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三菱PLC顺序功能图SFC.PPT

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    • 顺序功能图(SFC)2024/8/211 STL指令的编程方式使用启保停电路的编程方式以转换为中心的编程方式几种编程方式比较2 2 ①编程方式的通用性编程方式的通用性; ;起保停通用性最强起保停通用性最强②不同编程方式设计程序长度比较不同编程方式设计程序长度比较; ;用用STLSTL指令程序最短指令程序最短③电路结构及其其他方面的比较电路结构及其其他方面的比较④ 起保停起保停起保停起保停电路编程方式电路编程方式 ---- ---- 以步为中心;以步为中心;⑤ 以转换为中心以转换为中心以转换为中心以转换为中心编程方式编程方式 ---- ---- 以转换为中心以转换为中心(转换实现的基本规则);(转换实现的基本规则); STLSTLSTLSTL指令指令指令指令方式方式---- ---- 以以STLSTL触点或辅助继电器为中心触点或辅助继电器为中心(转换实现的基本规则)(转换实现的基本规则)各种编程方式比较各种编程方式比较;;;;3 3 基本概念基本概念n步进控制步进控制步进控制步进控制: : 在多工步的控制中,按照一定的顺序分步在多工步的控制中,按照一定的顺序分步在多工步的控制中,按照一定的顺序分步在多工步的控制中,按照一定的顺序分步动作,即上一步动作结束后,下一步动作才开始。

      动作,即上一步动作结束后,下一步动作才开始动作,即上一步动作结束后,下一步动作才开始动作,即上一步动作结束后,下一步动作才开始n步进指令步进指令步进指令步进指令: :专门用于步进控制的指令专门用于步进控制的指令专门用于步进控制的指令专门用于步进控制的指令 n编程步骤编程步骤编程步骤编程步骤: : 1) 1)根据工艺流程画出根据工艺流程画出根据工艺流程画出根据工艺流程画出状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图;;;; 2)2)根据状态转移图画出根据状态转移图画出根据状态转移图画出根据状态转移图画出步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图; ; 3)3)根据根据根据根据步进梯形图步进梯形图步进梯形图步进梯形图编编编编写出写出写出写出指令表指令表指令表指令表4 4 状态转移图状态转移图n状态转移图简称状态转移图简称SFC):是):是 用状态继电器用状态继电器来描述工步转移的图形来描述工步转移的图形 状态状态Sn状态状态Sm转移条件转移条件 满足转移条件时,实现状态转移,即上一状态(转满足转移条件时,实现状态转移,即上一状态(转满足转移条件时,实现状态转移,即上一状态(转满足转移条件时,实现状态转移,即上一状态(转移源)复位,下一状态(转移目标)置位。

      移源)复位,下一状态(转移目标)置位移源)复位,下一状态(转移目标)置位移源)复位,下一状态(转移目标)置位 5 5 指令表指令表n对步进接点用步进指令对步进接点用步进指令STL编程;编程;n当步进控制范围结束时,用步进返回当步进控制范围结束时,用步进返回指令指令RET;;n与步进接点相连的触点用与步进接点相连的触点用LD/LDI指指令6 6 使用步进指令需要说明的问题使用步进指令需要说明的问题1. 1. 1. 1. 状态状态状态状态S S S S作为辅助继电器使用时,不能提供步进接点作为辅助继电器使用时,不能提供步进接点作为辅助继电器使用时,不能提供步进接点作为辅助继电器使用时,不能提供步进接点(步进接点是可以产生一定步进动作的接点)步进接点是可以产生一定步进动作的接点)步进接点是可以产生一定步进动作的接点)步进接点是可以产生一定步进动作的接点)2. 2. 2. 2. 输出的驱动方法输出的驱动方法输出的驱动方法输出的驱动方法STLSTLSTLSTL内的母线一旦写入内的母线一旦写入内的母线一旦写入内的母线一旦写入LDLDLDLD或或或或LDILDILDILDI指令指令指令指令后,对不需要触点的线圈就不能再编程,如图(后,对不需要触点的线圈就不能再编程,如图(后,对不需要触点的线圈就不能再编程,如图(后,对不需要触点的线圈就不能再编程,如图(a a a a)所)所)所)所示。

      若要编程,需变换成图(示若要编程,需变换成图(示若要编程,需变换成图(示若要编程,需变换成图(b b b b)所示 7 7 1.使用使用使用使用STLSTL指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式步进梯形指令步进梯形指令 简称简称STL指令指令STL 步进阶梯指令步进阶梯指令 RET 复位指令复位指令8 8 1.使用使用使用使用STLSTL指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式S21S21S21S21Y0Y0X1X1转换目标转换目标转换目标转换目标转换条件转换条件转换条件转换条件驱动处理驱动处理驱动处理驱动处理转换目标转换目标转换目标转换目标转换条件转换条件转换条件转换条件驱动处理驱动处理驱动处理驱动处理Y0Y0X1X1SET S22SET S22S21S21STL S21OUT Y0 LD X1SET S229 9 STL指令的特点指令的特点:1. 与与STL触点相连的触点触点相连的触点应使用应使用LD/LDI指令2. STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、、M、、S、、 T等元件的线圈,等元件的线圈,STL触点也可以使触点也可以使Y、、M、、S等元件置等元件置 位或复位。

      位或复位3. CPU只执行活动步对应的程序只执行活动步对应的程序4. 使用使用STL指令时允许双线圈输出指令时允许双线圈输出5. STL指令只能用于状态寄存器,在没有并行序列时,指令只能用于状态寄存器,在没有并行序列时, 一个状态寄存器的一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次触点在梯形图中只能出现一次1010 6. 在在STL触点驱动的电路块中不能使用触点驱动的电路块中不能使用MC和和MCR指令,可指令,可 以使用以使用CJP/EJP指令,当执行指令,当执行CJP指令跳入某一个指令跳入某一个STL 触触 点的电路块时,不管该点的电路块时,不管该STL触点是否接通,均执行对应的触点是否接通,均执行对应的 EJP指令之后的电路指令之后的电路.7. 可以对状态寄存器使用可以对状态寄存器使用LD 、、 LDI 、、AND、、 ANI、、 OR    ORI、、 S 、、R 、、 OUT等指令8. 对状态寄存器置位的指令,如果不在对状态寄存器置位的指令,如果不在STL触点驱动的电路触点驱动的电路 块内置位时,系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存块内置位时,系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位。

      器复位1111 使用步进指令需要说明的问题使用步进指令需要说明的问题3.3. 栈指令的位置栈指令的位置栈指令的位置栈指令的位置不能在内母线处直接用栈指令不能在内母线处直接用栈指令不能在内母线处直接用栈指令不能在内母线处直接用栈指令((((MPS/MRD/MPPMPS/MRD/MPPMPS/MRD/MPPMPS/MRD/MPP),须在),须在),须在),须在LDLDLDLD或或或或LDILDILDILDI指令后使用栈指令,图指令后使用栈指令,图指令后使用栈指令,图指令后使用栈指令,图a a a a所示4. 4. 4. 4. 状态的转移方法状态的转移方法状态的转移方法状态的转移方法对于STLSTLSTLSTL指令后的状态(指令后的状态(指令后的状态(指令后的状态(S S S S),),),),OUTOUTOUTOUT指令和指令和指令和指令和SETSETSETSET指令具有同样的功能,都将自动复位转移源和置位转移目标指令具有同样的功能,都将自动复位转移源和置位转移目标指令具有同样的功能,都将自动复位转移源和置位转移目标指令具有同样的功能,都将自动复位转移源和置位转移目标但但但但OUTOUTOUTOUT指令用于向分离状态转移,而指令用于向分离状态转移,而指令用于向分离状态转移,而指令用于向分离状态转移,而SETSETSETSET指令用于向下一个状态指令用于向下一个状态指令用于向下一个状态指令用于向下一个状态转移。

      如图转移如图转移如图转移如图b b b b所示 (a)(b)1212 使用步进指令需要说明的问题使用步进指令需要说明的问题5. 5. 5. 5. 在不同的步进段,允许有重号的输出在不同的步进段,允许有重号的输出在不同的步进段,允许有重号的输出在不同的步进段,允许有重号的输出(注意:状态号不能重复(注意:状态号不能重复(注意:状态号不能重复(注意:状态号不能重复使用)如图(使用)如图(使用)如图(使用)如图(a a a a)所示,表示)所示,表示)所示,表示)所示,表示Y2Y2Y2Y2在在在在S20S20S20S20和和和和S21S21S21S21两个步进段都接两个步进段都接两个步进段都接两个步进段都接通,它与图(通,它与图(通,它与图(通,它与图(b b b b)等效6. 6. 6. 6. 在不相邻的步进段,允许使用同一地址编号的定时器在不相邻的步进段,允许使用同一地址编号的定时器在不相邻的步进段,允许使用同一地址编号的定时器在不相邻的步进段,允许使用同一地址编号的定时器(注意:(注意:(注意:(注意:在相邻的步进段不能使用),如图所示故对于一般的时间顺在相邻的步进段不能使用),如图所示。

      故对于一般的时间顺在相邻的步进段不能使用),如图所示故对于一般的时间顺在相邻的步进段不能使用),如图所示故对于一般的时间顺序控制,只需序控制,只需序控制,只需序控制,只需2 2 2 2~~~~3 3 3 3个定时器即可个定时器即可个定时器即可个定时器即可1313 使用步进指令需要说明的问题使用步进指令需要说明的问题7.7. 若需要若需要若需要若需要保持某一个输出保持某一个输出保持某一个输出保持某一个输出,可以,可以,可以,可以采用置位指令采用置位指令采用置位指令采用置位指令SETSET,当该,当该,当该,当该输出不需要再保持输出不需要再保持输出不需要再保持输出不需要再保持时,可时,可时,可时,可采用复位指令采用复位指令采用复位指令采用复位指令RSTRST8. 8. 初始状态用双线框表示初始状态用双线框表示初始状态用双线框表示初始状态用双线框表示,通常用特殊辅助继电器,通常用特殊辅助继电器,通常用特殊辅助继电器,通常用特殊辅助继电器M8002M8002的常开触点提供初始信号其作用是为启动作的常开触点提供初始信号其作用是为启动作的常开触点提供初始信号其作用是为启动作的常开触点提供初始信号。

      其作用是为启动作好准备,防止运行中的误操作引起的再次启动好准备,防止运行中的误操作引起的再次启动好准备,防止运行中的误操作引起的再次启动好准备,防止运行中的误操作引起的再次启动 (如前如前如前如前例)例)例)例)9.9. 在步进控制中,在步进控制中,在步进控制中,在步进控制中,不能用不能用不能用不能用MCMC指令指令指令指令10. S10. S要有步进功能,必须要用置位指令(要有步进功能,必须要用置位指令(要有步进功能,必须要用置位指令(要有步进功能,必须要用置位指令(SETSET),),),),才能才能才能才能提供步进接点,同时还可提供普通接点举例讲解)提供步进接点,同时还可提供普通接点举例讲解)提供步进接点,同时还可提供普通接点举例讲解)提供步进接点,同时还可提供普通接点举例讲解)11.11. 采用应用指令采用应用指令采用应用指令采用应用指令FNC40FNC40((((ZRSTZRST)进行状态的)进行状态的)进行状态的)进行状态的区间复位区间复位区间复位区间复位,,,,如图如图如图如图5.105.10所示 1414 使用步进指令需要说明的问题使用步进指令需要说明的问题12.12. 状态转移瞬间状态转移瞬间状态转移瞬间状态转移瞬间(一个扫描周期),由于相邻两个(一个扫描周期),由于相邻两个(一个扫描周期),由于相邻两个(一个扫描周期),由于相邻两个状态同时接通,对有互锁要求的输出,除在程序中状态同时接通,对有互锁要求的输出,除在程序中状态同时接通,对有互锁要求的输出,除在程序中状态同时接通,对有互锁要求的输出,除在程序中应采取互锁措施外,在应采取互锁措施外,在应采取互锁措施外,在应采取互锁措施外,在硬件硬件硬件硬件上也应采取上也应采取上也应采取上也应采取互锁互锁互锁互锁措施,措施,措施,措施,其实现方法如图所示其实现方法如图所示其实现方法如图所示其实现方法如图所示 。

      1515 4.4.仿仿仿仿STLSTL指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式与与STLSTL指令的不同之处:指令的不同之处: 1 1)与代替)与代替STLSTL触点的常开触点,应使用触点的常开触点,应使用ANDAND或或ANIANI指令指令(而非(而非LDLD或或LDILDI);); 2 2)对前级步的辅助继电器复位,由用户程序在梯形图)对前级步的辅助继电器复位,由用户程序在梯形图中用中用RSTRST指令完成;指令完成; 3 3)不允许出现双线圈)不允许出现双线圈1616 使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式启动、保持和停止电路(起-保-停电路)启动、保持和停止电路(起-保-停电路)X1X1Y0Y0Y0Y0X2X2X1X1X2X2Y0Y0特点特点特点特点:::: 短信号的短信号的短信号的短信号的‘‘‘‘记忆记忆记忆记忆’’’’和和和和‘‘‘‘自保持自保持自保持自保持’’’’功能功能功能功能 启动信号、停止信号启动信号、停止信号启动信号、停止信号启动信号、停止信号可以是由多个触点组成的可以是由多个触点组成的可以是由多个触点组成的可以是由多个触点组成的串、并联串、并联串、并联串、并联电路电路电路电路 起保停电路仅仅使用触点和线圈起保停电路仅仅使用触点和线圈起保停电路仅仅使用触点和线圈起保停电路仅仅使用触点和线圈1717 前级步前级步后继步后继步2. 2. 使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式Mi-Mi-1 1MiMiXiXiMiMi++++1 1XiXi++++1 1MiMi--1 1MiMiMiMi++1 1MiMiXiXi转换条件转换条件1818 2.2.使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式 X2X2下限位下限位 X0X0中限位中限位 X1X1高限位高限位 液体液体A A Y0 Y0 液体液体B B Y1 Y1M 液体液体C C Y3 Y3电机电机 Y2Y2M0M0M1M1M2M2M3M3M8002M8002X3X3X0X0X1X1T0T0Y0Y0Y1Y1Y2Y2M4M4X2X2Y3Y3M5M5/M10*T1/M10*T1Y3Y3T0T0T1T1M10*T1M10*T1 液体液体A A 液体液体B B 搅拌搅拌放液体放液体放液体放液体1919 3.以转换为中心的编程方式MMi i----1 1X Xi iSET MSET Mi iRST MRST Mi-1i-1转换实现的条件转换实现的条件 ((1 1)该转换所有的前级步都是活动步)该转换所有的前级步都是活动步 ((2 2)相应的转换条件得到满足)相应的转换条件得到满足转换实现应完成的操作转换实现应完成的操作 ((1 1)使所有由有向连线与转换符号相连后续步都变为)使所有由有向连线与转换符号相连后续步都变为‘‘活动活动’’;; ((2 2)使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为)使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动不活动步。

      步MMi-1i-1MiMiX Xi i2020 3.3.以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式X0X0X3X3X1X1X2X2快进快进快进快进工进工进工进工进1 1 1 1工进工进工进工进2 2 2 21)1)单序列的编程方式单序列的编程方式M0M0M2M2M3M3M4M4M8002M8002X4X4X2X2X3X3X0X0Y10Y10Y11Y11Y12Y12M1M1X1X1Y11Y11Y12Y12Y11Y11Y13Y13快进快进工进工进1 1工进工进2 2快退快退步步步步Y10Y10Y11Y11Y12Y12Y13Y13快进快进快进快进0 01 11 10 0工进工进工进工进1 11 11 10 00 0工进工进工进工进2 20 01 10 00 0快退快退快退快退0 00 01 11 12121 3.3.以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式 单序列的编程方式单序列的编程方式X0X0X0X0X3X3X3X3X1X1X1X1X2X2X2X2快进快进快进快进工进工进工进工进1 1 1 1工进工进工进工进2 2 2 2M0M0X4X4SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M1M1X1X1SET M2SET M2RST M1RST M1M2M2X2X2SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X3X3SET M4SET M4RST M3RST M3M4M4X0X0SET M0SET M0RST M4RST M4Y11Y11M1M1M2M2M3M3Y12Y12M1M1M4M4Y10Y10M2M2Y13Y13M4M4M0M0M2M2M3M3M4M4M8002M8002X4X4X2X2X3X3X0X0Y10Y10Y11Y11Y12Y12M1M1X1X1Y11Y11Y12Y12Y11Y11Y13Y13快进快进工进工进1 1工进工进2 2快退快退2222 2)2)选择、并行序列的编程方式选择、并行序列的编程方式选择序列的选择序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式并行序列的并行序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式M0M0M1M1M3M3M8002M8002X0X0X1X1X4X4Y1Y1Y3Y3M4M4M5M5X5X5Y4Y4M6M6M7M7X6X6Y6Y6M8M8Y10Y10M2M2X2X2X3X3Y2Y2X7X7X10X10Y0Y03.3.以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式2323 2)2)选择、并行序列的编程方式选择、并行序列的编程方式M0M0M1M1M3M3M8002M8002X0X0X1X1X4X4Y1Y1Y3Y3M4M4M5M5X5X5Y4Y4M6M6M7M7X6X6Y6Y6M8M8Y10Y10M2M2X2X2X3X3Y2Y2X7X7X10X10Y0Y0M0M0X0X0SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M0M0X2X2SET M2SET M2RST M0RST M0M1M1X1X1SET M3SET M3RST M1RST M1M2M2X3X3SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X4X4SET M4SET M4RST M3RST M3SET M6SET M6M4M4X5X5SET M5SET M5RST M4RST M4M6M6X6X6SET M7SET M7RST M6RST M6M5M5X7X7SET M8SET M8RST M7RST M7RST M5RST M5M7M7M8M8X10X10SET M0SET M0RST M8RST M82424 3) 3) 应用实例应用实例应用实例应用实例压压压压钳钳钳钳板料板料剪剪刀刀X1X1X2X2X3X3X0X0剪刀下行剪刀下行X1X1剪刀已上升剪刀已上升M0M0M1M1M2M2M3M3M8002M8002X10X10启动启动X3X3右行到位右行到位X4X4压力上升压力上升X2X2已剪完已剪完Y0Y0Y1Y1Y1Y1右行右行压钳下行压钳下行Y2Y2M4M4M5M5X0X0压钳已上升压钳已上升Y3Y3M6M6M7M7Y4Y4M8M8C0C0加加1 1C0C0已剪完已剪完1010块块/C0/C02525 3) 3) 应用实例应用实例应用实例应用实例剪刀下行剪刀下行剪刀下行剪刀下行X1X1剪刀已上升剪刀已上升剪刀已上升剪刀已上升M0M0M1M1M2M2M3M3M8002M8002X10X10启动启动启动启动X3X3右行到位右行到位右行到位右行到位X4X4压力上升压力上升压力上升压力上升X2X2已剪完已剪完已剪完已剪完Y0Y0Y1Y1Y1Y1右行右行右行右行压钳下行压钳下行压钳下行压钳下行Y2Y2M4M4M5M5X0X0压钳已上升压钳已上升压钳已上升压钳已上升Y3Y3M6M6M7M7Y4Y4M8M8C0C0加加加加1 1C0C0已剪完已剪完已剪完已剪完1010块块块块/C0/C0M0M0X10X10SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M1M1X3X3SET M2SET M2RST M1RST M1M2M2X4X4SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X2X2SET M4SET M4RST M3RST M3SET M6SET M6M4M4X0X0SET M5SET M5RST M4RST M4M6M6X1X1SET M7SET M7RST M6RST M6M5M5SET M8SET M8RST M7RST M7RST M5RST M5M7M7M8M8C0C0SET M1SET M1RST M8RST M8M8M8C0C0SET M0SET M0RST M8RST M8M8M8C0C0K5K52626 4.4.仿仿仿仿STLSTL指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式S21S21S22S22Y0Y0X1X1转换目标转换目标转换目标转换目标转换条件转换条件转换条件转换条件驱动处理驱动处理驱动处理驱动处理转换目标转换目标转换目标转换目标转换条件转换条件转换条件转换条件驱动处理驱动处理驱动处理驱动处理Y0Y0X1X1SET S22SET S22S21S21MMi-1i-1MiMiX Xi iMMi i++++1 1X Xi i++++1 1Y0Y0MMi iX Xi i++++1 1SET MSET Mi i++++1 1RST MRST Mi-1i-1Y0Y02727 4.4.仿仿仿仿STLSTL指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式X3X3X4X4X2X2冲头下行冲头下行冲头下行冲头下行冲头上行冲头上行冲头上行冲头上行M200M200M202M202M203M203M204M204M8002M8002X0X0启动启动启动启动T0T0X2X2X3X3Y0Y0Y1Y1Y2Y2M201M201X1X1压力上升压力上升压力上升压力上升Y0Y0T0T05S5SM205M205M206M206X5X5X4X4Y3Y3模具下行模具下行模具下行模具下行模具上行模具上行模具上行模具上行人工取件人工取件人工取件人工取件2828 4.4.仿仿仿仿STLSTL指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式指令的编程方式冲头下行冲头下行冲头下行冲头下行冲头上行冲头上行冲头上行冲头上行M200M200M202M202M203M203M204M204M8002M8002X0X0启动启动启动启动T0T0X2X2X3X3Y0Y0Y1Y1Y2Y2M201M201X1X1压力上升压力上升压力上升压力上升Y0Y0T0T05S5SM205M205M206M206X5X5X4X4Y3Y3模具下行模具下行模具下行模具下行模具上行模具上行模具上行模具上行人工取件人工取件人工取件人工取件M200M200X0X0RST M206RST M206SET M201SET M201M8002M8002SET M200SET M200Y0Y0M201M201M202M202M201M201X1X1RST M200RST M200SET M202SET M202M202M202T0T0RST M201RST M201SET M203SET M203T0T0K50K50M203M203X2X2RST M202RST M202SET M204SET M204M204M204X3X3RST M203RST M203SET M205SET M205M205M205X5X5RST M204RST M204SET M206SET M206M206M206X4X4RST M205RST M205SET M200SET M200Y1Y1M203M203Y2Y2M204M204Y3Y3M206M2062929 前级步前级步后继步后继步2.使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式Mi-1Mi-1MiMiXiXiMiMi++++1 1Xi+1Xi+1MMi i----1 1MMi iMMi i++++1 1MMi iX Xi i转换条件转换条件3030 M203 X3 M201 M200M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X01 M203 M202M202 M201 X2 M200 M203M203M201M202Y0Y2Y1初始初始快进快进工进工进快退快退用辅助继电器用辅助继电器M3131 3.以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式MMi i----1 1X Xi iSET MSET Mi iRST MRST Mi-1i-1转换实现的条件转换实现的条件 ((1 1)该转换所有的前级步都是活动步)该转换所有的前级步都是活动步 ((2 2)相应的转换条件得到满足)相应的转换条件得到满足转换实现应完成的操作转换实现应完成的操作 ((1 1)使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都应变为)使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都应变为‘‘活动活动’’;; ((2 2)使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步)使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。

      MMi-1i-1MiMiX Xi i3232 X0X0X3X3X1X1X2X2快进快进快进快进工进工进工进工进1 1 1 1工进工进工进工进2 2 2 21)1)单序列的编程方式单序列的编程方式M0M0M2M2M3M3M4M4M8002M8002X4X4X2X2X3X3X0X0Y10Y10Y11Y11Y12Y12M1M1X1X1Y11Y11Y12Y12Y11Y11Y13Y13快进快进工进工进1 1工进工进2 2快退快退步步步步Y10Y10Y11Y11Y12Y12Y13Y13快进快进快进快进0 01 11 10 0工进工进工进工进1 11 11 10 00 0工进工进工进工进2 20 01 10 00 0快退快退快退快退0 00 01 11 13333 X0X0X0X0X3X3X3X3X1X1X1X1X2X2X2X2快进快进快进快进工进工进工进工进1 1 1 1工进工进工进工进2 2 2 2M0M0X4X4SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M1M1X1X1SET M2SET M2RST M1RST M1M2M2X2X2SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X3X3SET M4SET M4RST M3RST M3M4M4X0X0SET M0SET M0RST M4RST M4Y11Y11M1M1M2M2M3M3Y12Y12M1M1M4M4Y10Y10M2M2Y13Y13M4M4M0M0M2M2M3M3M4M4M8002M8002X4X4X2X2X3X3X0X0Y10Y10Y11Y11Y12Y12M1M1X1X1Y11Y11Y12Y12Y11Y11Y13Y13快进快进工进工进1 1工进工进2 2快退快退3434 X0Y0Y1Y2红灯红灯绿灯绿灯黄灯黄灯 4S 6S 5SM200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例3535 M200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2RSTM200 SETM201RSTM201 SETM202RSTM202 SETM203RSTM203 SETM200 SETM200M8002M200 X0M201 T0M202 T1M203 T2信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例3636 M200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2 M203 Y2 M200 Y0 M201 M201 T0 K40 M202 T1 K60 T2 K50 M202 Y2 M203信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例3737 2)2)选择、并行序列的编程方式选择、并行序列的编程方式选择序列的选择序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式并行序列的并行序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式M0M0M1M1M3M3M8002M8002X0X0X1X1X4X4Y1Y1Y3Y3M4M4M5M5X5X5Y4Y4M6M6M7M7X6X6Y6Y6M8M8Y10Y10M2M2X2X2X3X3Y2Y2X7X7X10X10Y0Y03838 M0M0M1M1M3M3M8002M8002X0X0X1X1X4X4Y1Y1Y3Y3M4M4M5M5X5X5Y4Y4M6M6M7M7X6X6Y6Y6M8M8Y10Y10M2M2X2X2X3X3Y2Y2X7X7X10X10Y0Y0M0M0X0X0SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M0M0X2X2SET M2SET M2RST M0RST M0M1M1X1X1SET M3SET M3RST M1RST M1M2M2X3X3SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X4X4SET M4SET M4RST M3RST M3SET M6SET M6M4M4X5X5SET M5SET M5RST M4RST M4M6M6X6X6SET M7SET M7RST M6RST M6M5M5X7X7SET M8SET M8RST M7RST M7RST M5RST M5M7M7M8M8X10X10SET M0SET M0RST M8RST M83939 3) 3) 应用实例应用实例应用实例应用实例4040 4141 4242 n使用使用使用使用STLSTLSTLSTL指令的编程方法指令的编程方法指令的编程方法指令的编程方法n nSTLSTLSTLSTL指令指令指令指令n n 步进梯形指令步进梯形指令步进梯形指令步进梯形指令(Step Ladder Instruction)(Step Ladder Instruction)(Step Ladder Instruction)(Step Ladder Instruction)简称为简称为简称为简称为STLSTLSTLSTL指令,指令,指令,指令,如图所示。

      如图所示如图所示如图所示FXFXFXFX系列系列系列系列PLCPLCPLCPLC还有一条使还有一条使还有一条使还有一条使STLSTLSTLSTL指令复位的指令复位的指令复位的指令复位的RETRETRETRET指令利用这指令利用这指令利用这指令利用这两条指令,可以很方便地编制顺序控制梯形图程序两条指令,可以很方便地编制顺序控制梯形图程序两条指令,可以很方便地编制顺序控制梯形图程序两条指令,可以很方便地编制顺序控制梯形图程序4343 nSTLSTLSTLSTL指令可以生成流程和工作与顺序功能图非指令可以生成流程和工作与顺序功能图非指令可以生成流程和工作与顺序功能图非指令可以生成流程和工作与顺序功能图非常接近的程序顺序功能图中的每一步对应一常接近的程序顺序功能图中的每一步对应一常接近的程序顺序功能图中的每一步对应一常接近的程序顺序功能图中的每一步对应一小段程序,每一步与其他步是完全隔离开的小段程序,每一步与其他步是完全隔离开的小段程序,每一步与其他步是完全隔离开的小段程序,每一步与其他步是完全隔离开的n根据要求将这些程序段按一定的顺序组合在一根据要求将这些程序段按一定的顺序组合在一根据要求将这些程序段按一定的顺序组合在一根据要求将这些程序段按一定的顺序组合在一起,就可以完成控制任务。

      这种编程方法可以起,就可以完成控制任务这种编程方法可以起,就可以完成控制任务这种编程方法可以起,就可以完成控制任务这种编程方法可以节约编程的时间,并能减少编程错误节约编程的时间,并能减少编程错误节约编程的时间,并能减少编程错误节约编程的时间,并能减少编程错误4444 n用用用用FXFXFXFX系列系列系列系列PLCPLCPLCPLC的状态的状态的状态的状态(S)(S)(S)(S)编制顺序控制程序时,编制顺序控制程序时,编制顺序控制程序时,编制顺序控制程序时,一般应与一般应与一般应与一般应与STLSTLSTLSTL指令一起使用指令一起使用指令一起使用指令一起使用nS0S0S0S0~~~~S9S9S9S9用于初始步用于初始步用于初始步用于初始步; ; ; ;nS10S10S10S10~~~~S19S19S19S19用于自动返回原点用于自动返回原点用于自动返回原点用于自动返回原点nSTLSTLSTLSTL触点驱动的电路块具有三个功能:触点驱动的电路块具有三个功能:触点驱动的电路块具有三个功能:触点驱动的电路块具有三个功能:n对负载的驱动处理对负载的驱动处理对负载的驱动处理对负载的驱动处理n指定转换条件指定转换条件指定转换条件指定转换条件n指定转换目标指定转换目标指定转换目标指定转换目标4545 nSTLSTLSTLSTL触点一般是与左侧母线相连的常开触点,触点一般是与左侧母线相连的常开触点,触点一般是与左侧母线相连的常开触点,触点一般是与左侧母线相连的常开触点,当某一步为活动步时,对应的当某一步为活动步时,对应的当某一步为活动步时,对应的当某一步为活动步时,对应的STLSTLSTLSTL触点接通,触点接通,触点接通,触点接通,它右边的电路被处理,直到下一步被激活。

      它右边的电路被处理,直到下一步被激活它右边的电路被处理,直到下一步被激活它右边的电路被处理,直到下一步被激活n某一某一某一某一STLSTLSTLSTL触点闭合后,该步的负载线圈被驱动触点闭合后,该步的负载线圈被驱动触点闭合后,该步的负载线圈被驱动触点闭合后,该步的负载线圈被驱动当该步后面的转换条件满足时,转换实现,即当该步后面的转换条件满足时,转换实现,即当该步后面的转换条件满足时,转换实现,即当该步后面的转换条件满足时,转换实现,即后续步对应的状态被后续步对应的状态被后续步对应的状态被后续步对应的状态被SETSETSETSET指令或指令或指令或指令或OUTOUTOUTOUT指令置位,指令置位,指令置位,指令置位,后续步变为活动步,同时与原活动步对应的状后续步变为活动步,同时与原活动步对应的状后续步变为活动步,同时与原活动步对应的状后续步变为活动步,同时与原活动步对应的状态被系统程序自动复位,原活动步对应的态被系统程序自动复位,原活动步对应的态被系统程序自动复位,原活动步对应的态被系统程序自动复位,原活动步对应的STLSTLSTLSTL触点断开触点断开触点断开触点断开4646 n系统的初始步应使用初始状态系统的初始步应使用初始状态系统的初始步应使用初始状态系统的初始步应使用初始状态S0S0S0S0~~~~S9S9S9S9,它们应,它们应,它们应,它们应放在顺序功能图的最上面。

      放在顺序功能图的最上面放在顺序功能图的最上面放在顺序功能图的最上面n在由在由在由在由STOPSTOPSTOPSTOP状态切换到状态切换到状态切换到状态切换到RUNRUNRUNRUN状态时,可用此时只状态时,可用此时只状态时,可用此时只状态时,可用此时只持续一个扫描周期的初始化脉冲持续一个扫描周期的初始化脉冲持续一个扫描周期的初始化脉冲持续一个扫描周期的初始化脉冲M8002M8002M8002M8002来将初来将初来将初来将初始状态置为始状态置为始状态置为始状态置为ONONONON,为以后步的活动状态的转换作,为以后步的活动状态的转换作,为以后步的活动状态的转换作,为以后步的活动状态的转换作好准备n需要从某一步返回初始步时,可以对初始状态需要从某一步返回初始步时,可以对初始状态需要从某一步返回初始步时,可以对初始状态需要从某一步返回初始步时,可以对初始状态使用使用使用使用OUTOUTOUTOUT指令或指令或指令或指令或SETSETSETSET指令4747 单序列的编程方法如如红红绿绿灯灯控制程序,虽然是循环控制,但都以一定顺序逐步执行且没有分支,所以属于单一顺序流程图中在S21S21执行完后即结束。

      在步进阶梯图中,以复位((RSTRST))正在执行的步阶来结束步进动作 从头到尾只有一条路可走,称为单流程结构4848 n右图中的旋转工作台用凸轮右图中的旋转工作台用凸轮右图中的旋转工作台用凸轮右图中的旋转工作台用凸轮和限位开关来实现运动控制和限位开关来实现运动控制和限位开关来实现运动控制和限位开关来实现运动控制在初始状态时左限位开关在初始状态时左限位开关在初始状态时左限位开关在初始状态时左限位开关X3X3X3X3为为为为ONONONON,按下起动按钮,按下起动按钮,按下起动按钮,按下起动按钮X0X0X0X0,,,,Y0Y0Y0Y0变为变为变为变为ONONONON,电动机驱动工作台,电动机驱动工作台,电动机驱动工作台,电动机驱动工作台沿顺时针正转,转到右限位沿顺时针正转,转到右限位沿顺时针正转,转到右限位沿顺时针正转,转到右限位开关开关开关开关X4X4X4X4所在位置时暂停所在位置时暂停所在位置时暂停所在位置时暂停5s5s5s5s( ( ( (用用用用T0T0T0T0定时定时定时定时) ) ) )定时时间到时Y1变为ON,工作台反转,回到限位开关X3所在的初始位置时停止转动,系统回到初始状态。

      4949 n工作台一个周期内的运动工作台一个周期内的运动工作台一个周期内的运动工作台一个周期内的运动由图中自上而下的由图中自上而下的由图中自上而下的由图中自上而下的4 4 4 4步组成,步组成,步组成,步组成,它们分别对应于它们分别对应于它们分别对应于它们分别对应于S0S0S0S0和和和和S20S20S20S20~~~~S22S22S22S22,步,步,步,步S0S0S0S0是初始步是初始步是初始步是初始步nPLCPLCPLCPLC上电时进入上电时进入上电时进入上电时进入RUNRUNRUNRUN状态,状态,状态,状态,初始化脉冲初始化脉冲初始化脉冲初始化脉冲M8002M8002M8002M8002的常开触的常开触的常开触的常开触点闭合一个扫描周期,梯点闭合一个扫描周期,梯点闭合一个扫描周期,梯点闭合一个扫描周期,梯形图中第一行的形图中第一行的形图中第一行的形图中第一行的SETSETSETSET指令将指令将指令将指令将初始步初始步初始步初始步S0S0S0S0置为活动步置为活动步置为活动步置为活动步5050 n n在梯形图的第二行中,在梯形图的第二行中,在梯形图的第二行中,在梯形图的第二行中,S0S0S0S0的的的的STLSTLSTLSTL触点和触点和触点和触点和X0X0X0X0、、、、X3X3X3X3的常开触点组的常开触点组的常开触点组的常开触点组成的串联电路代表转换实现的两个条件,成的串联电路代表转换实现的两个条件,成的串联电路代表转换实现的两个条件,成的串联电路代表转换实现的两个条件,S0S0S0S0的的的的STLSTLSTLSTL触点闭合触点闭合触点闭合触点闭合表示转换的前级步表示转换的前级步表示转换的前级步表示转换的前级步S0S0S0S0是活动步,是活动步,是活动步,是活动步,X0X0X0X0和和和和X3X3X3X3的常开触点同时闭合的常开触点同时闭合的常开触点同时闭合的常开触点同时闭合表示转换条件满足。

      表示转换条件满足表示转换条件满足表示转换条件满足在初始步时按下起动按钮X0,如果3个触点同时闭合,转换实现的两个条件同时满足此时置位指令“SET S20”被执行,后续步S20变为活动步,同时系统程序自动地将前级步S0复位为不活动步5151 n nS20S20S20S20的的的的STLSTLSTLSTL触点闭合后,触点闭合后,触点闭合后,触点闭合后,Y0Y0Y0Y0的线圈通的线圈通的线圈通的线圈通电,工作台正转限位开关电,工作台正转限位开关电,工作台正转限位开关电,工作台正转限位开关X4X4X4X4动作动作动作动作时,转换条件得到满足,时,转换条件得到满足,时,转换条件得到满足,时,转换条件得到满足,S21S21S21S21被置位,被置位,被置位,被置位,进入暂停步,同时前级步的状态进入暂停步,同时前级步的状态进入暂停步,同时前级步的状态进入暂停步,同时前级步的状态S20S20S20S20被自动复位,系统将这样一步一步被自动复位,系统将这样一步一步被自动复位,系统将这样一步一步被自动复位,系统将这样一步一步地工作下去,在最后一步,工作台地工作下去,在最后一步,工作台地工作下去,在最后一步,工作台地工作下去,在最后一步,工作台反转,返回限位开关反转,返回限位开关反转,返回限位开关反转,返回限位开关X3X3X3X3所在的位置所在的位置所在的位置所在的位置时,时,时,时, “ “ “ “OUT S0”OUT S0”OUT S0”OUT S0”指令使初始步对应指令使初始步对应指令使初始步对应指令使初始步对应的的的的S0S0S0S0变为变为变为变为ONONONON并保持,系统返回并停并保持,系统返回并停并保持,系统返回并停并保持,系统返回并停止在初始步。

      止在初始步止在初始步止在初始步n n 在图中梯形图的结束处,一定要使用RET指令,才能使LD点回到左侧母线上,否则系统将不能正常工作5252 【应用系统设计】 简易红绿灯控制系统单流程程序设计实例单流程程序设计实例5353 5454 5555 5656 5757 T0T1T2T3X05858 5959 SET在步进梯形图中,作为状态转移指令使用STL为状态动作的步进起始指令STL与SET指令之间的部分为该状态所需做的动作动作6060 用LD或LDI指令设置转移条件用SET指令设置状态以STL指令开始设置动作母线用OUT指令设置动作6161 n使用使用使用使用STLSTLSTLSTL指令应注意以下问题:指令应注意以下问题:指令应注意以下问题:指令应注意以下问题:n(1)(1)(1)(1)与与与与STLSTLSTLSTL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LDLDLDLD或或或或LDILDILDILDI指令,指令,指令,指令,即即即即LDLDLDLD点移到点移到点移到点移到STLSTLSTLSTL触点的右侧,该点成为临时母触点的右侧,该点成为临时母触点的右侧,该点成为临时母触点的右侧,该点成为临时母线。

      线n下一条下一条下一条下一条STLSTLSTLSTL指令的出现意味着当前指令的出现意味着当前指令的出现意味着当前指令的出现意味着当前STLSTLSTLSTL程序区的程序区的程序区的程序区的结束和新的结束和新的结束和新的结束和新的STLSTLSTLSTL程序区的开始程序区的开始程序区的开始程序区的开始nRETRETRETRET指令意味着整个指令意味着整个指令意味着整个指令意味着整个STLSTLSTLSTL程序区的结束,程序区的结束,程序区的结束,程序区的结束,LDLDLDLD点返点返点返点返回左侧母线回左侧母线回左侧母线回左侧母线n各各各各STLSTLSTLSTL触点驱动的电路一般放在一起,最后一触点驱动的电路一般放在一起,最后一触点驱动的电路一般放在一起,最后一触点驱动的电路一般放在一起,最后一个个个个STLSTLSTLSTL电路结束时电路结束时电路结束时电路结束时一定要使用一定要使用一定要使用一定要使用RETRETRETRET指令指令指令指令,否则将,否则将,否则将,否则将出现出现出现出现““““程序错误程序错误程序错误程序错误””””信息,信息,信息,信息,PLCPLCPLCPLC不能执行用户程不能执行用户程不能执行用户程不能执行用户程序。

      序6262 n n( ( ( (2)STL2)STL2)STL2)STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y Y Y Y、、、、M M M M、、、、S S S S、、、、T T T T等元件的线圈和应用指令等元件的线圈和应用指令等元件的线圈和应用指令等元件的线圈和应用指令STLSTLSTLSTL触触触触点右边不能使用入栈点右边不能使用入栈点右边不能使用入栈点右边不能使用入栈(MPS)(MPS)(MPS)(MPS)指令n(3)(3)(3)(3)由于由于由于由于CPUCPUCPUCPU只执行活动步对应的电路块,使用只执行活动步对应的电路块,使用只执行活动步对应的电路块,使用只执行活动步对应的电路块,使用STLSTLSTLSTL指令时允许双线圈输出,即不同的指令时允许双线圈输出,即不同的指令时允许双线圈输出,即不同的指令时允许双线圈输出,即不同的STLSTLSTLSTL触点触点触点触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈但是可以分别驱动同一编程元件的一个线圈但是可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。

      但是可以分别驱动同一编程元件的一个线圈但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的STLSTLSTLSTL区内出现,在有并行序列的顺序功能图中,区内出现,在有并行序列的顺序功能图中,区内出现,在有并行序列的顺序功能图中,区内出现,在有并行序列的顺序功能图中,应特别注意这一问题应特别注意这一问题应特别注意这一问题应特别注意这一问题6363 n(4)(4)(4)(4)在步的活动状态的转换过程中,相邻两步在步的活动状态的转换过程中,相邻两步在步的活动状态的转换过程中,相邻两步在步的活动状态的转换过程中,相邻两步的状态会同时的状态会同时的状态会同时的状态会同时ONONONON一个扫描周期,可能会引发瞬一个扫描周期,可能会引发瞬一个扫描周期,可能会引发瞬一个扫描周期,可能会引发瞬时的双线圈问题为了避免不能同时接通的两时的双线圈问题为了避免不能同时接通的两时的双线圈问题为了避免不能同时接通的两时的双线圈问题为了避免不能同时接通的两个输出同时动作,除了在梯形图中设置软件互个输出同时动作,除了在梯形图中设置软件互个输出同时动作,除了在梯形图中设置软件互个输出同时动作,除了在梯形图中设置软件互锁电路外,还应在锁电路外,还应在锁电路外,还应在锁电路外,还应在PLCPLCPLCPLC外部设置由常闭触点组外部设置由常闭触点组外部设置由常闭触点组外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。

      成的硬件互锁电路成的硬件互锁电路成的硬件互锁电路n定时器在下一次运行之前,首先应将它复位定时器在下一次运行之前,首先应将它复位定时器在下一次运行之前,首先应将它复位定时器在下一次运行之前,首先应将它复位同一定时器的线圈可以在不同的步使用,但是同一定时器的线圈可以在不同的步使用,但是同一定时器的线圈可以在不同的步使用,但是同一定时器的线圈可以在不同的步使用,但是如果用于相邻的两步,在步的活动状态转换时,如果用于相邻的两步,在步的活动状态转换时,如果用于相邻的两步,在步的活动状态转换时,如果用于相邻的两步,在步的活动状态转换时,该定时器的线圈不能断开,当前值不能复位,该定时器的线圈不能断开,当前值不能复位,该定时器的线圈不能断开,当前值不能复位,该定时器的线圈不能断开,当前值不能复位,将导致定时器的非正常运行将导致定时器的非正常运行将导致定时器的非正常运行将导致定时器的非正常运行6464 n(5)OUT(5)OUT指令与指令与SETSET指令均可以用于步的活指令均可以用于步的活动状态的转换,将原来的活动步对应的动状态的转换,将原来的活动步对应的状态寄存器复位,此外还有自保持功能状态寄存器复位,此外还有自保持功能。

      nSETSET指令用于将指令用于将STLSTL状态置位为状态置位为ONON并保持,并保持,以激活对应的步如果以激活对应的步如果SETSET指令在指令在STLSTL区区内,一旦当前的内,一旦当前的STLSTL步被激活,原来的活步被激活,原来的活动步对应的动步对应的STLSTL线圈被系统程序自动复位线圈被系统程序自动复位nSELSEL指令一般用于驱动状态的元件号比当指令一般用于驱动状态的元件号比当前步的状态的元件号大的前步的状态的元件号大的STLSTL步6565 n在在在在STLSTLSTLSTL区内的区内的区内的区内的OUTOUTOUTOUT指令用于顺序功能图中的闭环指令用于顺序功能图中的闭环指令用于顺序功能图中的闭环指令用于顺序功能图中的闭环和跳步,如果想向前跳过若干步,或跳回已经和跳步,如果想向前跳过若干步,或跳回已经和跳步,如果想向前跳过若干步,或跳回已经和跳步,如果想向前跳过若干步,或跳回已经处理过的步,可以对状态使用处理过的步,可以对状态使用处理过的步,可以对状态使用处理过的步,可以对状态使用OUTOUTOUTOUT指令OUTOUTOUTOUT指指指指令还可以用于远程跳步,即从顺序功能图中的令还可以用于远程跳步,即从顺序功能图中的令还可以用于远程跳步,即从顺序功能图中的令还可以用于远程跳步,即从顺序功能图中的一个序列跳到另外一个序列。

      以上情况虽然也一个序列跳到另外一个序列以上情况虽然也一个序列跳到另外一个序列以上情况虽然也一个序列跳到另外一个序列以上情况虽然也可以使用可以使用可以使用可以使用SETSETSETSET指令,但最好使用指令,但最好使用指令,但最好使用指令,但最好使用OUTOUTOUTOUT指令 正向跳步正向跳步 逆向跳步逆向跳步 远程跳步远程跳步 6666 n n(6)STL(6)STL(6)STL(6)STL指令不能与指令不能与指令不能与指令不能与MC-MCRMC-MCRMC-MCRMC-MCR指令一起使用在指令一起使用在指令一起使用在指令一起使用在FOR-NEXTFOR-NEXTFOR-NEXTFOR-NEXT结构中、子程序和中断程序中,不能有结构中、子程序和中断程序中,不能有结构中、子程序和中断程序中,不能有结构中、子程序和中断程序中,不能有STLSTLSTLSTL程序块,程序块,程序块,程序块,STLSTLSTLSTL程序块不能出现在程序块不能出现在程序块不能出现在程序块不能出现在FENDFENDFENDFEND指令之后。

      指令之后指令之后指令之后n n STLSTLSTLSTL程序块中可以使用最多程序块中可以使用最多程序块中可以使用最多程序块中可以使用最多4 4 4 4级嵌套的级嵌套的级嵌套的级嵌套的FOR-NEXTFOR-NEXTFOR-NEXTFOR-NEXT指令,指令,指令,指令,虽然并不禁止在虽然并不禁止在虽然并不禁止在虽然并不禁止在STLSTLSTLSTL触点驱动的电路块中使用触点驱动的电路块中使用触点驱动的电路块中使用触点驱动的电路块中使用CJCJCJCJ指令,指令,指令,指令,但是可能引起附加的和不必要的程序流程混乱为了但是可能引起附加的和不必要的程序流程混乱为了但是可能引起附加的和不必要的程序流程混乱为了但是可能引起附加的和不必要的程序流程混乱为了保证程序易于维护和快速查错,建议不要在保证程序易于维护和快速查错,建议不要在保证程序易于维护和快速查错,建议不要在保证程序易于维护和快速查错,建议不要在STLSTLSTLSTL程序中程序中程序中程序中使用跳步指令使用跳步指令使用跳步指令使用跳步指令6767 n(7)(7)(7)(7)并行序列或选择序列中分支处的支路数不并行序列或选择序列中分支处的支路数不并行序列或选择序列中分支处的支路数不并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超过能超过能超过能超过8 8 8 8条,总的支路数不能超过条,总的支路数不能超过条,总的支路数不能超过条,总的支路数不能超过16161616条。

      条n(8)(8)(8)(8)在转换条件对应的电路中,不能使用在转换条件对应的电路中,不能使用在转换条件对应的电路中,不能使用在转换条件对应的电路中,不能使用ANBANBANBANB、、、、ORBORBORBORB、、、、MPSMPSMPSMPS、、、、MRDMRDMRDMRD和和和和MPPMPPMPPMPP指令可以用转换条件对指令可以用转换条件对指令可以用转换条件对指令可以用转换条件对应的复杂电路来驱动辅助继电器,再用后者的应的复杂电路来驱动辅助继电器,再用后者的应的复杂电路来驱动辅助继电器,再用后者的应的复杂电路来驱动辅助继电器,再用后者的常开触点来作转换条件常开触点来作转换条件常开触点来作转换条件常开触点来作转换条件n(9)(9)(9)(9)与条件跳步指令与条件跳步指令与条件跳步指令与条件跳步指令(CJ)(CJ)(CJ)(CJ)类似,类似,类似,类似,CPUCPUCPUCPU不执行处于不执行处于不执行处于不执行处于断开状态的断开状态的断开状态的断开状态的STLSTLSTLSTL触点驱动的电路块中的指令,触点驱动的电路块中的指令,触点驱动的电路块中的指令,触点驱动的电路块中的指令,在没有并行序列时,只有一个在没有并行序列时,只有一个在没有并行序列时,只有一个在没有并行序列时,只有一个STLSTLSTLSTL触点接通。

      触点接通触点接通触点接通6868 n n (10)M2800(10)M2800(10)M2800(10)M2800~~~~M3071M3071M3071M3071是单操作标志,借助单操作标志,可以用是单操作标志,借助单操作标志,可以用是单操作标志,借助单操作标志,可以用是单操作标志,借助单操作标志,可以用一个转换条件实现多次转换下图中,当一个转换条件实现多次转换下图中,当一个转换条件实现多次转换下图中,当一个转换条件实现多次转换下图中,当S20S20S20S20为活动步,为活动步,为活动步,为活动步,X0X0X0X0的的的的常开触点闭合时,常开触点闭合时,常开触点闭合时,常开触点闭合时,M2800M2800M2800M2800的线圈通电,的线圈通电,的线圈通电,的线圈通电,M2800M2800M2800M2800的第一个上升沿的第一个上升沿的第一个上升沿的第一个上升沿检测触点闭合一个扫描周期,实现了步检测触点闭合一个扫描周期,实现了步检测触点闭合一个扫描周期,实现了步检测触点闭合一个扫描周期,实现了步S20S20S20S20到步到步到步到步S21S21S21S21的转换X0的常开触点下一次由断开变为接通时,因为S20是不活动步,没有执行图中的第一条LDP M2800指令,S21的STL触点之后的触点是M2800的线圈之后遇到的第一个上升沿检测触点,所以该触点闭合一个扫描周期,系统由步S21转换到步S22。

      6969 n选择序列的编程方法选择序列的编程方法选择序列的编程方法选择序列的编程方法n复杂的控制系统的顺序功能图由单序列、选择复杂的控制系统的顺序功能图由单序列、选择复杂的控制系统的顺序功能图由单序列、选择复杂的控制系统的顺序功能图由单序列、选择序列和并行序列组成,掌握了选择序列和并行序列和并行序列组成,掌握了选择序列和并行序列和并行序列组成,掌握了选择序列和并行序列和并行序列组成,掌握了选择序列和并行序列的编程方法,就可以将复杂的顺序功能图序列的编程方法,就可以将复杂的顺序功能图序列的编程方法,就可以将复杂的顺序功能图序列的编程方法,就可以将复杂的顺序功能图转换为梯形图转换为梯形图转换为梯形图转换为梯形图7070 当S0S0之行后,若X1X1先有效,则跳到S21S21执行,此后即使X2X2有效,S22S22也无法执行之后若X3X3有效,则脱离S21S21而跳到S23S23执行,当X5有效后,则结束流程选择分支与汇合流程 当S0S0之行后,若X2X2先有效,则跳到S22S22执行,此后即使X1X1有效,S21S21也无法执行 若有多条路径,而只能选择其中一条路径来执行,这种分支方式称为选择分支。

      7171 选择分支流程不能交叉,对左图所示的流程必须按右边所示的流程进行修改选择分支与汇合流程7272 跳转流程 向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被成为跳转,用符号↓指向转移的目标状态7373 重复流程 向前面状态进行转移的流程称为重复用↓指向转移的目标状态使用重复流程可以实现一般的重复,也可以对当前状态复位7474 n n右图是自动门控制系统的顺右图是自动门控制系统的顺右图是自动门控制系统的顺右图是自动门控制系统的顺序功能图人靠近自动门时,序功能图人靠近自动门时,序功能图人靠近自动门时,序功能图人靠近自动门时,感应器感应器感应器感应器X0X0X0X0为为为为ONONONON,,,,Y0Y0Y0Y0驱动电动驱动电动驱动电动驱动电动机高速开门,碰到开门减速机高速开门,碰到开门减速机高速开门,碰到开门减速机高速开门,碰到开门减速开关开关开关开关X1X1X1X1时,变为低速开门时,变为低速开门时,变为低速开门时,变为低速开门碰到开门极限开关碰到开门极限开关碰到开门极限开关碰到开门极限开关X2X2X2X2时电动时电动时电动时电动机停转,开始延时。

      若在机停转,开始延时若在机停转,开始延时若在机停转,开始延时若在0.5s0.5s0.5s0.5s内感应器检测到无人,内感应器检测到无人,内感应器检测到无人,内感应器检测到无人,Y2Y2Y2Y2起动电动机高速关门碰起动电动机高速关门碰起动电动机高速关门碰起动电动机高速关门碰到关门减速开关到关门减速开关到关门减速开关到关门减速开关X4X4X4X4时,改为时,改为时,改为时,改为低速关门,碰到关门极限开低速关门,碰到关门极限开低速关门,碰到关门极限开低速关门,碰到关门极限开关关关关X5X5X5X5时电动机停转时电动机停转时电动机停转时电动机停转n n 在关门期间若感应器检测在关门期间若感应器检测在关门期间若感应器检测在关门期间若感应器检测到有人,停止关门,到有人,停止关门,到有人,停止关门,到有人,停止关门,T1T1T1T1延时延时延时延时0.5s0.5s0.5s0.5s后自动转换为高速开门后自动转换为高速开门后自动转换为高速开门后自动转换为高速开门7575 n右图中的步右图中的步右图中的步右图中的步S23S23S23S23之后有之后有之后有之后有一个选择序列的分支一个选择序列的分支。

      一个选择序列的分支一个选择序列的分支当步当步当步当步S23S23S23S23是活动步是活动步是活动步是活动步(S23(S23(S23(S23为为为为ON)ON)ON)ON)时,如果转换条时,如果转换条时,如果转换条时,如果转换条件件件件X0X0X0X0为为为为ON(ON(ON(ON(检测到有人检测到有人检测到有人检测到有人) ) ) ),将转换到步,将转换到步,将转换到步,将转换到步S25S25S25S25;;;;n如果转换条件如果转换条件如果转换条件如果转换条件X4X4X4X4为为为为ONONONON,将进入步,将进入步,将进入步,将进入步S24S24S24S247676 n n如果在某一步的后面有如果在某一步的后面有如果在某一步的后面有如果在某一步的后面有N N N N条选条选条选条选择序列的分支,则该步的择序列的分支,则该步的择序列的分支,则该步的择序列的分支,则该步的STLSTLSTLSTL触点开始的电路块中应有触点开始的电路块中应有触点开始的电路块中应有触点开始的电路块中应有N N N N条条条条分别指明各转换条件和转换分别指明各转换条件和转换分别指明各转换条件和转换分别指明各转换条件和转换目标的并联电路。

      例如步目标的并联电路例如步目标的并联电路例如步目标的并联电路例如步S23S23S23S23之后有两条支路,两个转换之后有两条支路,两个转换之后有两条支路,两个转换之后有两条支路,两个转换条件分别为条件分别为条件分别为条件分别为X4X4X4X4和和和和X0X0X0X0,可能分,可能分,可能分,可能分别进入步别进入步别进入步别进入步S25S25S25S25和步和步和步和步S24S24S24S24,在,在,在,在S0S0S0S0的的的的STLSTLSTLSTL触点开始的电路块中,触点开始的电路块中,触点开始的电路块中,触点开始的电路块中,有两条分别由有两条分别由有两条分别由有两条分别由X4X4X4X4和和和和X0X0X0X0作为置作为置作为置作为置位条件的电路位条件的电路位条件的电路位条件的电路7777 7878 n右图中的步右图中的步右图中的步右图中的步S20S20S20S20之前有一之前有一之前有一之前有一个由两条支路组成的选个由两条支路组成的选个由两条支路组成的选个由两条支路组成的选择序列的合并,当择序列的合并,当择序列的合并,当择序列的合并,当S0S0S0S0为为为为活动步,转换条件活动步,转换条件活动步,转换条件活动步,转换条件X0X0X0X0得得得得到满足,或者步到满足,或者步到满足,或者步到满足,或者步S25S25S25S25为活为活为活为活动步,转换条件动步,转换条件动步,转换条件动步,转换条件T1T1T1T1得到得到得到得到满足,都将使步满足,都将使步满足,都将使步满足,都将使步S20S20S20S20变为变为变为变为活动步,同时系统程序活动步,同时系统程序活动步,同时系统程序活动步,同时系统程序将步将步将步将步S0S0S0S0或步或步或步或步S25S25S25S25复位为不复位为不复位为不复位为不活动步。

      活动步2.选择序列的合并的编程方法7979 n在梯形图中,由在梯形图中,由在梯形图中,由在梯形图中,由S0S0S0S0和和和和S25S25S25S25的的的的STLSTLSTLSTL触点驱触点驱触点驱触点驱动的电路块中均有动的电路块中均有动的电路块中均有动的电路块中均有转换目标转换目标转换目标转换目标S20S20S20S20,对它,对它,对它,对它们的后续步们的后续步们的后续步们的后续步S20S20S20S20的置的置的置的置位是用位是用位是用位是用SETSETSETSET指令实现指令实现指令实现指令实现的,对相应前级步的,对相应前级步的,对相应前级步的,对相应前级步的复位是由系统程的复位是由系统程的复位是由系统程的复位是由系统程序自动完成的序自动完成的序自动完成的序自动完成的8080 选择分支与汇合流程设计实例-----洗车流程程序设计8181 ①①①①若方式选择开关(COSCOS)置于手动方式,当按下STARTSTART启动后, 则按下列程序动作:ü执行泡沫清洗(用MC1MC1驱动);ü按PB1PB1则执行清水冲洗(用MC2MC2驱动);ü按PB2PB2则执行风干(用MC3MC3驱动);ü按PB3PB3则结束洗车。

      ②②②②若方式若选择开关(COSCOS)置于自动方式,当按START启动后, 则自动按洗车流程执行其中泡沫清洗10秒、清水冲洗20 秒、风干5秒,结束后回到待洗状态③③③③任何时候按下STOPSTOP,则所有输出复位,停止洗车项目说明:8282 功能分析:①①①①手动、自动只能选择其一,因此使用选择分支来做②②②②依题目说明可将电路规划为两种功能,而每种功能有三种依PBPB按钮或设定时间而顺序执行的状态手动状态状态S21S21→MC1MC1动作状态S22S22→MC2MC2动作状态S23S23→MC3MC3动作状态S24S24→停止自动状态状态S31S31→MC1MC1动作状态S32S32→MC2MC2动作状态S33S33→MC3MC3动作状态S24S24→停止8383 元件分配: 启动按钮、停止按钮,使用输入继电器X0X0X0X0、、、、X1X1X1X1方式选择开关,使用输入继电器X2X2X2X2清水冲洗按钮,使用输入继电器X3X3X3X3泡沫清洗驱动,使用输出继电器Y1Y1Y1Y1风干机驱动,使用输出继电器Y2Y2Y2Y2清水冲洗驱动,使用输出继电器Y0Y0Y0Y0风干按钮,使用输入继电器X4X4X4X4结束按钮,使用输入继电器X5X5X5X58484 绘绘制状态流程图STOP动作设 置M0, 可 暂 存START按钮状态,避免一直按住按钮另一种结束方式:清除本身允许再次启动电路8585 步进阶梯图转换8686 当S0S0执行后,若X1X1有效,则S20S20及S21S21同时执行。

      若有多条路径,且必须同时执行,这种分支的方式称为并进分支流程在各条路径都执行后,才会继续往下指令,像这种有等待功能的方式称之为并进汇合 当S22S22及S23S23都已执行后,若X4X4有效,则脱离S22S22及S23S23而跳到S24S24执行,程序结束 当左边路径已执行到S22S22,而右边路径尚停留在S21S21时,此时即使X4X4有效,也不会跳到S24S24执行并行序列的编程方法8787 三、并进分支与汇合流程 如左图所示的流程都是可能的程序B流程没有问题,但A流程在并进汇合处有等待动作的状态,请务必注意8888 三、并进分支与汇合流程 如在并进分支与汇合点处不允许符号*或符号 的转移条件,应按右图修改8989 n n右图为专用钻床控制系统右图为专用钻床控制系统右图为专用钻床控制系统右图为专用钻床控制系统的顺序功能图的顺序功能图的顺序功能图的顺序功能图, , , , 图中分图中分图中分图中分别由别由别由别由S22S22S22S22~~~~S24S24S24S24和和和和S25S25S25S25~~~~S27S27S27S27组成的两个单序列是并行组成的两个单序列是并行组成的两个单序列是并行组成的两个单序列是并行工作的,设计梯形图时应工作的,设计梯形图时应工作的,设计梯形图时应工作的,设计梯形图时应保证这两个序列同时开始保证这两个序列同时开始保证这两个序列同时开始保证这两个序列同时开始工作和同时结束,即两个工作和同时结束,即两个工作和同时结束,即两个工作和同时结束,即两个序列的第一步序列的第一步序列的第一步序列的第一步S22S22S22S22和和和和S25S25S25S25应应应应同时变为活动步,两个序同时变为活动步,两个序同时变为活动步,两个序同时变为活动步,两个序列的最后一步列的最后一步列的最后一步列的最后一步S24S24S24S24和和和和S27S27S27S27应应应应同时变为不活动步。

      同时变为不活动步同时变为不活动步同时变为不活动步9090 n n并行序列的分支的处理是很简并行序列的分支的处理是很简并行序列的分支的处理是很简并行序列的分支的处理是很简单的,当步单的,当步单的,当步单的,当步S21S21S21S21是活动步,且是活动步,且是活动步,且是活动步,且X1X1X1X1为为为为ONONONON时,步时,步时,步时,步S22S22S22S22和和和和S25S25S25S25同时变同时变同时变同时变为活动步,两个序列开始同时为活动步,两个序列开始同时为活动步,两个序列开始同时为活动步,两个序列开始同时工作在梯形图中,用工作在梯形图中,用工作在梯形图中,用工作在梯形图中,用S21S21S21S21的的的的STLSTLSTLSTL触点和触点和触点和触点和X1X1X1X1的常开触点组成的常开触点组成的常开触点组成的常开触点组成的串联电路来控制的串联电路来控制的串联电路来控制的串联电路来控制SETSETSETSET指令,指令,指令,指令,对对对对S22S22S22S22和和和和S25S25S25S25同时置位,系统程同时置位,系统程同时置位,系统程同时置位,系统程序将前级步序将前级步序将前级步序将前级步S21S21S21S21变为不活动步。

      变为不活动步变为不活动步变为不活动步9191 n n图中并行序列合并处的转换图中并行序列合并处的转换图中并行序列合并处的转换图中并行序列合并处的转换有两个前级步有两个前级步有两个前级步有两个前级步S24S24S24S24和和和和S27S27S27S27,当,当,当,当它们均为活动步并且转换条它们均为活动步并且转换条它们均为活动步并且转换条它们均为活动步并且转换条件满足,将实现并行序列的件满足,将实现并行序列的件满足,将实现并行序列的件满足,将实现并行序列的合并未钻完合并未钻完合并未钻完合并未钻完3 3 3 3对孔时,对孔时,对孔时,对孔时,C0C0C0C0的的的的常闭触点闭合,转换条件常闭触点闭合,转换条件常闭触点闭合,转换条件常闭触点闭合,转换条件C0C0C0C0满足,将转换到步满足,将转换到步满足,将转换到步满足,将转换到步S28S28S28S28,即该,即该,即该,即该转换的后续步转换的后续步转换的后续步转换的后续步S28S28S28S28变为活动步,变为活动步,变为活动步,变为活动步,系统程序自动地将该转换的系统程序自动地将该转换的系统程序自动地将该转换的系统程序自动地将该转换的前级步前级步前级步前级步S24S24S24S24和和和和S27S27S27S27同时变为不同时变为不同时变为不同时变为不活动步。

      在梯形图中,用活动步在梯形图中,用活动步在梯形图中,用活动步在梯形图中,用S24S24S24S24和和和和S27S27S27S27的的的的STLSTLSTLSTL触点和触点和触点和触点和C0C0C0C0的常闭的常闭的常闭的常闭触点组成的串联电路使触点组成的串联电路使触点组成的串联电路使触点组成的串联电路使S28S28S28S28置置置置位9292 n n图中,图中,图中,图中,S27S27S27S27的的的的STLSTLSTLSTL触点出现了两触点出现了两触点出现了两触点出现了两次,如果不涉及并行序列的合次,如果不涉及并行序列的合次,如果不涉及并行序列的合次,如果不涉及并行序列的合并,同一状态的并,同一状态的并,同一状态的并,同一状态的STLSTLSTLSTL触点只能触点只能触点只能触点只能在梯形图中使用一次串联的在梯形图中使用一次串联的在梯形图中使用一次串联的在梯形图中使用一次串联的STLSTLSTLSTL触点的个数不能超过触点的个数不能超过触点的个数不能超过触点的个数不能超过8 8 8 8个,个,个,个,或说一个并行序列中的序列数或说一个并行序列中的序列数或说一个并行序列中的序列数或说一个并行序列中的序列数不能超过不能超过不能超过不能超过8 8 8 8个。

      个n n钻完钻完钻完钻完3 3 3 3对孔时,对孔时,对孔时,对孔时,C0C0C0C0的常开触点的常开触点的常开触点的常开触点闭合,转换条件闭合,转换条件闭合,转换条件闭合,转换条件C0C0C0C0满足,将转满足,将转满足,将转满足,将转换到步换到步换到步换到步S29S29S29S29在梯形图中,用在梯形图中,用在梯形图中,用在梯形图中,用S24S24S24S24和和和和S27S27S27S27的的的的STLSTLSTLSTL触点和触点和触点和触点和C0C0C0C0的常的常的常的常开触点组成的串联电路,使开触点组成的串联电路,使开触点组成的串联电路,使开触点组成的串联电路,使S29S29S29S29置位9393 n1.1.初始化程序初始化程序nFXFX系列系列PLCPLC的状态初始化指令的状态初始化指令IST(Initial IST(Initial State)State)的功能指令编号为的功能指令编号为FNC60FNC60,它与,它与STLSTL指令一起使用,专门用来设置具有多种工指令一起使用,专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态和设置有关作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态,可以大大简化的特殊辅助继电器的状态,可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计工作。

      复杂的顺序控制程序的设计工作ISTIST指令指令只能使用一次,它应放在程序开始的地方,只能使用一次,它应放在程序开始的地方,被它控制的被它控制的STLSTL电路应放在它的后面电路应放在它的后面使用步进梯形指令的编程方法使用步进梯形指令的编程方法9494 n n机械手控制系统的顺机械手控制系统的顺机械手控制系统的顺机械手控制系统的顺序功能图如图所示序功能图如图所示序功能图如图所示序功能图如图所示该系统的初始化程序该系统的初始化程序该系统的初始化程序该系统的初始化程序( ( ( (见图见图见图见图5-35)5-35)5-35)5-35)用来设置用来设置用来设置用来设置初始状态和原点位置初始状态和原点位置初始状态和原点位置初始状态和原点位置条件ISTISTISTIST指令中的指令中的指令中的指令中的S20S20S20S20和和和和S30S30S30S30用来指定在用来指定在用来指定在用来指定在自动操作中用到的最自动操作中用到的最自动操作中用到的最自动操作中用到的最低和最高的状态的元低和最高的状态的元低和最高的状态的元低和最高的状态的元件号,件号,件号,件号,ISTISTISTIST中的源操作中的源操作中的源操作中的源操作数可以取数可以取数可以取数可以取X X X X、、、、Y Y Y Y和和和和M M M M9595 n n图图图图5—355—355—355—35中中中中ISTISTISTIST指令的源操作数指令的源操作数指令的源操作数指令的源操作数X10X10X10X10用来指定与工作方式有关的输入用来指定与工作方式有关的输入用来指定与工作方式有关的输入用来指定与工作方式有关的输入继电器的首元件,它实际上指定从继电器的首元件,它实际上指定从继电器的首元件,它实际上指定从继电器的首元件,它实际上指定从X10X10X10X10开始的开始的开始的开始的8 8 8 8个输入继电器,它个输入继电器,它个输入继电器,它个输入继电器,它们分别具有以下的意义:们分别具有以下的意义:们分别具有以下的意义:们分别具有以下的意义:n n X10X10X10X10:手动:手动:手动:手动n n X11X11X11X11:回原点:回原点:回原点:回原点n n X12X12X12X12:单步运行:单步运行:单步运行:单步运行n n X13X13X13X13:单周期运行:单周期运行:单周期运行:单周期运行( ( ( (半自动半自动半自动半自动) ) ) )n n X14 X14 X14 X14:连续运行:连续运行:连续运行:连续运行( ( ( (全自动全自动全自动全自动) ) ) )n n X15 X15 X15 X15:回原点起动:回原点起动:回原点起动:回原点起动n n X16X16X16X16:自动操作起动:自动操作起动:自动操作起动:自动操作起动n n X17X17X17X17:停止:停止:停止:停止n n X10X10X10X10~~~~X14X14X14X14中同时只能有一个处于接通状态,必须使用选择开中同时只能有一个处于接通状态,必须使用选择开中同时只能有一个处于接通状态,必须使用选择开中同时只能有一个处于接通状态,必须使用选择开关关关关( ( ( (见图见图见图见图5-25)5-25)5-25)5-25),以保证这,以保证这,以保证这,以保证这5 5 5 5个输人中不可能有两个同时为个输人中不可能有两个同时为个输人中不可能有两个同时为个输人中不可能有两个同时为ONONONON。

      9696 9797 n nISTISTISTIST指令的执行条件满足时,初始状态指令的执行条件满足时,初始状态指令的执行条件满足时,初始状态指令的执行条件满足时,初始状态S0S0S0S0~~~~S2S2S2S2和下列的特殊辅助继和下列的特殊辅助继和下列的特殊辅助继和下列的特殊辅助继电器被自动指定为以下功能,以后即使电器被自动指定为以下功能,以后即使电器被自动指定为以下功能,以后即使电器被自动指定为以下功能,以后即使ISTISTISTIST指令的执行条件变为指令的执行条件变为指令的执行条件变为指令的执行条件变为OFFOFFOFFOFF,这些元件的功能仍保持不变:,这些元件的功能仍保持不变:,这些元件的功能仍保持不变:,这些元件的功能仍保持不变:n n M8040M8040M8040M8040:为:为:为:为1 1 1 1时禁止所有的状态转换时禁止所有的状态转换时禁止所有的状态转换时禁止所有的状态转换n n M8041M8041M8041M8041:转换起动:转换起动:转换起动:转换起动n n M8042M8042M8042M8042:起动脉冲:起动脉冲:起动脉冲:起动脉冲n n M8043M8043M8043M8043:回原点完成:回原点完成:回原点完成:回原点完成n n M8044M8044M8044M8044:原点条件满足:原点条件满足:原点条件满足:原点条件满足n n M8047M8047M8047M8047::::STLSTLSTLSTL监控有效监控有效监控有效监控有效n n SoSoSoSo:手动操作初始状态:手动操作初始状态:手动操作初始状态:手动操作初始状态n n S1S1S1S1:回原点初始状态:回原点初始状态:回原点初始状态:回原点初始状态n n S2S2S2S2:自动操作初始状态:自动操作初始状态:自动操作初始状态:自动操作初始状态9898 n如果改变了当前选择的工作方式,在如果改变了当前选择的工作方式,在如果改变了当前选择的工作方式,在如果改变了当前选择的工作方式,在““““回原点回原点回原点回原点完成完成完成完成””””标志标志标志标志M8043M8043M8043M8043变为变为变为变为ONONONON之前,所有的输出继之前,所有的输出继之前,所有的输出继之前,所有的输出继电器将变为电器将变为电器将变为电器将变为OFFOFFOFFOFF。

      STLSTLSTLSTL监控有效标志监控有效标志监控有效标志监控有效标志M8047M8047M8047M8047的线的线的线的线圈圈圈圈““““通电通电通电通电””””时,当前的活动步对应的状态的元时,当前的活动步对应的状态的元时,当前的活动步对应的状态的元时,当前的活动步对应的状态的元件号按从大到小的顺序排列,存放在特殊数据件号按从大到小的顺序排列,存放在特殊数据件号按从大到小的顺序排列,存放在特殊数据件号按从大到小的顺序排列,存放在特殊数据寄存器寄存器寄存器寄存器D8040D8040D8040D8040一一一一D8047D8047D8047D8047中,因此可以监控中,因此可以监控中,因此可以监控中,因此可以监控8 8 8 8点活点活点活点活动步对应的状态的元件号此外,若有任何一动步对应的状态的元件号此外,若有任何一动步对应的状态的元件号此外,若有任何一动步对应的状态的元件号此外,若有任何一个状态为个状态为个状态为个状态为ONONONON,特殊辅助继电器,特殊辅助继电器,特殊辅助继电器,特殊辅助继电器M8046M8046M8046M8046将为将为将为将为ONONONON9999 n n2 2 2 2.手动程序.手动程序.手动程序.手动程序n n 手动程序手动程序手动程序手动程序( ( ( (见图见图见图见图5—35)5—35)5—35)5—35)与图与图与图与图5—285—285—285—28中的程序基本上相同,中的程序基本上相同,中的程序基本上相同,中的程序基本上相同,手动程序用初始状态手动程序用初始状态手动程序用初始状态手动程序用初始状态S0S0S0S0控制,因为手动程序、自动程序控制,因为手动程序、自动程序控制,因为手动程序、自动程序控制,因为手动程序、自动程序( ( ( (不包不包不包不包括回原点程序括回原点程序括回原点程序括回原点程序) ) ) )和回原点程序均用和回原点程序均用和回原点程序均用和回原点程序均用STLSTLSTLSTL触点驱动,这触点驱动,这触点驱动,这触点驱动,这3 3 3 3部分程序部分程序部分程序部分程序不会同时被驱动,所以用不会同时被驱动,所以用不会同时被驱动,所以用不会同时被驱动,所以用STLSTLSTLSTL指令和指令和指令和指令和ISTISTISTIST指令编程时,不必像指令编程时,不必像指令编程时,不必像指令编程时,不必像图图图图5—15—15—15—1那样,用那样,用那样,用那样,用CJCJCJCJ指令来切换自动程序和手动程序。

      指令来切换自动程序和手动程序指令来切换自动程序和手动程序指令来切换自动程序和手动程序100100 n n3 3 3 3.自动返回原点程序.自动返回原点程序.自动返回原点程序.自动返回原点程序n n自动返回原点的顺序功能图如图自动返回原点的顺序功能图如图自动返回原点的顺序功能图如图自动返回原点的顺序功能图如图5—365—365—365—36所示,当原点条所示,当原点条所示,当原点条所示,当原点条件满足时,特殊辅助继电器件满足时,特殊辅助继电器件满足时,特殊辅助继电器件满足时,特殊辅助继电器M8044(M8044(M8044(M8044(原点条件原点条件原点条件原点条件) ) ) )为为为为ON(ON(ON(ON(见图见图见图见图中的初始化程序中的初始化程序中的初始化程序中的初始化程序) ) ) ) 自动返回原点结束后,用SET指令将M8043(回原点完成)置为ON,并用RST指令将回原点顺序功能图中的最后一步S12复位,返回原点的顺序功能图中的步应使用S10~S19101101 n n4 4 4 4.自动程序.自动程序.自动程序.自动程序n n用用用用STLSTLSTLSTL指令设计的自动程序的顺序功能图如图指令设计的自动程序的顺序功能图如图指令设计的自动程序的顺序功能图如图指令设计的自动程序的顺序功能图如图5-345-345-345-34所示,特所示,特所示,特所示,特殊辅助继电器殊辅助继电器殊辅助继电器殊辅助继电器M8041(M8041(M8041(M8041(转换起动转换起动转换起动转换起动) ) ) )和和和和M8044(M8044(M8044(M8044(原点条件原点条件原点条件原点条件) ) ) )是从自动是从自动是从自动是从自动程序的初始步程序的初始步程序的初始步程序的初始步S2S2S2S2转换到下一步转换到下一步转换到下一步转换到下一步S20S20S20S20的转换条件。

      自动程序的的转换条件自动程序的的转换条件自动程序的的转换条件自动程序的梯形图见图梯形图见图梯形图见图梯形图见图5-355-355-355-35n n使用使用使用使用ISTISTISTIST指令后,系统的手动、自动、单周期、单步、连续指令后,系统的手动、自动、单周期、单步、连续指令后,系统的手动、自动、单周期、单步、连续指令后,系统的手动、自动、单周期、单步、连续和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的,但和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的,但和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的,但和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的,但是必须按照前述的规定,安排是必须按照前述的规定,安排是必须按照前述的规定,安排是必须按照前述的规定,安排ISTISTISTIST指令中指定的控制工作方指令中指定的控制工作方指令中指定的控制工作方指令中指定的控制工作方式用的输入继电器式用的输入继电器式用的输入继电器式用的输入继电器X10X10X10X10~~~~X17X17X17X17的元件号顺序的元件号顺序的元件号顺序的元件号顺序n n工作方式的切换是通过特殊辅助继电器工作方式的切换是通过特殊辅助继电器工作方式的切换是通过特殊辅助继电器工作方式的切换是通过特殊辅助继电器M8040M8040M8040M8040~~~~M8042M8042M8042M8042实现的,实现的,实现的,实现的,ISTISTISTIST指令自动驱动指令自动驱动指令自动驱动指令自动驱动M8040M8040M8040M8040~~~~M8042M8042M8042M8042。

      102102 n5 5 5 5.使用.使用.使用.使用ISTISTISTIST指令时输入继电器元件号的处理指令时输入继电器元件号的处理指令时输入继电器元件号的处理指令时输入继电器元件号的处理n图图图图5-37a5-37a5-37a5-37a中的源操作数中的源操作数中的源操作数中的源操作数M0M0M0M0表示表示表示表示M0M0M0M0~~~~M7M7M7M7分别具有图分别具有图分别具有图分别具有图5-5-5-5-37b37b37b37b中所示的意义中所示的意义中所示的意义中所示的意义ISTISTISTIST指令可以使用元件号不连续指令可以使用元件号不连续指令可以使用元件号不连续指令可以使用元件号不连续的输入继电器的输入继电器的输入继电器的输入继电器( ( ( (见图见图见图见图5-37b)5-37b)5-37b)5-37b),也可以只使用前述的,也可以只使用前述的,也可以只使用前述的,也可以只使用前述的部分工作方式部分工作方式部分工作方式部分工作方式103103 n特殊辅助继电器特殊辅助继电器特殊辅助继电器特殊辅助继电器M8000M8000M8000M8000在在在在RUN(RUN(RUN(RUN(运行运行运行运行) ) ) )状态时为状态时为状态时为状态时为ONONONON,其常闭触点一直处于断开状态。

      图,其常闭触点一直处于断开状态图,其常闭触点一直处于断开状态图,其常闭触点一直处于断开状态图5-37c5-37c5-37c5-37c中中中中只有回原点和连续两种工作方式,其余的工作只有回原点和连续两种工作方式,其余的工作只有回原点和连续两种工作方式,其余的工作只有回原点和连续两种工作方式,其余的工作方式是被禁止的图方式是被禁止的图方式是被禁止的图方式是被禁止的图5-37c5-37c5-37c5-37c中中中中““““起动起动起动起动””””与与与与““““回回回回原点起动原点起动原点起动原点起动””””功能合用一个按钮功能合用一个按钮功能合用一个按钮功能合用一个按钮X32X32X32X32104104 n5 5..2 2使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法n根据顺序功能图来设计梯形图时,根据顺序功能图来设计梯形图时,可以可以用辅助继电器用辅助继电器M M来代表步来代表步n起保停电路仅仅使用与触点和线圈起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令,这是一种有关的指令,这是一种通用的编程通用的编程方法方法,可以用于,可以用于任意型号的任意型号的PLCPLC105105 n n右下图中的步右下图中的步右下图中的步右下图中的步M1M1M1M1、、、、M2M2M2M2和和和和M3M3M3M3是顺序功能图中顺序相连的是顺序功能图中顺序相连的是顺序功能图中顺序相连的是顺序功能图中顺序相连的3 3 3 3步。

      设步设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件n n根据转换实现的基本规则,步根据转换实现的基本规则,步根据转换实现的基本规则,步根据转换实现的基本规则,步M2M2M2M2变为活动步的条件是它的前变为活动步的条件是它的前变为活动步的条件是它的前变为活动步的条件是它的前级步级步级步级步M1M1M1M1为活动步,且转换条件为活动步,且转换条件为活动步,且转换条件为活动步,且转换条件X1=1X1=1X1=1X1=1在起保停电路中,则应将前级步M1和转换条件X1对应的常开触点串联,作为控制M2的起动电路106106 n控制控制M2M2的起动电路接通后,在下一个扫描周期,的起动电路接通后,在下一个扫描周期,前级步前级步M1M1变为不活动步,变为不活动步,M1M1的常开触点断开,的常开触点断开,M2M2自保当M2M2和和X2X2均为均为ONON时,步时,步M3M3变为活动步,变为活动步,这时步这时步M2M2应变为不活动步,因此可以将应变为不活动步,因此可以将M3=1M3=1作作为使辅助继电器为使辅助继电器M2M2变为变为OFFOFF的条件,即将后续的条件,即将后续步步M3M3的常的常闭触点与M2的线圈串联,作为起保停电路的停止电路。

      梯形图可以用逻辑代数式表示为: M2=(M1·X1+M2)·/M3107107 n单序列的编程方法单序列的编程方法右图是某小车运动的示意图设小车在初始位置时停在右边,限位开关X2为ON按下起动按钮X3后,小车左行,碰到限位开关X1时,变为右行;返回限位开关X2处变为左行,碰到限位开关X0时,变为右行,返回起始位置后停止运动108108 n一个工作周期可一个工作周期可一个工作周期可一个工作周期可以分为一个初始以分为一个初始以分为一个初始以分为一个初始步和步和步和步和4 4个运动步,个运动步,个运动步,个运动步,分别用分别用分别用分别用M0M0~~~~M4M4来代表这来代表这来代表这来代表这5 5步起动按钮起动按钮起动按钮起动按钮X3X3、、、、限位开关限位开关限位开关限位开关X0X0~~~~X2X2的常开触点的常开触点的常开触点的常开触点是各步之间的转是各步之间的转是各步之间的转是各步之间的转换条件109109 如某一输出继电器在几步中都应为如某一输出继电器在几步中都应为ON,应将代表各有关步的辅助继电器的常开,应将代表各有关步的辅助继电器的常开触点并联后,驱动该输出继电器的线圈如图中触点并联后,驱动该输出继电器的线圈。

      如图中Y0在步在步M1和和M3中都应为中都应为ON,所以,所以将将M1和和M3的常开触点并联后,来控制的常开触点并联后,来控制Y0的线圈110110 n n选择序列与并行序列的编程方法选择序列与并行序列的编程方法选择序列与并行序列的编程方法选择序列与并行序列的编程方法n n如人行横道处的交通信号灯按下起动按钮如人行横道处的交通信号灯按下起动按钮如人行横道处的交通信号灯按下起动按钮如人行横道处的交通信号灯按下起动按钮X0X0,步,步,步,步M1M1和步和步和步和步M5M5同时变为活动步同时变为活动步同时变为活动步同时变为活动步111111 n n按下停止按钮按下停止按钮按下停止按钮按下停止按钮X1X1X1X1,在完成顺,在完成顺,在完成顺,在完成顺序功能图中一个工作周期的序功能图中一个工作周期的序功能图中一个工作周期的序功能图中一个工作周期的最后一个步最后一个步最后一个步最后一个步( ( ( (车道黄灯亮、人车道黄灯亮、人车道黄灯亮、人车道黄灯亮、人行道红灯亮行道红灯亮行道红灯亮行道红灯亮) ) ) )的工作后返回初的工作后返回初的工作后返回初的工作后返回初始状态,所有的灯熄灭为始状态,所有的灯熄灭。

      为始状态,所有的灯熄灭为始状态,所有的灯熄灭为了实现在最后一步返回初始了实现在最后一步返回初始了实现在最后一步返回初始了实现在最后一步返回初始状态,在梯形图中用起保停状态,在梯形图中用起保停状态,在梯形图中用起保停状态,在梯形图中用起保停电路和起动、停止按钮来控电路和起动、停止按钮来控电路和起动、停止按钮来控电路和起动、停止按钮来控制制制制M10M10M10M10,按下起动按钮,按下起动按钮,按下起动按钮,按下起动按钮X0X0X0X0,,,,M10M10M10M10变为变为变为变为ONONONON并保持,按下停止并保持,按下停止并保持,按下停止并保持,按下停止按钮按钮按钮按钮X1X1X1X1,,,,M10M10M10M10变为变为变为变为OFFOFFOFFOFF,但是,但是,但是,但是系统不会马上返回初始步,系统不会马上返回初始步,系统不会马上返回初始步,系统不会马上返回初始步,因为因为因为因为M10M10M10M10只是在步只是在步只是在步只是在步M8M8M8M8之后起作之后起作之后起作之后起作用交通灯的闪动是用周期用交通灯的闪动是用周期用交通灯的闪动是用周期用交通灯的闪动是用周期为为为为1s1s1s1s的时钟脉冲的时钟脉冲的时钟脉冲的时钟脉冲M8013M8013M8013M8013的触点的触点的触点的触点实现的。

      实现的112112 n n车道交通灯和人行道交通车道交通灯和人行道交通车道交通灯和人行道交通车道交通灯和人行道交通灯是同时工作的,可以用灯是同时工作的,可以用灯是同时工作的,可以用灯是同时工作的,可以用并行序列来表示它们的工并行序列来表示它们的工并行序列来表示它们的工并行序列来表示它们的工作情况在顺序功能图中,作情况在顺序功能图中,作情况在顺序功能图中,作情况在顺序功能图中,为了避免从并行序列的汇为了避免从并行序列的汇为了避免从并行序列的汇为了避免从并行序列的汇合处直接转换到并行序列合处直接转换到并行序列合处直接转换到并行序列合处直接转换到并行序列的分支处,在步的分支处,在步的分支处,在步的分支处,在步M4M4M4M4和和和和M7M7M7M7的的的的后面设置了一个虚设步,后面设置了一个虚设步,后面设置了一个虚设步,后面设置了一个虚设步,该步没有什么具体的操作,该步没有什么具体的操作,该步没有什么具体的操作,该步没有什么具体的操作,进入该步后,将马上转移进入该步后,将马上转移进入该步后,将马上转移进入该步后,将马上转移到下一步到下一步到下一步到下一步113113 n1 1 1 1.选择序列的分支的编程方法.选择序列的分支的编程方法.选择序列的分支的编程方法.选择序列的分支的编程方法n如果某一步的后面有一个由如果某一步的后面有一个由如果某一步的后面有一个由如果某一步的后面有一个由N N N N条分支组成的选条分支组成的选条分支组成的选条分支组成的选择序列,该步可能转换到不同的择序列,该步可能转换到不同的择序列,该步可能转换到不同的择序列,该步可能转换到不同的N N N N步去,应将步去,应将步去,应将步去,应将这这这这N N N N个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该步的线圈串联,作为结束该步的条件。

      该步的线圈串联,作为结束该步的条件该步的线圈串联,作为结束该步的条件该步的线圈串联,作为结束该步的条件114114 n右图中步右图中步右图中步右图中步M8M8M8M8之后有一之后有一之后有一之后有一个选择序列的分支,个选择序列的分支,个选择序列的分支,个选择序列的分支,当它的后续步当它的后续步当它的后续步当它的后续步M0M0M0M0、、、、M1M1M1M1和和和和M5M5M5M5变为活动步时,变为活动步时,变为活动步时,变为活动步时,它应变为不活动步它应变为不活动步它应变为不活动步它应变为不活动步因为因为因为因为M1M1M1M1和和和和M5M5M5M5是同时变是同时变是同时变是同时变为活动步的,所以只为活动步的,所以只为活动步的,所以只为活动步的,所以只需将需将需将需将M0M0M0M0和和和和M1M1M1M1或或或或M0M0M0M0和和和和M5M5M5M5的常闭触点与的常闭触点与的常闭触点与的常闭触点与M8M8M8M8的线的线的线的线圈串联115115 n2 2 2 2.选择序列的合并的编程方法.选择序列的合并的编程方法.选择序列的合并的编程方法.选择序列的合并的编程方法n 对于选择序列的合并,如果某一步之前有对于选择序列的合并,如果某一步之前有对于选择序列的合并,如果某一步之前有对于选择序列的合并,如果某一步之前有N N N N个个个个转换,则代表该步的辅助继电器的起动电路由转换,则代表该步的辅助继电器的起动电路由转换,则代表该步的辅助继电器的起动电路由转换,则代表该步的辅助继电器的起动电路由N N N N条支路并联而成,各支路由某一前级步对应条支路并联而成,各支路由某一前级步对应条支路并联而成,各支路由某一前级步对应条支路并联而成,各支路由某一前级步对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。

      的触点或电路串联而成的触点或电路串联而成的触点或电路串联而成n 116116 n n右图中,步右图中,步右图中,步右图中,步M1M1M1M1和步和步和步和步M5M5M5M5之前有之前有之前有之前有一个选择序列的合并,当步一个选择序列的合并,当步一个选择序列的合并,当步一个选择序列的合并,当步M0M0M0M0为活动步并且转换条件为活动步并且转换条件为活动步并且转换条件为活动步并且转换条件X0X0X0X0满足,或者步满足,或者步满足,或者步满足,或者步M8M8M8M8为活动步,为活动步,为活动步,为活动步,并且转换条件并且转换条件并且转换条件并且转换条件M10M10M10M10满足,步满足,步满足,步满足,步M1M1M1M1和步和步和步和步M5M5M5M5都应变为活动步,即都应变为活动步,即都应变为活动步,即都应变为活动步,即控制控制控制控制M1M1M1M1和和和和M5M5M5M5的起保停电路的的起保停电路的的起保停电路的的起保停电路的起动条件应为起动条件应为起动条件应为起动条件应为M0·X0+M8·M10M0·X0+M8·M10M0·X0+M8·M10M0·X0+M8·M10,对应的起,对应的起,对应的起,对应的起动电路由两条并联支路组成,动电路由两条并联支路组成,动电路由两条并联支路组成,动电路由两条并联支路组成,每条支路分别由每条支路分别由每条支路分别由每条支路分别由M0M0M0M0、、、、X0X0X0X0和和和和M8M8M8M8、、、、M10M10M10M10的常开触点串联而成。

      的常开触点串联而成的常开触点串联而成的常开触点串联而成117117 118118 n 3 3 3 3.并行序列的分支的编程方法.并行序列的分支的编程方法.并行序列的分支的编程方法.并行序列的分支的编程方法n并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步对控制这些步的起保停电路使用同样的起动电路,对控制这些步的起保停电路使用同样的起动电路,对控制这些步的起保停电路使用同样的起动电路,对控制这些步的起保停电路使用同样的起动电路,可以实现这一要求可以实现这一要求可以实现这一要求可以实现这一要求119119 n n右图中步右图中步右图中步右图中步M0M0M0M0之后有一个并行序之后有一个并行序之后有一个并行序之后有一个并行序列的分支,当步列的分支,当步列的分支,当步列的分支,当步M8M8M8M8为活动步并为活动步并为活动步并为活动步并且转换条件且转换条件且转换条件且转换条件M10M10M10M10满足,或步满足,或步满足,或步满足,或步M0M0M0M0为为为为活动步并且转换条件活动步并且转换条件活动步并且转换条件活动步并且转换条件X0X0X0X0得到满得到满得到满得到满足,都应转换到步足,都应转换到步足,都应转换到步足,都应转换到步M1M1M1M1和步和步和步和步M5M5M5M5,,,,M1M1M1M1和和和和M5M5M5M5应同时变为应同时变为应同时变为应同时变为ONONONON,这是用,这是用,这是用,这是用逻辑关系式逻辑关系式逻辑关系式逻辑关系式M0·X0+M8·M10M0·X0+M8·M10M0·X0+M8·M10M0·X0+M8·M10对对对对应的电路同时作为控制应的电路同时作为控制应的电路同时作为控制应的电路同时作为控制M1M1M1M1和和和和M5M5M5M5的起保停电路的起动电路实现的起保停电路的起动电路实现的起保停电路的起动电路实现的起保停电路的起动电路实现的。

      的120120 n4 4 4 4.并行序列的合并的编程方法.并行序列的合并的编程方法.并行序列的合并的编程方法.并行序列的合并的编程方法n步步步步M8M8M8M8之前有一个并行序列的合并,该转换实现之前有一个并行序列的合并,该转换实现之前有一个并行序列的合并,该转换实现之前有一个并行序列的合并,该转换实现的条件是所有的前级步的条件是所有的前级步的条件是所有的前级步的条件是所有的前级步( ( ( (即步即步即步即步M4M4M4M4和和和和M7)M7)M7)M7)都是活动都是活动都是活动都是活动步且转换条件步且转换条件步且转换条件步且转换条件T5T5T5T5满足由此可知,应将满足由此可知,应将满足由此可知,应将满足由此可知,应将M4M4M4M4,,,,M7M7M7M7和和和和T5T5T5T5的常开触点串联,作为控制的常开触点串联,作为控制的常开触点串联,作为控制的常开触点串联,作为控制M8M8M8M8的起保停电的起保停电的起保停电的起保停电路的起动电路路的起动电路路的起动电路路的起动电路121121 n仅有两步的闭环的处理仅有两步的闭环的处理仅有两步的闭环的处理仅有两步的闭环的处理n如果在顺序功能图中有仅由两步组成的小闭环,如果在顺序功能图中有仅由两步组成的小闭环,如果在顺序功能图中有仅由两步组成的小闭环,如果在顺序功能图中有仅由两步组成的小闭环,相应的辅助继电器的线圈将不能相应的辅助继电器的线圈将不能相应的辅助继电器的线圈将不能相应的辅助继电器的线圈将不能““““通电通电通电通电””””。

      例如例如在在在在M3M3M3M3和和和和X3X3X3X3均为均为均为均为1 1 1 1状态时,状态时,状态时,状态时,M2M2M2M2的起动电路接通,但是的起动电路接通,但是的起动电路接通,但是的起动电路接通,但是这时与它串联的这时与它串联的这时与它串联的这时与它串联的M3M3M3M3的常闭触点却是断开的,所以的常闭触点却是断开的,所以的常闭触点却是断开的,所以的常闭触点却是断开的,所以M2M2M2M2的线圈将不能的线圈将不能的线圈将不能的线圈将不能““““通电通电通电通电””””出现上述问题的根本出现上述问题的根本出现上述问题的根本出现上述问题的根本原因是闭环中只有两步,步原因是闭环中只有两步,步原因是闭环中只有两步,步原因是闭环中只有两步,步M2M2M2M2既是步既是步既是步既是步M3M3M3M3的前级步,的前级步,的前级步,的前级步,又是它的后续步又是它的后续步又是它的后续步又是它的后续步122122 n n为了解决这一问题,增设了一个受为了解决这一问题,增设了一个受为了解决这一问题,增设了一个受为了解决这一问题,增设了一个受X2X2X2X2控制的中间元件控制的中间元件控制的中间元件控制的中间元件M10M10M10M10,用,用,用,用M10M10M10M10的常闭触点取代图中的常闭触点取代图中的常闭触点取代图中的常闭触点取代图中X2X2X2X2的常闭触点。

      如果的常闭触点如果的常闭触点如果的常闭触点如果M2M2M2M2为活动步时为活动步时为活动步时为活动步时X2X2X2X2变为变为变为变为l l l l状态,执行图中的第状态,执行图中的第状态,执行图中的第状态,执行图中的第1 1 1 1个起保停个起保停个起保停个起保停电路时,电路时,电路时,电路时,M10M10M10M10尚为尚为尚为尚为0 0 0 0状态,它的常闭触点闭合,状态,它的常闭触点闭合,状态,它的常闭触点闭合,状态,它的常闭触点闭合,M2M2M2M2的线的线的线的线圈通电,保证了控制圈通电,保证了控制圈通电,保证了控制圈通电,保证了控制M3M3M3M3的起保停电路的起动电路接通,的起保停电路的起动电路接通,的起保停电路的起动电路接通,的起保停电路的起动电路接通,使使使使M3M3M3M3的线圈通电,转换到步的线圈通电,转换到步的线圈通电,转换到步的线圈通电,转换到步M3M3M3M3执行完图中最后一行执行完图中最后一行执行完图中最后一行执行完图中最后一行电路后,电路后,电路后,电路后,M10M10M10M10变为变为变为变为1 1 1 1状态,在下一个扫描周期使状态,在下一个扫描周期使状态,在下一个扫描周期使状态,在下一个扫描周期使M2M2M2M2的线的线的线的线圈断电。

      圈断电 M10=1123123 以转换为中心的编程方法以转换为中心的编程方法n单序列的编程方法单序列的编程方法单序列的编程方法单序列的编程方法n图中图中图中图中X1X1X1X1对应的转换需要同时满足两个条件,即对应的转换需要同时满足两个条件,即对应的转换需要同时满足两个条件,即对应的转换需要同时满足两个条件,即该转换的前级步是活动步和转换条件满足在该转换的前级步是活动步和转换条件满足在该转换的前级步是活动步和转换条件满足在该转换的前级步是活动步和转换条件满足在梯形图中,可以用梯形图中,可以用梯形图中,可以用梯形图中,可以用M1M1M1M1和和和和X1X1X1X1的常开触点组成的串的常开触点组成的串的常开触点组成的串的常开触点组成的串联电路来表示上述条件该电路接通时,两个联电路来表示上述条件该电路接通时,两个联电路来表示上述条件该电路接通时,两个联电路来表示上述条件该电路接通时,两个条件同时满足,此时应完成两个操作,即将该条件同时满足,此时应完成两个操作,即将该条件同时满足,此时应完成两个操作,即将该条件同时满足,此时应完成两个操作,即将该转换的后续步变为活动步和将该转换的前级步转换的后续步变为活动步和将该转换的前级步转换的后续步变为活动步和将该转换的前级步转换的后续步变为活动步和将该转换的前级步变为不活动步。

      变为不活动步变为不活动步变为不活动步124124 n右图为两条运输带顺右图为两条运输带顺序相连,应先起动序相连,应先起动2 2号号运输,按下起动按钮,运输,按下起动按钮,2 2号运输带开始运行,号运输带开始运行,5s5s后后1 1号运输带自动起号运输带自动起动停机的顺序与起动停机的顺序与起动的顺序刚好相反,动的顺序刚好相反,间隔仍然为间隔仍然为5s5s125125 n在顺序功能图中,如果某一转换所有的前级步在顺序功能图中,如果某一转换所有的前级步在顺序功能图中,如果某一转换所有的前级步在顺序功能图中,如果某一转换所有的前级步都是活动步并且相应的转换条件满足,则转换都是活动步并且相应的转换条件满足,则转换都是活动步并且相应的转换条件满足,则转换都是活动步并且相应的转换条件满足,则转换实现在以转换为中心的编程方法中,将该转实现在以转换为中心的编程方法中,将该转实现在以转换为中心的编程方法中,将该转实现在以转换为中心的编程方法中,将该转换所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与换所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与换所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与换所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与转换对应的触点或电路串联,作为执行转换对应的触点或电路串联,作为执行转换对应的触点或电路串联,作为执行转换对应的触点或电路串联,作为执行SETSETSETSET指指指指令和令和令和令和RSTRSTRSTRST指令的条件。

      用指令的条件用指令的条件用指令的条件用SESESESET指令使所有后续T指令使所有后续T指令使所有后续T指令使所有后续步对应的辅助继电器置位,用步对应的辅助继电器置位,用步对应的辅助继电器置位,用步对应的辅助继电器置位,用RSTRSTRSTRST指令使所有指令使所有指令使所有指令使所有前级步对应的辅助继电器复位前级步对应的辅助继电器复位前级步对应的辅助继电器复位前级步对应的辅助继电器复位 126126 127127 n选择序列与并行序列的编程方法选择序列与并行序列的编程方法选择序列与并行序列的编程方法选择序列与并行序列的编程方法n在地下停车场的出人口处,同时只允许一辆车进出,在地下停车场的出人口处,同时只允许一辆车进出,在地下停车场的出人口处,同时只允许一辆车进出,在地下停车场的出人口处,同时只允许一辆车进出,在进出通道的两端设置有红绿灯,光电开关在进出通道的两端设置有红绿灯,光电开关在进出通道的两端设置有红绿灯,光电开关在进出通道的两端设置有红绿灯,光电开关X X X X0和0和0和0和X1X1X1X1用于检测是否有车经过,光线被车遮住时用于检测是否有车经过,光线被车遮住时用于检测是否有车经过,光线被车遮住时用于检测是否有车经过,光线被车遮住时X X X X0或0或0或0或X1X1X1X1为为为为ONONONON。

      有车进入通道时光电开关检测到车的前沿,两端的绿灯灭,红灯亮,以警示两方后来的车辆不可再进入通道车开出通道时,光电开关检测到车的后沿,两端的红灯灭,绿灯亮,别的车辆可以进入通道128128 n图中的转换条件图中的转换条件图中的转换条件图中的转换条件X0X0X0X0和和和和X1X1X1X1实际上是在上升沿时起实际上是在上升沿时起实际上是在上升沿时起实际上是在上升沿时起作用,作用,作用,作用,X0X0X0X0和X和X和X和X1 1 1 1的普通触点和上升沿检测触点的普通触点和上升沿检测触点的普通触点和上升沿检测触点的普通触点和上升沿检测触点在这种情况下是等效的在这种情况下是等效的在这种情况下是等效的在这种情况下是等效的129129 n组合机床是针对特定工件和特定加工要求设计的组合机床是针对特定工件和特定加工要求设计的组合机床是针对特定工件和特定加工要求设计的组合机床是针对特定工件和特定加工要求设计的自动化加工设备,通常由标准通用部件和专用部自动化加工设备,通常由标准通用部件和专用部自动化加工设备,通常由标准通用部件和专用部自动化加工设备,通常由标准通用部件和专用部件组成,件组成,件组成,件组成,PLCPLCPLCPLC是组合机床电气控制系统中的主要是组合机床电气控制系统中的主要是组合机床电气控制系统中的主要是组合机床电气控制系统中的主要控制设备。

      控制设备控制设备控制设备并行序列的编程方法并行序列的编程方法用于双面钻孔的组合机床在工件相对的两面钻孔,机床由动力滑台提供进给运动,刀具电动机固定在动力滑台上130130 131131 n n工件装入后,按起动按钮工件装入后,按起动按钮工件装入后,按起动按钮工件装入后,按起动按钮X0X0X0X0,工,工,工,工件夹紧,件夹紧,件夹紧,件夹紧,X1X1X1X1变为变为变为变为ONONONON,,,,M2M2M2M2和和和和M6M6M6M6变为变为变为变为活动步,两侧同时进入快速进给活动步,两侧同时进入快速进给活动步,两侧同时进入快速进给活动步,两侧同时进入快速进给工步两侧加工均完成后,两侧工步两侧加工均完成后,两侧工步两侧加工均完成后,两侧工步两侧加工均完成后,两侧动力滑台退回原位,系统进入步动力滑台退回原位,系统进入步动力滑台退回原位,系统进入步动力滑台退回原位,系统进入步M10M10M10M10工件松开,限位开关工件松开,限位开关工件松开,限位开关工件松开,限位开关X10X10X10X10变变变变为O为O为O为ON N N N,系统返回初始步,系统返回初始步,系统返回初始步,系统返回初始步M0M0M0M0,一次,一次,一次,一次加工的工作循环结束。

      加工的工作循环结束加工的工作循环结束加工的工作循环结束n n为保证并行序列各子序列同时结为保证并行序列各子序列同时结为保证并行序列各子序列同时结为保证并行序列各子序列同时结束,在各子序列的末尾增设了一束,在各子序列的末尾增设了一束,在各子序列的末尾增设了一束,在各子序列的末尾增设了一个等待步个等待步个等待步个等待步( ( ( (即步即步即步即步M5M5M5M5和和和和M9)M9)M9)M9),如果两,如果两,如果两,如果两个子序列分别进入了步个子序列分别进入了步个子序列分别进入了步个子序列分别进入了步M5M5M5M5和和和和M9M9M9M9,,,,表示两侧滑台的快速退回均已结表示两侧滑台的快速退回均已结表示两侧滑台的快速退回均已结表示两侧滑台的快速退回均已结束,应转换到步束,应转换到步束,应转换到步束,应转换到步M10M10M10M10步M5M5M5M5和和和和M9M9M9M9之之之之后的转换条件为后的转换条件为后的转换条件为后的转换条件为““““=1”=1”=1”=1”,表示应,表示应,表示应,表示应无条件转换,在梯形图中,该转无条件转换,在梯形图中,该转无条件转换,在梯形图中,该转无条件转换,在梯形图中,该转换等效为一根短接线,或理解为换等效为一根短接线,或理解为换等效为一根短接线,或理解为换等效为一根短接线,或理解为不需要转换条件。

      不需要转换条件不需要转换条件不需要转换条件 132132 133133 n下图中转换的上面是并行序列的合并,转换下图中转换的上面是并行序列的合并,转换下图中转换的上面是并行序列的合并,转换下图中转换的上面是并行序列的合并,转换的下面是并行序列的分支,该转换实现的条的下面是并行序列的分支,该转换实现的条的下面是并行序列的分支,该转换实现的条的下面是并行序列的分支,该转换实现的条件是所有的前级步件是所有的前级步件是所有的前级步件是所有的前级步( ( ( (即步即步即步即步M13M13M13M13和和和和M17)M17)M17)M17)都是活动都是活动都是活动都是活动步和转换条件步和转换条件步和转换条件步和转换条件X5+/X7X5+/X7X5+/X7X5+/X7满足由此可知,应将满足由此可知,应将满足由此可知,应将满足由此可知,应将M13M13M13M13、、、、M17M17M17M17、、、、X5X5X5X5的常开触点和的常开触点和的常开触点和的常开触点和X7X7X7X7的常闭触点组的常闭触点组的常闭触点组的常闭触点组成的串并联电路,作为使成的串并联电路,作为使成的串并联电路,作为使成的串并联电路,作为使M22M22M22M22、、、、M26M26M26M26置位和使置位和使置位和使置位和使M13M13M13M13、、、、M17M17M17M17复位的条件。

      复位的条件复位的条件复位的条件134134 具有多种工作方式的系统的编程方法具有多种工作方式的系统的编程方法具有多种工作方式的系统的编程方法具有多种工作方式的系统的编程方法n n工作方式工作方式工作方式工作方式n n为了满足生产的需要,很多工业设备要求设置多种工作方为了满足生产的需要,很多工业设备要求设置多种工作方为了满足生产的需要,很多工业设备要求设置多种工作方为了满足生产的需要,很多工业设备要求设置多种工作方式,例如手动和自动式,例如手动和自动式,例如手动和自动式,例如手动和自动( ( ( (包括连续、单周期、单步和自动返回包括连续、单周期、单步和自动返回包括连续、单周期、单步和自动返回包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态初始状态初始状态初始状态) ) ) )工作方式如何将多种工作方式的功能融合到一工作方式如何将多种工作方式的功能融合到一工作方式如何将多种工作方式的功能融合到一工作方式如何将多种工作方式的功能融合到一个程序中,是梯形图设计的难点之一个程序中,是梯形图设计的难点之一个程序中,是梯形图设计的难点之一个程序中,是梯形图设计的难点之一总体结构右图所示选择手动工作方式时手动开关X10为ON,将跳过自动程序,执行公用程序和手动程序。

      选择自动工作方式时X10为OFF,将跳过手动程序,执行公用程序和自动程序135135 n某机械手用来分选钢质大球和小球,控制面板如右某机械手用来分选钢质大球和小球,控制面板如右某机械手用来分选钢质大球和小球,控制面板如右某机械手用来分选钢质大球和小球,控制面板如右图 5 5 5 5种工作方式选择开关,种工作方式选择开关,种工作方式选择开关,种工作方式选择开关,6 6 6 6个按钮是手动按钮个按钮是手动按钮个按钮是手动按钮个按钮是手动按钮为了保证在紧急情况下为了保证在紧急情况下为了保证在紧急情况下为了保证在紧急情况下( ( ( (包括包括包括包括PLCPLCPLCPLC发生故障时发生故障时发生故障时发生故障时) ) ) )能可靠能可靠能可靠能可靠地切断地切断地切断地切断PLCPLCPLCPLC的负载电源,设置了交流接触器的负载电源,设置了交流接触器的负载电源,设置了交流接触器的负载电源,设置了交流接触器KMKMKMKM 136136 n右图是外部接线右图是外部接线右图是外部接线右图是外部接线图Y4Y4Y4Y4为为为为ONONONON时钢时钢时钢时钢球被电磁铁吸住,球被电磁铁吸住,球被电磁铁吸住,球被电磁铁吸住,为为为为OFFOFFOFFOFF时被释放时被释放时被释放时被释放. . . .n对于电磁吸盘这对于电磁吸盘这对于电磁吸盘这对于电磁吸盘这一类执行机构,一类执行机构,一类执行机构,一类执行机构,在紧急停车时如在紧急停车时如在紧急停车时如在紧急停车时如果切断它的电源,果切断它的电源,果切断它的电源,果切断它的电源,它吸住的铁磁物它吸住的铁磁物它吸住的铁磁物它吸住的铁磁物体会掉下来,可体会掉下来,可体会掉下来,可体会掉下来,可能造成事故,一能造成事故,一能造成事故,一能造成事故,一般不允许这样处般不允许这样处般不允许这样处般不允许这样处理。

      理137137 n系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点5 5 5 5种工作方式,机械手在最上面、最左边且电磁铁种工作方式,机械手在最上面、最左边且电磁铁种工作方式,机械手在最上面、最左边且电磁铁种工作方式,机械手在最上面、最左边且电磁铁线圈断电时,称为系统处于原点状态线圈断电时,称为系统处于原点状态线圈断电时,称为系统处于原点状态线圈断电时,称为系统处于原点状态( ( ( (或称初始或称初始或称初始或称初始状态状态状态状态) ) ) )在公用程序中,左限位开关在公用程序中,左限位开关在公用程序中,左限位开关在公用程序中,左限位开关X1X1X1X1、上限位、上限位、上限位、上限位开关开关开关开关X4X4X4X4的常开触点和表示电磁铁线圈断电的的常开触点和表示电磁铁线圈断电的的常开触点和表示电磁铁线圈断电的的常开触点和表示电磁铁线圈断电的Y4Y4Y4Y4的的的的常闭触点的串联电路接通时,常闭触点的串联电路接通时,常闭触点的串联电路接通时,常闭触点的串联电路接通时,““““原点条件原点条件原点条件原点条件””””辅助辅助辅助辅助继电器继电器继电器继电器M5M5M5M5变为变为变为变为ONONONON。

      138138 n如果选择的是单周期如果选择的是单周期如果选择的是单周期如果选择的是单周期工作方式,按下起动工作方式,按下起动工作方式,按下起动工作方式,按下起动按钮按钮按钮按钮X16X16X16X16后,从初始后,从初始后,从初始后,从初始步步步步M0M0M0M0开始,机械手按开始,机械手按开始,机械手按开始,机械手按顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图( ( ( (右图右图右图右图) ) ) )的的的的规定完成一个周期的规定完成一个周期的规定完成一个周期的规定完成一个周期的工作后,返回并停留工作后,返回并停留工作后,返回并停留工作后,返回并停留在初始步在初始步在初始步在初始步 139139 n如果选择连续工作方式,在初始状态按下起动如果选择连续工作方式,在初始状态按下起动按钮后,机械手从初始步开始一个周期一个按钮后,机械手从初始步开始一个周期一个周期地反复连续工作按下停止按钮,并不周期地反复连续工作按下停止按钮,并不马上停止工作,完成最后一个周期的全部工马上停止工作,完成最后一个周期的全部工作后,系统才返回并停留在初始步作后,系统才返回并停留在初始步 140140 n在单步工作方式,从初始步开始,按一下起动在单步工作方式,从初始步开始,按一下起动在单步工作方式,从初始步开始,按一下起动在单步工作方式,从初始步开始,按一下起动按钮,系统转换到下一步,完成该步的任务后,按钮,系统转换到下一步,完成该步的任务后,按钮,系统转换到下一步,完成该步的任务后,按钮,系统转换到下一步,完成该步的任务后,自动停止工作并停留在该步,再按一下起动按自动停止工作并停留在该步,再按一下起动按自动停止工作并停留在该步,再按一下起动按自动停止工作并停留在该步,再按一下起动按钮,才往前走一步。

      单步工作方式常用于系统钮,才往前走一步单步工作方式常用于系统钮,才往前走一步单步工作方式常用于系统钮,才往前走一步单步工作方式常用于系统的调试n在选择单周期、连续和单步工作方式之前,系在选择单周期、连续和单步工作方式之前,系在选择单周期、连续和单步工作方式之前,系在选择单周期、连续和单步工作方式之前,系统应处于原点状态;如果不满足这一条件,可统应处于原点状态;如果不满足这一条件,可统应处于原点状态;如果不满足这一条件,可统应处于原点状态;如果不满足这一条件,可以选择回原点工作方式,然后按回原点起动按以选择回原点工作方式,然后按回原点起动按以选择回原点工作方式,然后按回原点起动按以选择回原点工作方式,然后按回原点起动按钮钮钮钮X15X15X15X15,使系统自动返回原点状态在原点状,使系统自动返回原点状态在原点状,使系统自动返回原点状态在原点状,使系统自动返回原点状态在原点状态,顺序功能图中的初始步态,顺序功能图中的初始步态,顺序功能图中的初始步态,顺序功能图中的初始步M0M0M0M0为为为为ONONONON,为进入单,为进入单,为进入单,为进入单周期、连续和单步工作方式作好了准备周期、连续和单步工作方式作好了准备。

      周期、连续和单步工作方式作好了准备周期、连续和单步工作方式作好了准备141141 n使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法n l.l.l.l.公用程序公用程序公用程序公用程序n公用程序公用程序公用程序公用程序( ( ( (下图下图下图下图) ) ) )用于自动程序和手动程序相互切换用于自动程序和手动程序相互切换用于自动程序和手动程序相互切换用于自动程序和手动程序相互切换的处理,当系统处于手动工作方式时,必须将除初的处理,当系统处于手动工作方式时,必须将除初的处理,当系统处于手动工作方式时,必须将除初的处理,当系统处于手动工作方式时,必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器始步以外的各步对应的辅助继电器始步以外的各步对应的辅助继电器始步以外的各步对应的辅助继电器(M20(M20(M20(M20~~~~M30)M30)M30)M30)复位,复位,复位,复位,否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式,否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式,否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式,否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式,然后又返回自动工作方式时,可能会出现同时有两然后又返回自动工作方式时,可能会出现同时有两然后又返回自动工作方式时,可能会出现同时有两然后又返回自动工作方式时,可能会出现同时有两个活动步的异常情况,引起错误的动作。

      个活动步的异常情况,引起错误的动作个活动步的异常情况,引起错误的动作个活动步的异常情况,引起错误的动作在非连续工作方式,用X14的常闭触点将表示连续工作的标志M7复位142142 n当机械手处于原点状态当机械手处于原点状态当机械手处于原点状态当机械手处于原点状态(M5 ON)(M5 ON)(M5 ON)(M5 ON),在开始执行用户,在开始执行用户,在开始执行用户,在开始执行用户程序程序程序程序(M8002(M8002(M8002(M8002为为为为ON)ON)ON)ON)、系统处于手动状态或回原点状态、系统处于手动状态或回原点状态、系统处于手动状态或回原点状态、系统处于手动状态或回原点状态(X10(X10(X10(X10或或或或X11X11X11X11为为为为ON)ON)ON)ON)时,初始步对应的时,初始步对应的时,初始步对应的时,初始步对应的M0M0M0M0将被置位,为将被置位,为将被置位,为将被置位,为进入单步、单周期和连续工作方式作好准备如果进入单步、单周期和连续工作方式作好准备如果进入单步、单周期和连续工作方式作好准备如果进入单步、单周期和连续工作方式作好准备如果此时此时此时此时M5M5M5M5为为为为OFFOFFOFFOFF状态,状态,状态,状态,M0M0M0M0将被复位,初始步为不活动步,将被复位,初始步为不活动步,将被复位,初始步为不活动步,将被复位,初始步为不活动步,按起动按钮也不能转换到后续步按起动按钮也不能转换到后续步按起动按钮也不能转换到后续步按起动按钮也不能转换到后续步M20M20M20M20,自动运行被禁,自动运行被禁,自动运行被禁,自动运行被禁止,系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。

      止,系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作止,系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作止,系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作143143 n2 2 2 2.手动程序.手动程序.手动程序.手动程序n下图是手动程序,下图是手动程序,下图是手动程序,下图是手动程序,X10X10X10X10为为为为l l l l时执行图中的手动程序,时执行图中的手动程序,时执行图中的手动程序,时执行图中的手动程序,反之将跳过手动程序手动操作时用反之将跳过手动程序手动操作时用反之将跳过手动程序手动操作时用反之将跳过手动程序手动操作时用X20X20X20X20~~~~X25X25X25X25对应对应对应对应的的的的6 6 6 6个按钮控制钢球的吸合和释放、机械手的升、个按钮控制钢球的吸合和释放、机械手的升、个按钮控制钢球的吸合和释放、机械手的升、个按钮控制钢球的吸合和释放、机械手的升、降、右行和左行为了保证系统的安全运行,在手降、右行和左行为了保证系统的安全运行,在手降、右行和左行为了保证系统的安全运行,在手降、右行和左行为了保证系统的安全运行,在手动程序中设置了上升与下降之间、左行与右行之间动程序中设置了上升与下降之间、左行与右行之间动程序中设置了上升与下降之间、左行与右行之间动程序中设置了上升与下降之间、左行与右行之间的互锁,以防止功能相反的两个输出继电器同时为的互锁,以防止功能相反的两个输出继电器同时为的互锁,以防止功能相反的两个输出继电器同时为的互锁,以防止功能相反的两个输出继电器同时为ONONONON。

      上、下、左、右极限开关X1、X3~X5的常闭触点分别与控制机械手移动的Y0~Y3的线圈串联,以防止因机械手运行超限出现事故上限位开关X4的常开触点用来保证机械手在最上面时才能左右运行144144 n3.自动程序.自动程序n用起保停电路设计的自动程序由图用起保停电路设计的自动程序由图5—30、、图图5—31和图和图5—32b组成图5—30包含了包含了单周期、连续和单步单周期、连续和单步3种工作方式,图种工作方式,图5—31是输出电路,图是输出电路,图5-32是自动返回原点程序是自动返回原点程序n 用用X10的常开触点控制跳步指令的常开触点控制跳步指令“CJ P0",,X10为为0时时(非手动工作方式时非手动工作方式时)执行自动程执行自动程序,反之将跳过自动程序序,反之将跳过自动程序n 图图5-30中的中的M0和和M20~~M30用典型的起用典型的起保停电路控制单周期、连续和单步这保停电路控制单周期、连续和单步这3种种工作方式用连续标志工作方式用连续标志M7和转换允许标志和转换允许标志M6来区来区分145145 机机械械手手控控制制系系统统自自动动控控制制的的顺顺序序功功能能图图 用用起起保保停停电电路路设设计计的的自自动动程程序序梯梯形形图图 146146 输输出出电电路路 147147 n(1)(1)(1)(1)单步与非单步的区分。

      单步与非单步的区分单步与非单步的区分单步与非单步的区分系统工作在连续、单周系统工作在连续、单周系统工作在连续、单周系统工作在连续、单周期期期期( ( ( (非单步非单步非单步非单步) ) ) )工作方式时,工作方式时,工作方式时,工作方式时,X12X12X12X12的常闭触点接通,的常闭触点接通,的常闭触点接通,的常闭触点接通,使转换允许标志使转换允许标志使转换允许标志使转换允许标志M6M6M6M6为为为为ONONONON,串联在各起保停电路,串联在各起保停电路,串联在各起保停电路,串联在各起保停电路的起动电路中的的起动电路中的的起动电路中的的起动电路中的M6M6M6M6的常的常的常的常开触点接通,允许步与开触点接通,允许步与开触点接通,允许步与开触点接通,允许步与步之间的转换步之间的转换步之间的转换步之间的转换在单步在单步在单步在单步工作方式,工作方式,工作方式,工作方式,X12X12X12X12为为为为ONONONON,,,,它的常闭触点断开,它的常闭触点断开,它的常闭触点断开,它的常闭触点断开,““““转换允许转换允许转换允许转换允许””””辅助继电器辅助继电器辅助继电器辅助继电器M6M6M6M6在一般情况下为在一般情况下为在一般情况下为在一般情况下为OFFOFFOFFOFF,不允许步与步之间的,不允许步与步之间的,不允许步与步之间的,不允许步与步之间的转换。

      转换148148 n当某一步的工作结束当某一步的工作结束当某一步的工作结束当某一步的工作结束后,转换条件满足,后,转换条件满足,后,转换条件满足,后,转换条件满足,如果没有按起动按钮如果没有按起动按钮如果没有按起动按钮如果没有按起动按钮X16X16X16X16,,,,M6M6M6M6处于处于处于处于OFFOFFOFFOFF状态,状态,状态,状态,不会转换到下一步,不会转换到下一步,不会转换到下一步,不会转换到下一步,要等到按下起动按钮要等到按下起动按钮要等到按下起动按钮要等到按下起动按钮X16X16X16X16,,,,M6M6M6M6在在在在X16X16X16X16的上升的上升的上升的上升沿沿沿沿ONONONON一个扫描周期,一个扫描周期,一个扫描周期,一个扫描周期,M6M6M6M6的常开触点接通,的常开触点接通,的常开触点接通,的常开触点接通,转换条件才能使系统转换条件才能使系统转换条件才能使系统转换条件才能使系统进入下一步进入下一步进入下一步进入下一步149149 n(2)(2)(2)(2)单周期与连续的区分单周期与连续的区分单周期与连续的区分单周期与连续的区分在连续工作方式,在连续工作方式,在连续工作方式,在连续工作方式,X14X14X14X14为为为为ONONONON,按下起动按钮,按下起动按钮,按下起动按钮,按下起动按钮X16X16X16X16,连续,连续,连续,连续标志标志标志标志M7M7M7M7变为变为变为变为ONONONON并锁存。

      在并锁存在并锁存在并锁存在单周期工作方式,单周期工作方式,单周期工作方式,单周期工作方式,X14X14X14X14为为为为OFFOFFOFFOFF,按下起动按钮后,,按下起动按钮后,,按下起动按钮后,,按下起动按钮后,M7M7M7M7不会变为不会变为不会变为不会变为ONONONONn在单周期工作方式,当机在单周期工作方式,当机在单周期工作方式,当机在单周期工作方式,当机械手在最后一步械手在最后一步械手在最后一步械手在最后一步M30M30M30M30返回最返回最返回最返回最左边时,左限位开关左边时,左限位开关左边时,左限位开关左边时,左限位开关X1X1X1X1变变变变为为为为ONONONON,因为这时,因为这时,因为这时,因为这时M7M7M7M7处于处于处于处于OFFOFFOFFOFF状态,转换条件状态,转换条件状态,转换条件状态,转换条件X1·/M7X1·/M7X1·/M7X1·/M7满满满满足,将返回并停留在初始足,将返回并停留在初始足,将返回并停留在初始足,将返回并停留在初始步步步步M0M0M0M0,按一次起动按钮,,按一次起动按钮,,按一次起动按钮,,按一次起动按钮,系统只工作一个周期。

      系统只工作一个周期系统只工作一个周期系统只工作一个周期150150 n在连续工作方式,当机在连续工作方式,当机在连续工作方式,当机在连续工作方式,当机械手在最后一步械手在最后一步械手在最后一步械手在最后一步M30M30M30M30返回返回返回返回最左边时,最左边时,最左边时,最左边时,X1X1X1X1变为变为变为变为ONONONON,,,,因为因为因为因为M7M7M7M7处于处于处于处于ONONONON状态,转状态,转状态,转状态,转换条件换条件换条件换条件X1·/M7X1·/M7X1·/M7X1·/M7满足,系满足,系满足,系满足,系统返回步统返回步统返回步统返回步M20M20M20M20,反复连续,反复连续,反复连续,反复连续地工作下去按下停止地工作下去按下停止地工作下去按下停止地工作下去按下停止按钮按钮按钮按钮X17X17X17X17后,后,后,后,M7M7M7M7变为变为变为变为OFFOFFOFFOFF,但是系统不会立即停,但是系统不会立即停,但是系统不会立即停,但是系统不会立即停止工作,在完成当前工止工作,在完成当前工止工作,在完成当前工止工作,在完成当前工作周期的全部操作后,作周期的全部操作后,作周期的全部操作后,作周期的全部操作后,小车在步小车在步小车在步小车在步M30M30M30M30返回最左边,返回最左边,返回最左边,返回最左边,左限位开关左限位开关左限位开关左限位开关X1X1X1X1为为为为ONONONON,转,转,转,转换条件换条件换条件换条件X1·/M7X1·/M7X1·/M7X1·/M7满足,系满足,系满足,系满足,系统才返回并停留在初始统才返回并停留在初始统才返回并停留在初始统才返回并停留在初始步。

      步151151 n (3)(3)(3)(3) 单周期工作方式,单周期工作方式,单周期工作方式,单周期工作方式,X13X13X13X13为为为为ONONONON,,,,X12X12X12X12的常闭触点闭合,的常闭触点闭合,的常闭触点闭合,的常闭触点闭合,M6M6M6M6线圈线圈线圈线圈““““通通通通””””,允许转换允许转换允许转换允许转换如在初始步为活动步时按如在初始步为活动步时按如在初始步为活动步时按如在初始步为活动步时按下起动按钮下起动按钮下起动按钮下起动按钮X16X16X16X16,在,在,在,在M20M20M20M20的的的的起动电路中,起动电路中,起动电路中,起动电路中,M0M0M0M0、、、、X16X16X16X16、、、、M5(M5(M5(M5(原点条件原点条件原点条件原点条件) ) ) )和和和和M6M6M6M6的常开的常开的常开的常开触点均接通,使触点均接通,使触点均接通,使触点均接通,使M20M20M20M20的线圈的线圈的线圈的线圈““““通通通通””””,系统进入下降步,,系统进入下降步,,系统进入下降步,,系统进入下降步,Y1Y1Y1Y1的线圈的线圈的线圈的线圈““““通通通通””””,机械手,机械手,机械手,机械手下降;同时定时器下降;同时定时器下降;同时定时器下降;同时定时器T0T0T0T0开始开始开始开始定时。

      机械手碰到大球时,定时机械手碰到大球时,定时机械手碰到大球时,定时机械手碰到大球时,下限位开关下限位开关下限位开关下限位开关X5X5X5X5不会动作,不会动作,不会动作,不会动作,T0T0T0T0的定时时间到时,转换的定时时间到时,转换的定时时间到时,转换的定时时间到时,转换条件条件条件条件T0·X5T0·X5T0·X5T0·X5满足,将转换满足,将转换满足,将转换满足,将转换到步到步到步到步M21M21M21M21152152 n机械手碰到小球,下限机械手碰到小球,下限机械手碰到小球,下限机械手碰到小球,下限位开关位开关位开关位开关X5X5X5X5动作,动作,动作,动作,T0T0T0T0定时定时定时定时到时,转换条件到时,转换条件到时,转换条件到时,转换条件T0·X5T0·X5T0·X5T0·X5满足,转换到满足,转换到满足,转换到满足,转换到M24M24M24M24在步步步步M21M21M21M21或步或步或步或步M24M24M24M24,,,,Y4Y4Y4Y4被被被被SETSETSETSET指令置位,钢球被指令置位,钢球被指令置位,钢球被指令置位,钢球被吸住;为了保证钢球被吸住;为了保证钢球被吸住;为了保证钢球被吸住;为了保证钢球被可靠地吸住后机械手再可靠地吸住后机械手再可靠地吸住后机械手再可靠地吸住后机械手再上升,用上升,用上升,用上升,用T1T1T1T1延时,延时,延时,延时,1s1s1s1s后后后后T1T1T1T1的定时时间到,它的的定时时间到,它的的定时时间到,它的的定时时间到,它的常开触点接通,系统进常开触点接通,系统进常开触点接通,系统进常开触点接通,系统进入上升步。

      以后系统将入上升步以后系统将入上升步以后系统将入上升步以后系统将一步一步地工作,直到一步一步地工作,直到一步一步地工作,直到一步一步地工作,直到步步步步M30M30M30M30,机械手左行返,机械手左行返,机械手左行返,机械手左行返回原点位置,左限位开回原点位置,左限位开回原点位置,左限位开回原点位置,左限位开关关关关X1X1X1X1变为变为变为变为ONONONON,因为连续,因为连续,因为连续,因为连续工作标志工作标志工作标志工作标志M7M7M7M7为为为为OFFOFFOFFOFF,将,将,将,将返回初始步返回初始步返回初始步返回初始步M0M0M0M0153153 n(4)(4)(4)(4)单步工作过程在单单步工作过程在单单步工作过程在单单步工作过程在单步工作方式,步工作方式,步工作方式,步工作方式,X12X12X12X12为为为为ONONONON,,,,它的常闭触点断开设系它的常闭触点断开设系它的常闭触点断开设系它的常闭触点断开设系统处于初始状态,统处于初始状态,统处于初始状态,统处于初始状态,M0M0M0M0为为为为ONONONON,按下起动按钮,按下起动按钮,按下起动按钮,按下起动按钮X16X16X16X16,,,,M6M6M6M6变为变为变为变为ONONONON,使,使,使,使M20M20M20M20的起动电的起动电的起动电的起动电路接通,系统进入下降步。

      路接通,系统进入下降步路接通,系统进入下降步路接通,系统进入下降步放开起动按钮后,放开起动按钮后,放开起动按钮后,放开起动按钮后,M6M6M6M6变为变为变为变为OFFOFFOFFOFF在下降步,在下降步,在下降步,在下降步,Y1Y1Y1Y1的线的线的线的线圈圈圈圈““““通电通电通电通电””””,假设机械手,假设机械手,假设机械手,假设机械手碰到的是小球,下限位开碰到的是小球,下限位开碰到的是小球,下限位开碰到的是小球,下限位开关关关关X5X5X5X5变为变为变为变为ONONONON,与,与,与,与Y1Y1Y1Y1的线圈的线圈的线圈的线圈串联的串联的串联的串联的X5X5X5X5的常闭触点断开,的常闭触点断开,的常闭触点断开,的常闭触点断开,使使使使Y1Y1Y1Y1的线圈的线圈的线圈的线圈““““断电断电断电断电””””,机,机,机,机械手停止下降械手停止下降械手停止下降械手停止下降154154 nX5X5X5X5的常开触点闭合后,的常开触点闭合后,的常开触点闭合后,的常开触点闭合后,如果没有按起动按钮,如果没有按起动按钮,如果没有按起动按钮,如果没有按起动按钮,X16X16X16X16和和和和M6M6M6M6处于处于处于处于OFFOFFOFFOFF态,一态,一态,一态,一直要等到按下起动按钮,直要等到按下起动按钮,直要等到按下起动按钮,直要等到按下起动按钮,M16M16M16M16和和和和M6M6M6M6变为变为变为变为ONONONON,,,,M6M6M6M6的的的的常开触点接通,转换条常开触点接通,转换条常开触点接通,转换条常开触点接通,转换条件件件件T0·X5T0·X5T0·X5T0·X5才能使才能使才能使才能使M24M24M24M24的的的的起动电路接通,起动电路接通,起动电路接通,起动电路接通,M24M24M24M24的的的的线圈线圈线圈线圈““““通电通电通电通电””””并自保持,并自保持,并自保持,并自保持,系统才能由步系统才能由步系统才能由步系统才能由步M20M20M20M20进入进入进入进入步步步步M24M24M24M24。

      以后在完成某以后在完成某以后在完成某以后在完成某一步的操作后,都必须一步的操作后,都必须一步的操作后,都必须一步的操作后,都必须按一次起动按钮,系统按一次起动按钮,系统按一次起动按钮,系统按一次起动按钮,系统才能进入下一步才能进入下一步才能进入下一步才能进入下一步155155 n控制控制控制控制M0M0M0M0的起保停电路如果的起保停电路如果的起保停电路如果的起保停电路如果放在控制放在控制放在控制放在控制M20M20M20M20的起保停电的起保停电的起保停电的起保停电路之前,在单步工作方式,路之前,在单步工作方式,路之前,在单步工作方式,路之前,在单步工作方式,在步在步在步在步M30M30M30M30为活动步时按起为活动步时按起为活动步时按起为活动步时按起动按钮动按钮动按钮动按钮X16X16X16X16,返回步,返回步,返回步,返回步M0M0M0M0后,后,后,后,M20M20M20M20的起动条件满足,将的起动条件满足,将的起动条件满足,将的起动条件满足,将马上进入步马上进入步马上进入步马上进入步M20M20M20M20在单步工作方式,这样连续跳两工作方式,这样连续跳两工作方式,这样连续跳两工作方式,这样连续跳两步是不允许的。

      将控制步是不允许的将控制步是不允许的将控制步是不允许的将控制M20M20M20M20的起保停电路放在控的起保停电路放在控的起保停电路放在控的起保停电路放在控制制制制M0M0M0M0的起保停电路之前和的起保停电路之前和的起保停电路之前和的起保停电路之前和M6M6M6M6的线圈之后既可的线圈之后既可的线圈之后既可的线圈之后既可156156 n控制控制M6(M6(转换允许转换允许) )的的是起动按钮是起动按钮X16X16的上升的上升沿检测触点,在步沿检测触点,在步M30M30按起动按钮,按起动按钮,M6M6仅仅ONON一个扫描周期,它使一个扫描周期,它使M0M0的线圈通电后,下的线圈通电后,下一扫描周期处理控制一扫描周期处理控制M20M20的起保停电路时,的起保停电路时,M6M6已变为已变为OFFOFF,所以不,所以不会使会使M20M20变为变为ONON,要等,要等到下一次按起动按钮到下一次按起动按钮时,时,M20M20才会变为才会变为ONON157157 n(5)(5)(5)(5)输出电路右图中的输出电路右图中的输出电路右图中的输出电路右图中的常闭触点是为单步工作常闭触点是为单步工作常闭触点是为单步工作常闭触点是为单步工作方式设置的。

      以控制左方式设置的以控制左方式设置的以控制左方式设置的以控制左行的行的行的行的Y3Y3Y3Y3为例,当小车碰为例,当小车碰为例,当小车碰为例,当小车碰到左限位开关到左限位开关到左限位开关到左限位开关X1lX1lX1lX1l时,控时,控时,控时,控制左行的辅助继电器制左行的辅助继电器制左行的辅助继电器制左行的辅助继电器M30M30M30M30不会马上变为不会马上变为不会马上变为不会马上变为OFFOFFOFFOFF,如果,如果,如果,如果Y3Y3Y3Y3的线圈不与左限位开的线圈不与左限位开的线圈不与左限位开的线圈不与左限位开关关关关X1X1X1X1的常闭触点串联,的常闭触点串联,的常闭触点串联,的常闭触点串联,机械手不能停在机械手不能停在机械手不能停在机械手不能停在X1X1X1X1处,处,处,处,还会继续左行,对于某还会继续左行,对于某还会继续左行,对于某还会继续左行,对于某些设备,在这种情况下些设备,在这种情况下些设备,在这种情况下些设备,在这种情况下可能造成事故可能造成事故可能造成事故可能造成事故158158 n为了避免出现双线圈现象,在图为了避免出现双线圈现象,在图为了避免出现双线圈现象,在图为了避免出现双线圈现象,在图5—315—315—315—31中,将中,将中,将中,将自动控制的顺序功能图自动控制的顺序功能图自动控制的顺序功能图自动控制的顺序功能图( ( ( (见图见图见图见图5—29)5—29)5—29)5—29)与自动返与自动返与自动返与自动返回原点的顺序功能图回原点的顺序功能图回原点的顺序功能图回原点的顺序功能图( ( ( (见图见图见图见图5-32)5-32)5-32)5-32)中对中对中对中对Y0Y0Y0Y0和和和和Y3Y3Y3Y3线线线线圈的控制合在一起。

      图圈的控制合在一起图圈的控制合在一起图圈的控制合在一起图5—32a5—32a5—32a5—32a中对中对中对中对Y1Y1Y1Y1、、、、Y2Y2Y2Y2和和和和Y4Y4Y4Y4的复位放在图的复位放在图的复位放在图的复位放在图5—32b5—32b5—32b5—32b和图和图和图和图5—32c5—32c5—32c5—32c中 159159 n n (6)(6)(6)(6)自动回原点程序图自动回原点程序图自动回原点程序图自动回原点程序图5—32a5—32a5—32a5—32a、图、图、图、图5—32b5—32b5—32b5—32b是自动回是自动回是自动回是自动回原点程序的顺序功能图和用起保停电路设计的梯形图原点程序的顺序功能图和用起保停电路设计的梯形图原点程序的顺序功能图和用起保停电路设计的梯形图原点程序的顺序功能图和用起保停电路设计的梯形图在回原点工作方式在回原点工作方式在回原点工作方式在回原点工作方式(X11(X11(X11(X11为为为为ON)ON)ON)ON)按下回原点起动按钮按下回原点起动按钮按下回原点起动按钮按下回原点起动按钮X15X15X15X15,,,,M10M10M10M10变为变为变为变为ONONONON,机械手上升,升到上限位开关时,机械手上升,升到上限位开关时,机械手上升,升到上限位开关时,机械手上升,升到上限位开关时X4X4X4X4变为变为变为变为ONONONON,,,,机械手左行,到左限位开关时,机械手左行,到左限位开关时,机械手左行,到左限位开关时,机械手左行,到左限位开关时,X1X1X1X1变为变为变为变为ONONONON,其常闭触点,其常闭触点,其常闭触点,其常闭触点断开,使断开,使断开,使断开,使M11M11M11M11的线圈断电。

      的线圈断电的线圈断电的线圈断电X1X1X1X1的常开触点闭合,的常开触点闭合,的常开触点闭合,的常开触点闭合,Y4Y4Y4Y4被复位,被复位,被复位,被复位,如果电磁铁吸住了钢球,此时电磁铁的线圈断电,钢球如果电磁铁吸住了钢球,此时电磁铁的线圈断电,钢球如果电磁铁吸住了钢球,此时电磁铁的线圈断电,钢球如果电磁铁吸住了钢球,此时电磁铁的线圈断电,钢球落人左边的槽内落人左边的槽内落人左边的槽内落人左边的槽内160160 n由公用程序可知,这时原点条件满足,由公用程序可知,这时原点条件满足,由公用程序可知,这时原点条件满足,由公用程序可知,这时原点条件满足,M5M5M5M5为为为为ONONONON,初,初,初,初始步始步始步始步M0M0M0M0被置位,为进入单周期、连续和单步工作方被置位,为进入单周期、连续和单步工作方被置位,为进入单周期、连续和单步工作方被置位,为进入单周期、连续和单步工作方式作好了准备,因此可以认为步式作好了准备,因此可以认为步式作好了准备,因此可以认为步式作好了准备,因此可以认为步M0M0M0M0是步是步是步是步M11M11M11M11的后续的后续的后续的后续步n图中控制图中控制图中控制图中控制Y4Y4Y4Y4复位的指令应放在控制复位的指令应放在控制复位的指令应放在控制复位的指令应放在控制M11M11M11M11的起保停电的起保停电的起保停电的起保停电路之前,若交换二者的位置,在路之前,若交换二者的位置,在路之前,若交换二者的位置,在路之前,若交换二者的位置,在X1X1X1X1变为变为变为变为ONONONON时,时,时,时,M11M11M11M11将先变为将先变为将先变为将先变为OFFOFFOFFOFF,不能执行对,不能执行对,不能执行对,不能执行对Y4Y4Y4Y4的复位。

      的复位161161 n以转换为中心的编程方法以转换为中心的编程方法以转换为中心的编程方法以转换为中心的编程方法n与使用起保停电路的编程方法相比,以转换为与使用起保停电路的编程方法相比,以转换为与使用起保停电路的编程方法相比,以转换为与使用起保停电路的编程方法相比,以转换为中心的编程方法的梯形图的总体结构、顺序功中心的编程方法的梯形图的总体结构、顺序功中心的编程方法的梯形图的总体结构、顺序功中心的编程方法的梯形图的总体结构、顺序功能图、公用程序、手动程序和自动程序中的输能图、公用程序、手动程序和自动程序中的输能图、公用程序、手动程序和自动程序中的输能图、公用程序、手动程序和自动程序中的输出电路完全相同出电路完全相同出电路完全相同出电路完全相同n用用用用X10X10X10X10的常开触点控制跳步指令的常开触点控制跳步指令的常开触点控制跳步指令的常开触点控制跳步指令““““CJ P0”CJ P0”CJ P0”CJ P0”,,,,X10X10X10X10为为为为0 0 0 0时时时时( ( ( (非手动工作方式时非手动工作方式时非手动工作方式时非手动工作方式时) ) ) )执行自动程序,执行自动程序,执行自动程序,执行自动程序,反之将跳过自动程序。

      反之将跳过自动程序反之将跳过自动程序反之将跳过自动程序162162 n仍然用辅助继电器仍然用辅助继电器仍然用辅助继电器仍然用辅助继电器M0M0M0M0和和和和M20M20M20M20~~~~M30M30M30M30来代表各步,来代表各步,来代表各步,来代表各步,梯形图如图所示该图中控制梯形图如图所示该图中控制梯形图如图所示该图中控制梯形图如图所示该图中控制M0M0M0M0和和和和M20M20M20M20一一一一M30M30M30M30置置置置位、复位的触点串联电路与图位、复位的触点串联电路与图位、复位的触点串联电路与图位、复位的触点串联电路与图5—305—305—305—30对应的起保对应的起保对应的起保对应的起保停电路中的起动电路相同由于各串联电路中停电路中的起动电路相同由于各串联电路中停电路中的起动电路相同由于各串联电路中停电路中的起动电路相同由于各串联电路中都有都有都有都有M6M6M6M6的常开触点,为了简化电路,使用了的常开触点,为了简化电路,使用了的常开触点,为了简化电路,使用了的常开触点,为了简化电路,使用了M6M6M6M6的主控触点的主控触点的主控触点的主控触点M7M7M7M7的控制电路与图的控制电路与图的控制电路与图的控制电路与图5-305-305-305-30中的相同,中的相同,中的相同,中的相同,自动返回原点的程序如图自动返回原点的程序如图自动返回原点的程序如图自动返回原点的程序如图5—32c5—32c5—32c5—32c所示。

      所示n图中对图中对图中对图中对M0M0M0M0置位置位置位置位(SET)(SET)(SET)(SET)的电路应放在对的电路应放在对的电路应放在对的电路应放在对M20M20M20M20置位的置位的置位的置位的电路的后面,否则在单步工作方式从步电路的后面,否则在单步工作方式从步电路的后面,否则在单步工作方式从步电路的后面,否则在单步工作方式从步M30M30M30M30返回返回返回返回步步步步M0M0M0M0时,会马上进入步时,会马上进入步时,会马上进入步时,会马上进入步M20M20M20M20163163 164164 。

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