【8A文】KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用.pptx

KUKA机器人程序的执行和使用,讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：了解如何执行KUKA机器人程序 及如何使用程序文件,课 程 内 容,I,机器人技术入门,II,KUKA机器人的机械系统,III,机器人控制系统KR C4,IV,KUKA smartPAD,,机器人程序的执行和使用,,,,,,,,,,,,,,Ⅴ,VI,机器人编程,机器人安全性,执行初始化运行,选择和执行程序,创建程序模块,编辑程序模块,存档和还原机器人程序,通过日志了解机器人变更,一、执行初始化运行,执行初始化运行,,BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行1.什么是“BCO”,2.为什么要执行“BCO”,为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO 运行仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上3.那些情况下必须执行“BCO”,选择程序 程序复位： 复位 程序执行时手动移动 更改程序 语句行选择,KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行,图1-1 BCO 运行的原因举例,二、选择和执行程序,如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。

机器人程序在导航器中的用户界面上供选择通常，在文件夹中创建移动程序Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1”中图中： ①导航器：显示硬盘结构与文件夹 ②导航器：显示文件夹与程序列表 ③表示选中的程序 ④点此进行程序的选择,图2-1 SmartPad导航界面,选择和执行机器人程序---按键,对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键 供选择,图 2-2: 程序运行方向： 向前/ 向后,机器人程序的执行方式,如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人运动，可提供多种程序运行方式：,机器人程序看起来是怎样的？,图 2-3: 机器人程序的结构,①“DEF 程序名()” 始终出现在程序开头 “END” 表示程序结束 ②“INI” 行包含程序正确运行所需的标准参数的调用 “INI” 行必须最先运行！ ③自带的程序文本，包括运动指令、等待/ 逻辑指令等 行驶指令“PTP Home” 常用于程序开头和末尾，因为这是唯一的已知位置机器人程序的程序状态,在SmartPad界面的顶部，R表示程序状态选择和执行机器人程序---启动程序,1.选定程序,,2.设定速率,,3.按确认键,,4.按下启动键 并按住,5.到达目标位置 后运动停止,,三、创建程序模块,导航器中的程序模块,编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。

也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里 模块用字母“M” 标示 一个模块中可以加入注释 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明程序的主文件夹：“ 程序” 其他程序的子文件夹 程序模块/ 模块 程序模块的注释,图 3-1: 导航器中的模块,模块由两个部分组成：源代码（SRC）和数据列表（DAT）,DEF MAINPROGRAM () INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2] PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2] … END,源代码： SRC 文件中含有程序源代码数据列表： DAT 文件中含有 固定数据和点标程序模块的属性,DEFDAT MAINPROGRAM () DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FPOINT1 … … ENDDAT,创建模块的步骤,1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹 程序，然后切换到文件列表。

2. 按下软键 新建 3. 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认,图3-2 创建模块,四、编辑程序模块,与常见的文件系统类似，也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad 程序模块 常见编辑方式包括： 复制 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 复制 4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认 删除 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 删除 4. 点击 是 确认安全询问，模块即被删除 重命名 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键编辑 改名 4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认编辑方式,五、存档和还原机器人程序,存档,在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件，该文件与机器人同名 在机器人数据下可个别改变文件名 存储位置： 有三个不同的存储位置可供选择：,数据存储： 可以选择以下数据存储：,存档,存档步骤：,1. 选择菜单序列 文件 存档 USB (KCP) 或者 USB （控制柜）以及所需的选项。

2. 点击 是 确认安全询问 当存档过程结束时，将在信息窗口中显示出来 3. 当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后，可将其取下存档,还原,还原时可选择以下菜单项： 全部 应用程序 配置,还原的操作步骤 1. 打开菜单序列：文件 还原 ，然后选择所需的子项 2. 点击 是 确认安全询问 已存档的文件在机器人控制系统里重新恢复 当恢复过程结束时，屏幕出现相关的消息 3. 如果已从 U 盘完成还原： 拔出 U 盘 4. 重新启动机器人控制系统如果正从 U 盘执行还原： 只有当 U 盘上的 LED 熄灭之后方可拔出 U 盘 否则会导致 U 盘受损六、通过日志了解机器人变更,用户在 smartPAD 上的操作过程会被自动记录下来 指令运行日志用于显记录用户记录,图 6-1: 运行日志，选项卡Log,Log 事件的筛选,使用运行日志功能在每个用户组中都可以查看和配置 显示运行日志： 在主菜单中选择诊断 运行日志 显示 配置运行日志： 1. 在主菜单中选择诊断 运行日志 配置 2. 设置： 添加/ 删除筛选类型 添加/ 删除筛选级别 3. 按下OK 以保存配置，然后关闭该窗口图 6-2: 运行日志，选项卡筛选器,图 6-3: 窗口配置运行日志,运行日志的输出设置,课 程 回 顾,I,机器人技术入门,II,KUKA机器人的机械系统,III,机器人控制系统KR C4,IV,KUKA smartPAD,,机器人系统的结构和功能,,,,,,,,,,,,,,Ⅴ,VI,机器人编程,机器人安全性,执行初始化运行,选择和执行程序,创建程序模块,编辑程序模块,存档和还原机器人程序,通过日志了解机器人变更,感谢聆听,。