基于某51单片机的智能小车控制系统.doc

word工业职业技术学院毕 业 设 计课题名称 基于51与单片机的智能小车控制系统系〔院〕名称 电气工程系 专业与班级学生学 号指导教师完成日期年11月19日 / 摘 要随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普与，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉与到当今许多前沿领域的技术 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能设计采用比照选择，模块独立，综合处理的研究方法通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此根底上列出不同的解决方案，结合实际情况比照方案优劣选出最优方案进展设计从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。

最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转关键字：智能小车，单片机，红外传感器目录第一章 绪 论- 1 -- 1 -- 2 -智能循迹分类- 3 -- 3 -第二章 方案设计- 5 -2.1 主控系统- 5 -- 6 -2.2.1 STC89C52简介- 6 -2.2.2 时钟电路- 8 -- 8 -2.3 电机驱动模块- 10 - 循迹与避障模块- 11 - 机械系统- 11 -- 11 -第三章 硬件设计- 12 -- 12 -- 12 -主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1- 12 -3.2驱动电路〔参考文献[4]〕- 13 - - 13 -- 14 -第四章 软件设计- 15 -- 15 -- 15 -- 16 -- 16 -第五章 调试与总结195.1 调试195.1.1 调试工具19195.2 总结19附录23第一章 绪 论自智能循迹小车又被称为Automated Guided Vehicle，简称AGV，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。

智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以与其它动作，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无人搬运车通过电磁轨道所带来的讯息进展移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目的地AGV的另一个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉AGV小车一般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运的全自动化过程此外，AGV小车依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点，可用在工作环境清洁的地方随着社会的不断开展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科世界上诞生第一台机器人诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的开展和进步，现已开展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。

循迹小车共历了三代技术创新变革：第一代循迹小车是可编程的示教再现型，不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹支持离线编程的，第二代循迹小车具有一定感知和适应环境的能力，这类循迹小车装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反应的控制系统，能适应一定的外部环境变化第三代循迹小车是智能的，目前在研究和开展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，准确地描述外部环境的变化智能循迹小车，能独立完成任务，有其自身的知识根底，多信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，根据环境变化作出决策，有一定的适应能力，自我学习能力和自我组织的能力为了让循迹小车能独立工作，一方面应具有较高的智慧和更广泛的应用，研究各种新机传感器，另一方面，也掌握多个多类传感器信息融合的技术，这样循迹小车可以更准确，更全面的获得所处环境的信息 随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速开展，数码相机、DVD、洗衣机、 汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势各种智能化 小车在市场玩具中也占一个很大的比例。

根据美国玩具协会的调查统计，近年来全 球玩具销量增幅与全球平均GDP增幅大致相当而全球玩具市场的在结构比重却 发生了重大改变：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具如此蒸蒸日上美国玩具市场的高科技电子玩具的年销售额2004年交2003年增长52%， 而传统玩具的年销售额仅增长3%英国玩具零售商协会选出的2001圣诞节最受欢迎的十大玩具中，有7款玩具配有电子元件从这些数字可以看出，高科技含量的 电子互动式玩具已经成为玩家行业开展的主流如今知识工程、计算机科学、机电一体化和工业一体化等许多领域都在讨论智 能系统，人们要求系统变得越来越智能化显然传统的控制观念是无法满足人们的 需求，而智能控制与这些传统的控制有机的结合起来取长补短，提高整体的优势更 好的满足人们的需求随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速开展， 智能控制必将迎来它的开展新时代计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化 开辟了广阔前景因此，遥控加智能的技术研究、应用都是非常有意义而且有很高市场价值的人类的研究活动已摆脱了地球生物圈的束缚而广泛地进入外层空间和海洋深处对月球和太阳系其他行星的探测，对太阳系以外的宇宙进展考察，对数千米以下的海底的研究，都是目前单靠人力所不能与的。

自动控制系统正在代替人们完成这些任务在战场上的军事活动中，在恶劣环境条件下的生产劳动中，凡不宜由人直接承当的任务，均可由自动控制系统代替，如智能小车可以适应不同环境，不受温度、湿度等条件的影响，完成危险地段、人类无法介入等特殊情况下的任务高科技自动控制系统与装置已日益成为现代社会活动中离不开的自动智能设备智能循迹分类AGV从发明至今已经有50多年的历史，随着应用领域围的不断扩大，其种类和形式也变得更加多样化一般根据行驶的导航方式将智能循迹小车分为以下几种类型： (1)电磁感应式 电磁感应式引导一般在地面上，沿预定路径埋电线，当高频电流通过导线，电线周围产生电磁场流动，AGV小车上安装两个对称的电磁感应传感器，他们收到的电磁信号差异可以反映的AGV偏离程度路径的程度 AGV自动化控制系统，基于这种偏差值，以控制车辆的转向，连续的动态的闭环控制设置能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪在目前商业用途的AGV中，特别是大型和中型小车，绝大多数都采用电磁感应导航 (2)激光式 安装有可旋转的激光扫描器的AGV，可安装在墙壁或有高反射激光定位标志的支柱上或者路径上运行，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接收由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机，计算出当前车辆的位置和运动方向，通过置的数字地图和校准位置相比，以实现自动处理。

目前，这种AGV类型的应用比拟广泛基于同样的原理，如果激光扫描仪被红外线发射器，或超声波发射取代，激光制导的AGV小车可以转变为红外引导和超声引导的AGV3)视觉式 视觉引导式AGV是的迅速开展和比拟成熟的AGV，这种AGV配备CCD摄像机，传感器和车载电脑，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数库在AGV的行驶过程中，相机得到的图像与图像数据库进展比拟，以确定当前位置和车辆周围的图像信息并对驾驶下一步作出决定这种AGV小车并不需要设置任何的人工物理路径，所以在理论上具有灵活性，在计算机图像采集，存储和处理技术飞速开展的今天，这种类型的AGV实用性越来越强此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV 智能循迹小车开展历史与主要应用场所如下： (1)仓储业 1954年，来自美国南卡罗来纳州的Mercury Motor Freight公司成为第一批把AGV小车的应用到仓库的使用者，来实现出入库货物的自动处理至今世界上有超过2100个厂家把大约2万台大型或小型的AGV小车应用到自己的仓库中中国的海尔集团在2000年把9台AGV小车投产到了自己的仓库区，形成一个灵活的AGV自动数据库处理系统，轻松地完成了每天至少33500的储存和装卸货物的任务。

(2)制造业 在制造业的的生产线中AGV小车大显身手，快速，准确，灵活的完成材料的运送任务由多台AGV小车组成的物流运输处理系统，较人工搬运系统来说更灵活，运输路线可以根据生产过程与时调整，使一条生产线，生产十几个产品，大大提高了生产的灵活性，企业的竞争力在1974年瑞典的沃尔沃卡尔马的汽车组装厂，提高了运输系统的灵活性，使用以AGV小车为载运工具的装配线，采用该装配线后，减少了20%装配时间、减少了39%组装错误，减少了57%投资资金回收时间以与减少了5%的员工费用目前，在世界主要的汽车生产厂家，如通用、丰田、克莱斯勒、大众AGV小车已被广泛应用近年来，作为CIMS(puter Integrated Manufacturing Systems，直译为基于计算机的现代集成制造系统)的根底搬运工具，AGV已经深入到机械加工，家电制造，微电子制造，烟草等行业，生产业和加工业已成为AGV小车使用最广泛的领域3)邮局、图书馆、港口码头和机场 在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的特点，搬运过程往往也很单一AGV有着可并行工作、自动化、智能化和处理灵活的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求。

1983年瑞典的大斯得哥尔摩邮局，1988年日本东京的多摩邮局，1990年中国的邮政相继开始使用AGV小车来完成邮品的搬运工作在荷兰的鹿特丹港口，50辆被称为“院子里的拖拉机〞的AGV小车每天都在把集装箱从船边运送到几百米以外的仓库中 (4)烟草、医药、化工、食品对于处理一些需要在清洁、安全、无排放污染等其他特殊环境要求的产品生产如烟草、制药、食品、化工等产品时应考虑AGV小车的应用在全国许多卷烟企业，如颐中集团、红塔集团、红河卷烟厂、卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作 (5)危险场所和特种行业 在军事方面，以AGV小车为根底有着自动驾驶和检测功能的设备，可用于战场侦察和扫雷，英国军方正在开发MINDER侦察系统，这是一种具有地雷探测、销毁和路线验证能力自动型侦察车在钢铁厂，AGV小车负责炉料运输，大大降低了工人们的劳动强度在核电厂的核储存地点使用AGV小车，以防止辐射的危险AGV小车可在黑暗环境中，准确、可靠的运输物料。