工业机器人现场编程kuka)+陈小艳+ppt课件c-16-o-k-外部自动运行-课件.pptx

外部自动运行,,学习目标和建议,学习目标 掌握在外部自动运行模式下测试程序 掌握在cell程序中调用程序测试 学习建议 做好知识准备工作，配置外部自动运行接口的知识，并具有有关外部自动运行时信号技术过程的理论知识，完成实训内容外部自动运行任务描述,在PLC与机器人已完成ProfiNet现场总线的连接和输入/输出端配置的前提下，配置和运行外部自动运行程序，完成WaiLunKuoProg、YuanProg、SanJiaoXingProg程序在外部自动运行模式下的测试本例外部自动运行输入/输出端的配置如下：,,输入端,输出端,外部自动运行操作步骤,1）进入主菜单，依次选择“配置”、“输入/输出端”、选择“外部自动运行”选项选择“外部自动运行”设置,2）接着，进入输入端配置界面，在数值栏中选定要编辑的单元格，然后单击“编辑”按钮，用虚拟键盘输入相应值配置输入端,3）将输出端按照步骤2，进行信号相应配置 4）关闭配置窗口，返回R1文件夹界面，配置被自动应用配置输出端,返回R1文件夹界面,5）选中Cell程序文件夹，单击“打开”，进入程序编辑器界面 6）在CASE段中，程序名称EXAMPLE用将要调用的程序名称替换，并将其前面分号删除，后者直接在EXAMPLE行下方添加要调用的程序。

进入Cell程序,在Cell程序中添加要调用的程序,7）将要调用的三个程序，全部输入Cell程序的CASE段中 8）关闭程序窗口，信息栏提示“更改被自动存储”编辑程序,关闭程序窗口，并自动存储,9）将程序倍率设定为合适的值 10）重新选中程序，单击“选定”按钮，进入程序窗口，在T1或T2模式下，运行程序，直至信息提示“已达BCO”设定程序倍率,执行BCO运行,11）旋转连接管理器，选择“外部自动运行”模式 12）关闭安全门，并确认，否则系统出现信息提示“操作人员防护装置开着”提示安全门未关闭,选择运行模式“外部自动运行”,13)将以下输入端信号置为TRUE 14)通过控制台控制输入端（本例为编号1～4）选择要执行的程序，然后将输入端编号6（名称为PGNO_VALID）置为TRUE，并按下启动键，即可执行该程序 15）程序执行完毕后，机器人自动停止，然后将输入端编号6信号置为FALSE 16）重复步骤14～15，执行其它待测试的程序。