实验五常用运动指令.pdf

实验五 常用运动指令 一 实验任务 1、熟悉机器人示教器的程序编辑界面 2、掌握机器人常用运动指令的编写和使用 二 实验工具 1、RC10 型工业机器人控制柜 2、VR 品牌工业机器人示教器 3、VR6 型工业机器人本体 三 实验内容 任务1 记录点位信息 我们用局部位置变量 LP 作为例子进行讲解，全部变量和临时变量的使用方法与局部变量类似  图 1.1 局部位置变量 LP 打开“状态监控” ，切换标签页到局部变量，如图 1.1 所示 位置变量 LP： 如图 1.1 所示可通过选择表格编号行在下方查看对应的 J1~J6、XYZABC 值以及位置变量的备注 如需对变量进行设置点击“设置”按钮会弹出如图 1.2 所示的设置界面  图 1.2 位置变量 LP 设置 表 1.1 位置变量设置界面功能介绍 名称 功能 LP2 当前所选择的位置变量编号 上一项 跳转到上一个变量 LP1 下一项 跳转到下一个变量 LP3 用户坐标 显示当前所使用的用户坐标，LUser0 工具坐标 显示当前所使用的工具坐标，LTool0 J1~J6 显示 LP2 点位的 6 个关节角度 XYZABC 显示 LP2 点位在 LUser0，LTool0 的坐标系下的笛卡尔坐标值 正解 根据 J1~J6 的值计算在 LUser0，LTool0 的坐标系下的坐标值，唯一解 逆解 根据在 LUser0，LTool0 的坐标系下的坐标点反推关节角度 J1~J6，不唯一 备注 填写点位备注信息 ABSJ 运动到 J1~J6 关节运动到该点所记录的 J1~J6 的关节角度 MOVL 运动到 在 LUser0 的坐标系下，机器人 LTool0 工具坐标系所对应的点位运动到该点所记录的位置和姿态 读取 读取当前机器人的点位信息（需要留意所使用的用户坐标和工具坐标） 保存 保存页面上的点位信息至 LP2 变量中 返回 关闭位置变量设置页面 任务2 添加运动指令 以 MOVL（直线运动）为例，当在程序编辑区域输入 MOVL 指令之后，程序编辑区下方会自动弹出指令帮助，我们可以根据指令帮助编写程序。

例： MOVL P=LP1,VL=100,ZONE=1,USER=LUSER1,TOOL=LTOOL1 MOVJ P=LP2,VJ=200,ZONE=2,USER=LUSER2,TOOL=LTOOL2 MOVABSJ P=LP3 Y0=1 表 1.2 运动指令详解 指令/语句 详解 MOVL 以线性方式运动至目标位置，当前位置与目标位置是一条直线 P=LP1 本条直线运动指令的目标点为 LP1 VL=100 直线运动指令的最大速度为 100mm/s，实际速度需要乘以运行速度 ZONE=1 在将要到达 LP1 点位的时候会走出一个半径 R=1 的圆弧去往下一个目标点，中途不停 USER=LUSER1 本条运动指令的用户坐标系为 LUSER1 TOOL=LTOOL1 本体运动指令的工具坐标系为 LTOOL1 MOVJ 以最快捷的方式移动到目标位置，机器人的运动状态不完全可控，但运动路径保持一致 P=LP2 本条关节移动指令的目标点为 LP2 VJ=200 关节移动指令的最大速度为 200°/s， 实际速度需要乘以运行速度 ZONE=2 在将要到达 LP2 点位的时候会走出一个半径 R=2 的圆弧去往下一个目标点，中途不停 USER=LUSER2 本条运动指令的用户坐标系为 LUSER2 TOOL=LTOOL2 本条运动指令的工具坐标系为 LTOOL2 MOVABSJ 以轴运动的方式移动到目标位置，运动状态不可控，应避免在正常工作中使用，不存在奇异点，常用于检查机器人零点位置 P=LP3 本条指令的目标点为 LP1，绝对关节运动目标唯一，不受坐标系影响 ---- 没有指定运动速度，则会按照默认速度运动； 没有指定 ZONE，是因为本条指令的下一条指令不是运动指令， 加了 ZONE 条件会使得机器人还没有到达 LP3 目标的情况下执行 Y0=1 的操作，导致程序运行效果不符预期  任务3 添加圆弧指令 例： MOVC P0=LP5,P=LP6,VL=100 MOVC 是一条圆弧运动指令，LP5 作为中间点位， LP6 作为终点， 加上起点，三点连成一段圆弧，机器人沿着这段圆弧运动。

注意：圆弧运动只能规划小于 180°的圆弧，大于 180°的圆弧需要两条圆弧指令完成 思考与练习 ① 记录 4 个点位（加上零位共 5 个点） ，编写一段程序，从零位开始，MOVL 走到第一个点，MOVC 经过第二个点（中间点）到达第三个点，然后 MOVJ 走到第四个点，最后 MOVABSJ 走回零位 ② 思考一下圆弧运动指令为什么不能规划超过 180°的圆弧。