实操：kuka机器人创建工具坐标数据.doc

使用机器人示教器设定工具机器人控制系统通过测量工具（工具坐标系）识别工具顶尖（TCP-Tool CenterPoint，工具中心点）相对于法兰中心点的位置，TCP的测量有两种途径：一种是找个固定的参考点进行示教，另一种则是已知工具的各参数，就可以得到相对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，相对于法兰坐标系转角（角度A、B、C），同样也能得出精确的TCP图8-8 通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为2步：首先确定工具坐标系的TCP点，然后确定工具坐标系的姿态如表8-7所示表8-7 TCP的测量的步骤步骤说明1确定工具坐标系的TCP点可选择以下方法：*XYZ 4 点法*XYZ 参照法2确定工具坐标系的姿态可选择以下方法：*ABC 2 点法*ABC 世界坐标法1. TCP点的测量1) XYZ4点法XYZ4点法的原理：将待测工具的TCP从4个不同方向移向任意选择的一个参考点，机器人系统将从不同的法兰位置值计算出TCP，如图8-9所示图8-9 XYZ4点法其具体操作步骤如下：1. 选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称 用继续键确认。

3. 用TCP移至任意一个参照点按下“测量”，对话框“ 是否应用当前位置？ 继续测量” 用“是”加以确认4. 用TCP从其他方向朝参照点重复步骤3次5. 负载数据输入窗口自动打开，正确输入负载数据，然后按下“继续”按钮6. 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取数据可通过保存直接保存2) XYZ参照法采用 XYZ 参照法时，将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量机器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算如图7-10所示图8-10其具体操作步骤如下：1. 前提条件是，在连接法兰上装有一个已测量过的工具，并且TCP的数据已知2. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 参照3. 为新工具指定一个编号和一个名称用“继续”键确认4. 输入已测量工具的TCP数据用“继续”键确认5. 用 TCP 移至任意一个参照点点击测量用“继续”键确认6. 将工具撤回，然后拆下装上新工具7. 将新工具的TCP移至参照点 点击测量 用“继续”键确认8. 按下保存键数据被保存，窗口自动关闭2. 确定工具坐标系的姿态/朝向确定工具坐标系的姿态/朝向的方法主要有ABC 世界坐标法和ABC 2点法两种。

1) ABC世界坐标法ABC世界坐标法是将工具坐标系的轴调整为与世界坐标系的轴平行机器人控制器从而得知TOOL坐标系的取向，如图8-11所示图8-11 ABC世界坐标法此方法有两种方式：n 5D: 用户将工具的作业方向告知机器人控制系统作业方向默认为X轴其他轴的取向将由系统确定，用户对此没有影响力系统总是为其它轴确定相同的取向如果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生作业后，仅需要重新确定作业方向而无需考虑作业方向的转度应用范围： 例如：MIG/MAG 焊接，激光切割或水射流切割n 6D：用户将所有三个轴的取向告知机器人控制系统应用范围： 例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴其具体操作步骤如下：如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在TCP测量后通过 ABC 2点按键调出，则省略下列的两个步骤1. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界2. 输入工具编号用“继续”键确认3. 在 5D/6D 栏中选择一种规格用“继续”键确认4. 如果选择 5D：将 +XTOOL调整至平行于-ZWORLD的方向XTOOL=作业方向)如果选择 6D：按下列方法进行工具坐标系统的轴的调整 使 +XTOOL与-ZWORLD 平行。

XTOOL=作业方向)n +YTOOL 与 +YWORLD 平行n +ZTOOL 与 +XWORLD 平行5. 按下“测量”键来确认对信息提示“要采用当前位置吗？测量将继续”按下“是”键来确认6. 随即打开另一个窗口在此输入负荷数据7. 然后按“继续”和“保存”结束此过程8. 关闭菜单2) ABC 2点法ABC 2点法是指通过趋近X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器人控制系统即可得知工具坐标系的各轴当轴方向必须特别精确地确定时，将使用此方法，如图7-12所示图7-13 ABC 2点法其具体操作步骤如下：如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在TCP测量后通过ABC 2点按键调出，则省略下列的两个步骤1. 前提条件是，TCP已通过XYZ法测定2. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 2 点3. 输入已安装工具的编号用“继续”键确认4. 用TCP移至任意一个参照点点击测量用“继续”键确认5. 移动工具，使参照点在X轴上与一个为负X值的点重合（即与作业方向相反）点击测量用“继续”键确认6. 移动工具，使参照点在 XY 平面上与一个在正Y向上的点重合点击测量用“继续”键确认。

7. 按“保存”数据被保存，窗口关闭或按下负载数据数据被保存，一个窗口将自动打开，可以在此窗口中输入负载数据3. 数字输入当已知工具的各参数，就可以直接输入相对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，相对于法兰坐标系转角（角度A、B、C）其具体操作步骤如下：1. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > 数字输入2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称用“继续”键确认3. 输入工具数据用“继续”键确认4. 输入负载数据 5. 按“继续”确认，按下“保存”键，数据被保存顶管位置主要位于粉质粘土层，地下水位以下开挖竖井过程中如出现异常地质情况，及时与设计单位联系，进行协商处理施工前应与铁路供电段、电务段、通信段联系，首先探明铁路两侧施工范围内各种管线位置、埋深、并进行监护和防护。