伺服原点回归.docx

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH定义外部端子（SHM）启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1•原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找z脉冲和向后寻找z脉冲，不管是什么品 牌的伺服，原点回归的路径都一样HSF-HSIF-① •寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3种② •寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2种③ .在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）P5-04HMOV原点回归模式通讯地址：0508H0509H煤留极限设定0 ~ 1Z信号设定0-2Y=0；返创找2Y=1；不返同找Z （往前找2）Y=2：-律不找疋0 - SX-0：匸转方血惊点卜川I ■ 做曲刨叮惊点CCWL正转运转极 限X=1； &转方向原点I遭遇极限応： z=o：显示错渓Z-1:方向反转做为仙归惊点 CWL反转运转极X=2：世转方山 ORG： 0卜卜一>0N ■!故为|叫U.【原点X=3：反转方向原点同叮ORG： 0卜卜一>0N ■!故为|叫 0 ［原点X=4： ||：转口接寻找2耽冲 作为仙叮惊点X=5：反转口接寻找2脉冲 作为冋归原点Y=0；返创找2Y=1:不返同找Z （彳I：前找2）Y-2:-律不找2x曲；止转方向Hi点仙脚ORG： ON->OFI-1 故为I叫 U.【原点X=7S反转方向原点仙趴ORG： ON->OFI-1 故为I叫 U. I原点X=8：宜接定文原点以目前 位置半作惊点000正反向寻找零点PL并 返回寻找Z010正反向寻找零点 PL正向回寻找Z020正反向寻找零点PL不去 寻找Z001反方向寻找零点NL并 返回寻找Z011021002正方向寻找零点ORGOFF/ON 为零点， 返回寻找Z012022003反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z013023004在圈范围正方向寻找零点005在 圈范围反方向寻找零点006正方向寻找零点ORGQN/OFF 为零点， 返回寻找Z016026007反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回 寻找Z017027008直接定义原点以目前位置当做原点2.P6-00参数定义31 -2827 -2423 -2019 -1615 -1211-87-43-0BITBOOT■DLYDEC2DEC1ACCPATHBOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归0：不做原点回归1：自动执行原点回归DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45 作用：？？？？？DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择 对应到P20--P35PATE:路径的形式0：原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01： 01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自 定义程序例子：P2-10： 101 Server on Y0P2-11： 108 CTRG P2-11： 127 SHM 启动原点回归 Y1P2-12： 124 ORGP 原点 Y2P5-04： 002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找ZP5-05 :第一段高速原点回归速度设定P5-06：第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-PUU不会为0,很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成 的P5-04： 23反方向寻找零点ORGON/OFF为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不 提供，而是通过另一种方式实现的。

找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，：若不拉回可使P6-00的PATH为0若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点 B.新原点的设定方法为ORG_DEF（原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P（新原点）P6-01 （例如）原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数 例如：12点钟的方向为Z脉冲点Pl-01=101顺时针为正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-0510000002125020顺时针转到12,再逆时针到10点半方向10000002021250顺时针转到12,再顺时针到1点半方向10000002125021250顺时针转到12停止PT模式下的原点回归:API 156: ZRN SI S2 S3 DSI:寻找零点的速度S2： DOG由OFF/ON的寸动速度S3：近点信号D:脉冲输出装置按照说明书上的回零步骤为：以S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在 S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机ON/OFFM0M1但是现在是一碰到接近开关就停止ZRN K20000 K1000 M5 Y0（Y1 ：）SIGNPLUSE改变回零方向X5接近开关以M5点作为近点信号(DOG)时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当X5 由ON/OFF时，电机停止实验现象2：以X5点作为近点信号(DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH，以不同的输入点 为接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。

♦ S3指定近点佶号(DOG)输入(A接点输入)，EH/EH2/SV匕机若是指定外部输入 (X10-X17)以外的装置X、¥、M、S因其会受打描周期影响，故会造成原点位置偏 离，H不可与DCNT. PWD指令指定相同的X1CHX17输入点，请注意SC .L机 只可指定X11, M不可与DCNT指令指定相同的X10、X11输入点°P2-08 10 参数复位在 server offP2-10---P2-17恢复出厂设置时将P2-15---P2-17全设置为0就行了1•先判断伺服的输出和PLC的输入是否正确A.P4-6DO5DO4D03DO2DO1P4-61084212•判断伺服的输入和PLC的输出是否正确A.P4-07由外部输入端子触发显示3.a接点是常开接点b接点是常闭接点。