3.3设定机器人坐标系与编写运动轨迹程序.ppt

§3.3 设定机器人坐标系与编写运动设定机器人坐标系与编写运动轨迹程序轨迹程序 【教学目标教学目标】 1、知识目标：Ø了解创建工件坐标的操作过程；Ø掌握工业机器人运动轨迹程序的编写 2、素养目标：Ø具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；Ø具有高度责任心和良好的团队合作能力；Ø培养良好的职业素养和一定的创新意识；Ø养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德        具体操作如图具体操作如图3-33至图至图3-38所示 1、在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”； 一、建立工业机器人的工件坐标图3-33 进入“创建工件坐标”模式     2、选择捕捉工具：单击“选择表面”和“捕捉末端”； 3、设定工件坐标名称为“Worbj1”； 4、单击“取点创建框架”； 一、建立工业机器人的工件坐标图3-34 创建工件坐标     5、选中“三点” ； 6、单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框； 7、单击1号点； 8、单击2号点； 9、单击3号点； 一、建立工业机器人的工件坐标图3-35 坐标参数设置  10、确认生成三个角点的坐标数据后，单击“Accept”； 一、建立工业机器人的工件坐标图3-36 设置确认  11、单击“创建”； 一、建立工业机器人的工件坐标图3-37 创建确认  12、如图所示，工件坐标“Worbj1”已创建。

一、建立工业机器人的工件坐标图3-38 工件坐标创建后效果         具体操作如图具体操作如图3-39至图至图3-52所示 1、规划欲创建的路径为：安装在法兰盘上的焊枪在工件坐标Worbj1上绕棋盘四边走一圈； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-39 运动轨迹说明  2、在“基本”功能选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-40 新建“空路径”  3、生成的空路径“Path_10”； 4、在“设置”栏中设定好工作坐标与工具坐标； 5、在开始编辑之前，对运动指令及参数进行设定，单击虚线框中对应的选项并设定为：MoveL V1000 Z100 MyTool,\Wobj :=Worbj1； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-41 运动指令及参数设置  6、选择“手动关节”； 7、将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点； 8、单击“示教指令”； 9、此处显示新创建的运动轨迹指令； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-42 示教指令 10、单击“手动线性”或选择合适的手动模式； 11、拖动机器人，使工具对准第一个角点； 12、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-43 路径起始点定位 13、使工具沿着棋盘规划的轨迹运动，单击此处进行运动参数设定； 14、拖动机器人，使工具对准第二个角点； 15、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-44 路径第二点坐标定位 16、拖动机器人，使工具对准第三个角点； 17、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-45 路径第三点坐标定位 18、拖动机器人，使工具对准第四个角点； 19、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-46 路径第四点坐标定位 20、拖动机器人，使工具对准第四个角点； 21、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-47 路径回到起始点坐标定位 22、拖动机器人，使工具离开棋盘到一个合适的位置作为运动轨迹的终止点； 23、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-48 路径始点坐标定位 24、在路径“Path_10”上右键，在下拉框中选择“到达能力范 围”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-49 验证机器人手臂到达能力 25、显示绿色钩表示目标点可以到达，然后单击“关闭”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-50 验证“到达能力”后效果 26、在路径“Path_10”上单击右键，选择“配置参数”-“自动配置”进行关节轴的自动配置； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-51 关节轴的自动配置 27、在路径“Path_10”上单击右键，选择“沿着路径运动”，检查机器人能否正常运动； 二、创建工业机器人运动轨迹程序图3-52 路径验证小结：小结： 1、建立工业机器人的工件坐标。

重点）（重点） 2、、创建工业机器人运动轨迹程序重、难点）（重、难点） 作业：作业： 1、机器人坐标系有哪些？ 2、简述工具坐标系与工件坐标系的作用。