电磁场监测方案.doc

电磁路经检测方案一、设计原理1、导线周围的电磁场根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场智能汽车竞赛使用路径导航的交流电流频率为20kHz，产生的电磁波属于甚低频（VLF）电磁波甚低频频率范围处于工频和低频电磁破中间，为3kHz～30kHz，波长为100km～10km如下图所示：导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布通过检测相应的电磁场的强度和方向可以反过来获得距离导线的空间位置，这正是我们进行电磁导航的目的由于赛道导航电线和小车尺寸l 远远小于电磁波的波长λ ，电磁场辐射能量很小（如果天线的长度l 远小于电磁波长，在施加交变电压后，电磁波辐射功率正比于天线长度的四次方），所以能够感应到电磁波的能量非常小为此，我们将导线周围变化的磁场近似缓变的磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围的磁场分布，从而进行位置检测由毕奥-萨伐尔定律知：通有稳恒电流I 长度为L 的直导线周围会产生磁场，距离导线距离为r 处P 点的磁感应强度为：在上面示意图中，感应磁场的分布是以导线为轴的一系列的同心圆圆上的磁场强度大小相同，并随着距离导线的半径r 增加成反比下降二、磁场检测案人类对于磁场的认识和检测起源很早，我国古代人民很早就通过天然磁铁感知地球磁场的方向，从而发明了指南针。

但是对于磁场定量精确的测量以及更多测量方法的发现还是在二十世纪初期才得到了突飞猛进的进展现在我们有很多测量磁场的方法，磁场传感器利用了物质与磁场之间的各种物理效应：磁电效应（电磁感应、霍尔效应、磁致电阻效应）、磁机械效应、磁光效应、核磁共振、超导体与电子自旋量子力学效应下面列出了一些测量原理以及相应的传感器：（1） 电磁感应磁场测量方法：电磁线磁场传感器，磁通门磁场传感器，磁阻抗磁场传感器2） 霍尔效应磁场测量方法：半导体霍尔传感器、磁敏二极管，磁敏三极管3） 各向异性电阻效应（AMR）磁场测量方法4） 载流子自旋相互作用磁场测量方法：自旋阀巨磁效应磁敏电阻、自旋阀三极管磁场传感器、隧道磁致电阻效应磁敏电阻5） 超导量子干涉（SQUID）磁场测量方法：SQUID 薄膜磁敏元件6） 光泵磁场测量方法：光泵磁场传感器7） 质子磁进动磁场测量方法8） 光导纤维磁场测量方法以上各种磁场测量方法所依据的原理各不相同，测量的磁场精度和范围相差也很大，10-11-107G我们需要选择适合车模竞赛的检测方法，除了检测磁场的精度之外，还需要对于检测磁场的传感器的频率响应、尺寸、价格、功耗以及实现的难易程度进行考虑。

在下面所介绍的检测方法中，我们选取最为传统的电磁感应线圈的方案它具有原理简单、价格便宜、体积小（相对小）、频率响应快、电路实现简单等特点，适应于初学者快速实现路经检测的方案通电导线周围的磁场是一个矢量场，场的分布如图四所示如果在通电直导线两边的周围竖直放置两个轴线相互垂直并位于与导线相垂直平面内的线圈，则可以感应磁场向量的两个垂直分量，进而可以获得磁场的强度和方向导线中的电流按一定规律变化时，导线周围的磁场也将发生变化，则线圈中将感应出一定的电动势根据法拉第定律，线圈磁场传感器的内部感应电压E 与磁场B(t)、电磁线圈的圈数N 、截面积A的关系有：E=NA×μ0μr×dBtdt=-d∅(t)dt感应电动势的方向可以用楞次定律来确定由于本设计中导线中通过的电流频率较低，为20kHz，且线圈较小，令线圈中心到导线的距离为r ，认为小范围内磁场分布是均匀的再根据图3 所示的导线周围磁场分布规律，则线圈中感应电动势可近似为：E=-d∅(t)dt=krdIdt=Kr即线圈中感应电动势的大小正比于电流的变化率，反比于线圈中心到导线的距离其中常量K 为与线圈摆放方法、线圈面积和一些物理常量有关的一个量，具体的感应电动势常量须实际测定来确定。

3、双水平线圈检测方案不同的线圈轴线摆放方向，可以感应不同的磁场分量我们先讨论一种最简单的线圈设置方案：双水平线圈检测方案在车模前上方水平方向固定两个相距L 的线圈，两个线圈的轴线为水平，高度为h ，如下图所示：为了讨论方便，我们在跑道上建立如下的坐标系，假设沿着跑道前进的方向为z轴，垂直跑道往上为y轴，在跑道平面内垂直于跑到中心线为x轴xyz轴满足右手方向假设在车模前方安装两个水平的线圈这两个线圈的间隔为L，线圈的高度为h，参见下图5所示左边的线圈的坐标为（x,h,z），右边的线圈的位置(x-L,h,z)由于磁场分布是以z轴为中心的同心圆，所以在计算磁场强度的时候我们仅仅考虑坐标(x,y)假设h = 5cm, x∈(−15,+15)cm，计算感应电动势E=hh2+x2随着线圈水平位置x 的变化取值，如下图所示：如果只使用一个线圈，感应电动势E 是位置x 的偶函数，只能够反映到水平位置的绝对值x 的大小，无法分辨左右为此，我们可以使用相距长度为L 的两个感应线圈，计算两个线圈感应电动势的差值,即可得到两电感在黑线左右的关系三、电路设计原理从上面检测原理可以知道，测量磁场核心是检测线圈的感应电动势 E 的幅值。

下面将从感应线圈、信号选频放大、整流与检测等几个方面讨论电路设计的问题，最后给出电路设计系统框图和实际电路1、感应磁场线圈：检测线圈可以自行绕制，也可以使用市场上能够比较方便购买的工字型10mH 的电感如下图所示2、信号选频放大使用电感线圈可以对其周围的交变磁场感应出响应感应电动势这个感应电动势信号具有以下特点：（1） 信号弱：感应电压只有几十个毫伏在检测幅值之前必须进行有效的放大，放大倍数一般要大于100 倍（40db）2） 噪声多：一般环境下，周围存在着不同来源、不同变化频率的磁场如下表所示：比赛选择 20kHz 的交变磁场作为路径导航信号，在频谱上可以有效地避开周围其它磁场的干扰，因此信号放大需要进行选频放大，使得20kHz 的信号能够有效的放大，并且去除其它干扰信号的影响可以使用 LC 串并联电路来实现选频电路（带通电路），如下图所示：上述电路中，E 是感应线圈中的感应电动势，L 是感应线圈的电感量，R0 是电感的内阻，C 是并联谐振电容上述电路谐振频率为：f0=12πLC 已知感应电动势的频率f 0= 20kHz，感应线圈电感为L =10mH ，可以计算出谐振电容的容量为：C=1(2πf0)2L=6.33×10-9(F)通常在市场上可以购买到的标称电容与上述容值最为接近的电容为 6.8nF，所以在实际电路中我们选用6.8nF 的电容作为谐振电容。

为了验证 RLC 选频电路的效果，我们对比了在有和没有谐振电容两种情况下的电感输出的感应电压在导线中通有20kHz 左右，100mA 左右方波电流，在距离导线50mm 的上方放置垂直于导线的10mH 电感，使用示波器测量输出电压波形如下图12 所示从上面结果可以看出，增加有谐振电容之后，感应线圈两端输出感应20KHz电压信号不仅幅度增加了，而且其它干扰信号也非常小这样无论导线中的电流波形是否为正弦波，由于本身增加了谐振电容，所以除了基波信号之外的高次谐波均被滤波除掉，只有基波20kHz 信号能够发生谐振，输出总是20KHz 正弦波为了能够更加准确测量感应电容式的电压，还需要将上述感应电压进一步放大，一般情况下将电压峰峰值放大到1-5V 左右，就可以进行幅度检测，所以需要放大电路具有100 倍左右的电压增益（40db）最简单的设计可以只是用一阶共射三极管放大电路就可以满足要求，如下图所示：当然，也可以选用运算放大器进行电压放大但是需要选择单电源、低噪音、动态范围达、高速运放不太容易，所示不太推荐使用运算放大器进行信号放大四、模拟信号处理1.模拟信号提取 经过上一步信号放大，输出电压满足0-5v，电流0-20mA的标准信号，将此信号送至单片机AD口，经过AD采样即可将模拟电压信号转换为数字电压信号，从而可以对这些数据进行处理。

2.模数转换以及数据处理 将单片机实际测得的的电压信号，转换为电感距离黑线的位置，具体可以根据理论值进行计算，本方案中我们根据抽样实际测得的电压值与距离之间的关系 ，用MATLAB最小二乘法拟合出实际的电感电压关于电感位置之间的三次函数关系式，从而编程将AD转换得到的电压信号转换为电感距电磁导线的位置，经测量，其误差不超过5mm。