, 还可监控现状态等操作.3 - 1 示教板的操作准备 1) 示教板连接在控制器上.开控制器会出现 [画面 1]. 此画面约2秒以后移动到主页 [画面 1] 开启时表示. 约2秒后自动转换到如下 现通道情报 选择Menu [画面 2] 示教板主页Main主画面2) 2) 在主画面上[画面 2]按 所需的数字键会进到所需的模式. 而且画面左侧上端表示控制器现处位置的通道,通道间的转换由+ Function Key( ~ )来转换 . : 运行程序, 进行原点复位，可连接通讯等. : 生成及编辑程序. : 可以设定参数.3 - 2 示教板键盘功能 种类键功能功能键-选择目录 - 转换通道(+SHIFT)一般键- 复位到前画面- 复位至最初画面 (+SHIFT)- Key 排列中可转换同样颜色的功能- Key 排列中可转换同样颜色的功能-完成输入特殊键- 转换POINT Hot Key- 转换 程序 Hot Key (+2nd)- 编程: Insert/Overwrite 转换- 设定 点“位置”: MDI/DTI 转换- 转换现状态监控 - 编程时复制功能 (+2nd)- 转换全体画面上位的阶段- 选择快键功能 (+2nd)- 转换全体画面下位的阶段- 变更文件名 (+2nd)- 光标 1行上位移动- 转换到Global 变数的 快捷键 (+SHIFT)- 动作当中速度增加 (+2nd)- 光标 1行 下位移动- 动作当中速度减速 (+2nd)- 光标1格左移动- 编程, 设定点位中移行 (+SHIFT)- 在编程当中移动同行第一格 (+2nd)- 光标1格往右移动- 在编程当中移动同行最后一格 (+2nd)- 在编程当中删除1行或1格 - Teaching 当中 Break Lock/Free(+SHIFT)- Teaching 当中 Servo Lock/Free(+2nd)特殊键- 在编程当中插入空格-停止 运动 程序运行 Jog 移动键- 把 1轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动(Jog 及 Inching ) - 在编程当中 BLOCK Read/Write(+2nd)-把 2轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动(Jog 及 Inching )- 把 3轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动(Jog 及 Inching )- 把 5轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动 (+2nd)- 把 4轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动 (Jog 及 Inching ) - 把 6轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动 (+2nd)输入键- 数字输入- 英文字母输入 (+SHIFT)- 特殊文字输入 (+2nd)其他- 点(Dot) 输入- 英文字母输入 (+SHIFT)- 特殊文字输入 (+2nd)- 减法(Minus) 符号输入 - 英文字母输入 (+SHIFT)- 特殊文字输入 (+2nd)3 - 3 示教板键盘操作(Quick Reference) →运行程序3 – 3 –1 运动程序运行 (Motion Program Run)1) 已储存的运动程序当中选择运行 2) 运行参数里设定的运动程序 3) 表示运动程序运行当中的画面3 – 3 –2 Sequence 程序运行 (Sequence Program Run)1) 已储存的Sequence程序中选择运行 2) Sequence程序运行当中表示的画面3 – 3 –3 原点复位 (Origin Return) 表示1轴的原点执行方法 表示6轴设定为不执行原点→ 编辑程序3 – 3 –4 编辑新的运动程序 (Motion Program Make)3 – 3 –5 编辑运动程序（Motion Program Edit)3 – 3 –6 生成(编辑)运动程序后保存 3 – 3 –7 生成点位 (Make)3 – 3 –8 编辑点位(Edit)3 – 3 –9 编辑(生成)点位后保存 3 - 4 示教板键盘操作(详细说明) 3 – 4 –1 运行程序可运行运动程序, Sequence程序, 可进行原点复位.利用示教板的操作运行运动 程序有以下两种方法. : 即刻呼出参数指定的程序号. : 选择已存有的程序运行.1) 运行运动程序ⓒⓑⓓⓐⓖⓕⓔ [画面 3][画面 3] 的说明ⓐ (光标) : 利用这些键可选择需运行的程序.ⓑ (画面 情报) : 表示现在的画面信息.ⓒ (程序的数量) : 表示现通道中储存的程序数量.ⓓ (Default 程序) : 表示参数(Channel > XY > Common > 运动Pgm)里 设定的 Default 程序.ⓔ (程序号码) : 表示在外部 IO中选择到的程序号码. ⓕ (程序名字) : 表示相关的程序名字.ⓖ (程序LINE) : 表示相关程序拥有的总 Step.① 选择所需运行的程序后光标移动到程序号码前按 键即可.② 现处的通道上不显示属于其它通道的程序. 如果想要执行其它通道上的程序须转换通道后执行.ⓒⓑⓔⓐⓓ [画面 4] [画面 4] 说明ⓐ (行号码) : 表示程序行“线路”号码.ⓑ (程序号码) : 表示现运行的程序号码.ⓒ (速度) : 表示运行程序设定的速度.ⓓ (程序) : 表示程序的内容.ⓔ (光标) : 表示现实行的步进.[画面 4] 功能键说明Run(F1) : 从第一线路开始自动运行.Step(F2) : 每按一个步进时执行程序.Skip(F3) : 已设定的 Step里终止程序执行. (同一个程序里 Brk可以设定到 3个为止.)Goto(F4) : 跳到想要执行的程序线路上.- 参数里设定的 (Channel > XY > Common > 运动Pgm) (程序程序尚未作成时) 快捷到程序时会出现下面 Error Message.- 为了复原按 键.- 不执行原点(Origin) 想要运行运动程序时会出现下列 Error Message.- 为了复原按 键.2) Sequence 程序运行① 选择想要的 Sequence 程序的方法是参照运动程序.② 选择程序后出现下列画面. [画面 5]③ [画面 5]里使用此 键,来执行.- 参数 (Channel>Seq Pgm) 上,开控制器电源时用手动选择 Sequence 程序时出现以下画面.- Sequence 程序空的时候想要运行Sequence 程序,出现以下 Error Message.- 为了复原需按 键.参考事项- 与 运动 程序可并行运行.3) 原点复位① 下例表明参数(Channel > XY > Axis > Org Mode)的原点复原方法5个轴设定为1,第6轴(不执行)设定为0的时候. [画面 6]② 在[画面 6]里用 键来执行.③ 如果执行原点后想要再执行原点时先移动到初期的原点位置,然后再执行原点复位.- 原点复位当中按示教板上的。