GPS_RTCM标准协议.docx

NMEA-0183NMEA0183是美国国家海洋电子协会(NationalMarineElectronicsAssociation)为海用电子设备制定的标准格式目前业已成了GPS#航设备统一的RTCM(RadioTechnicalCommissionforMaritimeservices)标准协议序号命令说明最大帧长1$GPGGA全球定位数据722$GPGSA卫星PRNB据653$GPGSV卫星状态信息2104$GPRMC运输定位数据705$GPVTG地面速度信息346$GPGLL大地坐标信息7$GPZDAUTC时间和日期注：发送次序$PZDA$GPGGA$GPGLL$GPVTG$GPGSA$GPGSV*3$GPRMC协议帧总说明：该协议采用ASCII码，其串行通信默认参数为：波特率=4800bps,数据位=8bit,开始位=1bit,停止位=1bit,无奇偶校验帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh1、“$”一一帧命令起始位2、aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名3、ddd-ddd数据4、“*”一一校验和前缀5、hh——校当^和(checksum),$与*之间所有字符ASCII码的校验和(各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。

)6、CR(CarriageReturn)+LF(LineFeed)帧结束，回车和换行$GPGGA例：$GPGGA,,,S,,E,1,04,,,M,,,,0000*1F字段0:$GPGGA语句ID,表明该语句为GlobalPositioningSystemFixData（GGAGPSt位信息字段1:UTC时间，，时分秒格式字段2:纬度，度分格式（前导位数不足则补0）字段3:纬度N（北纬）或S（南纬）字段4:经度，度分格式（前导位数不足则补0）字段5:经度E（东经）或W（西经）字段6:GPS犬态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS6=正在估算字段7:正在使用的卫星数量（00-12）（前导位数不足则补0）字段8:HDO冰平精度因子（-）字段9:海拔高度（-）字段10:地球椭球面相对大地水准面的高度字段11:差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12:差分站ID号0000-1023（前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空）字段13:校验值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,,,*0A字段0:$GPGSA语句ID,表明该语句为GPSDOPandActiveSatellites（GSA当前卫星信息字段1:定位模式，字段2:定位类型，1=未定位，字段3: PRNB^ （伪随机噪声码）0）字段4: PRNI^ （伪随机噪声码）0）字段5: PRNB^ （伪随机噪声码）0）字段6: PRNI^ （伪随机噪声码）0）字段7: PRNB^ （伪随机噪声码）0）字段8: PRNB^ （伪随机噪声码）0）字段9: PRNI^ （伪随机噪声码）0）A=自动手动2D/3D, M斗动2D/3D2=2D定位，3=3D定位，第1信道正在使用的卫星,第 2信道正在使用的卫星,第3信道正在使用的卫星,第4信道正在使用的卫星,第5信道正在使用的卫星,第 6信道正在使用的卫星,第7信道正在使用的卫星PRNB^编号（00）PRNB^编号（00）PRNB^编号（00）PRNB^编号（00）PRNB^编号（00）PRNB^编号（00）PRNB^编号（00）字段10: PRN^ （伪随机噪声码），第 8信道正在使用的卫星 PRN^编号（00）（前导位数不足则补（前导位数不足则补（前导位数不足则补（前导位数不足则补（前导位数不足则补（前导位数不足则补（前导位数不足则补（前导位数不足则补0）字段11:PRN^（伪随机噪声码），第0）字段12: PRN^ （伪随机噪声码），第 补0）10信道正在使用的卫星 PRN^编号（00）字段13: PRN^ （伪随机噪声码），第 补0）11信道正在使用的卫星PRN^编号（00）字段14: PRN^ （伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星 PRN^编号（00） 补0）字段15: PDOP综合位置精度因子（-）字段16: HDO水平精度因子（-）字段17: VDOP垂直精度因子（-）字段18:校验值（前导位数不足则（前导位数不足则（前导位数不足则$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70字段0:$GPGSV语句ID,表明该语句为GPSSatellitesinView（GSV可见卫星信息字段1:本次GSV吾句的总数目（1-3）字段2:本条GSV吾句是本次GSV吾句的第几条（1-3）字段3:当前可见卫星总数（00-12）（前导位数不足则补0）字段4:PRN码（伪随机噪声码）（01-32）（前导位数不足则补0）字段5:卫星仰角（00-90）度（前导位数不足则补0）字段6:卫星方位角（00-359）度（前导位数不足则补0）字段7:信噪比（00—99）dbHz字段8:PRN码（伪随机噪声码）（01-32）（前导位数不足则补0）字段9:卫星仰角（00-90）度（前导位数不足则补0）字段10:卫星方位角（00-359）度（前导位数不足则补0）字段11:信噪比（00—99）dbHz字段12:PRN码（伪随机噪声码）（01-32）（前导位数不足则补0）字段13:卫星仰角（00-90）度（前导位数不足则补0）字段14:卫星方位角（00-359）度（前导位数不足则补0）字段15:信噪比（00—99）dbHz字段16:校验值$GPRMC例：$GPRMC,A,N,,E,,,150706,,,A*50字段0:$GPRMC语句ID,表明该语句为RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData(RMC推荐最小定位信息字段1:UTC时间，格式字段2:状态，A卷位，V在定位字段3:纬度，度分格式（前导位数不足则补0）字段4:纬度N（北纬）或S（南纬）字段5:经度，度分格式（前导位数不足则补0）字段6:经度E（东经）或W（西经）字段7:速度，节，Knots字段8:方位角，度字段9:UTC日期，DDMMYY式字段10:磁偏角，（000-180）度（前导位数不足则补0）字段11:磁偏角方向，E=^W新字段16:校验值$GPVTG例：$GPVTG,,T,M,N,,K*5F字段0:$GPVTG语句ID,表明该语句为TrackMadeGoodandGroundSpeed（VTG地面速度信息字段1:运动角度，000-359,（前导位数不足则补0）字段2:T=真北参照系字段3:运动角度，000-359,（前导位数不足则补0）字段4:M磁北参照系字段5:水平运动速度（）（前导位数不足则补0）字段6:N邛，Knots字段7:水平运动速度（）（前导位数不足则补0）字段8:K=^里/时，km/h字段9:校验值$GPGLL例：$GPGLL,,S,,E,,A*2D字段0:$GPGLL语句ID,表明该语句为GeographicPosition（GLL）地理定位信息字段1:纬度，度分格式（前导位数不足则补0）字段2:纬度N（北纬）或S（南纬）字段3:经度，度分格式（前导位数不足则补0）字段4:经度E（东经）或W（西经）字段5:UTC时间，格式字段6:状态，A卷位，V在定位字段7:校验值NMEA018数据如下：$GPGGA,,,N,,E,1,05,,,M,,M,,0000*77$GPRMC,,A,,N,,E,,,070306,,,A*54$GPVTG,,T,,M,,N,,K,A*04$GPGGA,,,N,,E,1,06,,,M,,M,,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,,,*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D说明：NMEA018帑式以“$”开始，主要语句有GPGGAGPVTGGPRM等1、GPSDOPandActiveSatellites(GSA当前卫星信息$GPGSA<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><1>模式：M=手动，A=自动。

<2>定位型式1 = 未定位,<3>PRN 数字：01 至 32 信息< 4> PDOP位置精度因子（< 5> HDOP水平精度因子（< 6> VDOP垂直精度因子（< 7> Checksum.（检查位）.2、GPS Satellites in View2 = 二维定位， 3 = 三维定位表天空使用中的卫星编号，最多可接收 12颗卫星~) ~) ~)（GSV可见卫星信息$GPGSV<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><1>GSV语句的总数<2>本句GSV的编号<3>可见卫星的总数，00至120<4>卫星编号，01至320<5>卫星仰角，00至90度<6>卫星方位角，000至359度<7>讯号噪声比（C/No）,00至99dB;无表未接收到讯号<8>Checksum.（检查位）.第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白3、GlobalPositioningSystemFixData（GGAGPS定位信息$GPGGA1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<1>UTC时间，hhmmss（时分秒）格式< 2>纬度（度分）格式（前面的0也将被传输）< 3>纬度半球N（北半球）或S（南半球）< 4>经度（度分）格式（前面的0也将被传输）< 5>经度半球E（东经）或W（西经）< 6>GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算< 7>正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）< 8>HDOP水平精度因子（~）< 9>海拔高度（~）< 10>地球椭球面相对大地水准面的高度<11>差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12>差分站ID号0000~1023（前面的0也将。