可编程控制器组成及原理课件.ppt

第3章 可编程控制器的组成与原理 3.1 可编程控制器的基本组成 • •3.1.1 3.1.1 可编程控制器的系统结构可编程控制器的系统结构 PLCPLC的实质就是工业控制计算机，属于过程控制计的实质就是工业控制计算机，属于过程控制计算机的一个分支可编程控制器的主机由中央微处算机的一个分支可编程控制器的主机由中央微处理器理器(CPU)(CPU)、存储器、存储器(RAM(RAM、、EPROMEPROM、、E2PROM)E2PROM)、、输入输入/ /输出输出(INPUT/OUTPUT)(INPUT/OUTPUT)模块、外设模块、外设I/OI/O接口、接口、I/OI/O通道接口、编程器及电源部分等组成对于整通道接口、编程器及电源部分等组成对于整体式体式PLCPLC主要部件都在同一机壳内，对于主要部件都在同一机壳内，对于PLCPLC为模为模块式的机型，各功能单元可独立封装，构成模块，块式的机型，各功能单元可独立封装，构成模块，各模块通过框架或连接电缆组合在一起编程器是各模块通过框架或连接电缆组合在一起编程器是可编程控制器的外围设备可编程控制器的外围设备 PLC的基本组成的基本组成PLC主要由CPU模块、输入/输出模块、电源模块和外部设备组成 整体式整体式组合式组合式 PLC的基本分类的基本分类小型机常采用整体式小型机常采用整体式中、大型机常采用组合式中、大型机常采用组合式 PLC的硬件组成的硬件组成外部设备现场用户输出设备微处理器（CPU）运算器控制器输出部件输入部件系统存储器用户存储器I/O扩展接口通讯及编程接口编程设备计算机打印机等传感器按钮、开关现场信号电磁阀中间继电器执行器现场用户输入设备扩展设备扩展单元通讯模块功能模块电源变换器～110V/220V市电PLC基本单元基本单元PLC系统结构示意图系统结构示意图 整体式整体式 PLC的基本组成框图的基本组成框图 组合式组合式 PLC的基本组成框图的基本组成框图 系系 统统 总总 线线通信单元通信单元 控控 制制 系系 统统 现现 场场 过过 程程CPU单元单元输出单元输出单元 编程器编程器PLC或或上位计算机上位计算机……智能智能I/O单元单元输入单元输入单元FX 系列系列PLC的硬件配置图的硬件配置图3.1.2 可编程控制器各部分的功能可编程控制器各部分的功能 • •CPUCPU由控制器和运算器组成由控制器和运算器组成• •主要任务：主要任务：• •(1) (1) 诊断功能：诊断诊断功能：诊断PLCPLC电源、内部工作电路的工作状态和电源、内部工作电路的工作状态和所存储的用户程序中的语法错误。

所存储的用户程序中的语法错误• •(2) (2) 接收并存储用户程序接收并存储用户程序• •(3) (3) 以扫描方式接收现场输入装置输入的状态或数据，并存以扫描方式接收现场输入装置输入的状态或数据，并存入相应的数据存储区入相应的数据存储区• •(4) (4) 执行监控程序和用户程序，完成数据和信息的逻辑运算，执行监控程序和用户程序，完成数据和信息的逻辑运算，产生相应的控制信号，完成用户指令规定的各种操作产生相应的控制信号，完成用户指令规定的各种操作• •(5) (5) 响应各种外部设备响应各种外部设备( (如编程器、上位机、打印机等如编程器、上位机、打印机等) )的工的工作请求作请求 1 1 1．．．．．．CPU(CPU(CPU(中央微处理器中央微处理器中央微处理器中央微处理器中央微处理器中央微处理器) ) ) •可编程控制器采用的CPUØØ单片机芯片：单片机芯片： 8031、8096ØØ位片式微处理器：位片式微处理器： AMD-2900ØØ通用微处理器：通用微处理器： 8086、80286、80386•小型PLC大多采用8位微处理器或单片机作为CPU•中型PLC大多采用16位微处理器或单片机作为CPU•大型PLC大多采用位片式微处理器•FX2可编程控制器使用的微处理器是16位的8096单片机。

•有些大中型PLC采用了冗余技术，即采用双CPU或三CPU工作方式，进一步提高了系统的可靠性采用冗余技术的PLC平均无故障工作时间可达几十万小时以上 • •2 2．存储器．存储器．存储器．存储器 PLCPLC的存储器的存储器ØØ系统程序存储器系统程序存储器系统程序存储器系统程序存储器ØØ用户程序存储器用户程序存储器用户程序存储器用户程序存储器（包括用户程序存储区和用户数据存储区）（包括用户程序存储区和用户数据存储区）（包括用户程序存储区和用户数据存储区）（包括用户程序存储区和用户数据存储区）(1)(1)系统程序存储器通常采用系统程序存储器通常采用ROMROM或或EPROMEPROM芯片存储器芯片存储器(2) (2) 用户程序存储区主要存放用户已编制好的程序或正在调用户程序存储区主要存放用户已编制好的程序或正在调试的应用程序试的应用程序为了调试和修改的方便，总是先把用户程序存放在随机存取存储器(RAM)中，经过运行、考核、修改、完善、达到设计要求后，再把它固化到EPROM中，替代RAM使用。

3) (3) 用户数据存储区通常采用用户数据存储区通常采用RAMRAM存储器存储器3 3 3．输入．输入．输入．输入．输入．输入/ / /输出接口输出接口输出接口输出接口输出接口输出接口 作用：连接用户输入输出设备和作用：连接用户输入输出设备和PLCPLC控制器，将各输控制器，将各输入信号转换成入信号转换成PLCPLC标准电平供标准电平供PLCPLC处理，再将处理好处理，再将处理好的输出信号转换成用户设备所要求的信号驱动外部负的输出信号转换成用户设备所要求的信号驱动外部负载对输入输出接口的要求：对输入输出接口的要求：良好的抗干扰能力；良好的抗干扰能力；良好的抗干扰能力；良好的抗干扰能力；对各类输入输出信号（开关量、模拟量、直流对各类输入输出信号（开关量、模拟量、直流对各类输入输出信号（开关量、模拟量、直流对各类输入输出信号（开关量、模拟量、直流量、交流量）的匹配能力量、交流量）的匹配能力量、交流量）的匹配能力量、交流量）的匹配能力各种输入接口均采取了抗干扰措施：各种输入接口均采取了抗干扰措施：光耦合器隔离光耦合器隔离RC滤波器滤波器 PLC与外部设备联系的桥梁与外部设备联系的桥梁 开关量输入单元开关量输入单元 开关量输出单元开关量输出单元 直流输入单元直流输入单元 交流输入单元交流输入单元晶体管输出单元晶体管输出单元晶闸管输出单元晶闸管输出单元继电器输出单元继电器输出单元开关量I/O模块的外部接线方式 开关量开关量I/O模块的点数一般是模块的点数一般是2的的n次方，如次方，如4、、8、、16点。

点开关量开关量I/O模块的外部接线方式有汇点式、分组式和模块的外部接线方式有汇点式、分组式和分隔式分隔式 （（1）输入接口电路：采用）输入接口电路：采用光电耦合器，防止强电干扰光电耦合器，防止强电干扰 直流输入电路直流输入电路 交流输入电路交流输入电路继电器输出继电器输出（（2）输出接口电路：）输出接口电路：以以继电器形式为例：继电器形式为例：PLC内内部部电电路路内内部部电电路路K+交流电源或交流电源或直流电源直流电源QL+- 晶体管输出电路晶体管输出电路 晶闸管输出电路晶闸管输出电路 继电器输出电路继电器输出电路特别应指出的是，由于继电器模式具有实际断点，可以从物理特别应指出的是，由于继电器模式具有实际断点，可以从物理上切断所控制的回路，同时这种模式既适合于直流情况又适合上切断所控制的回路，同时这种模式既适合于直流情况又适合于交流情况，因此这种模式在开关频率不太高的情况下是首选于交流情况，因此这种模式在开关频率不太高的情况下是首选的输出控制方案的输出控制方案4．编程器．编程器•编程器是PLC的重要外围设备，使用编程器将用户编写的程序存入用户程序存储区，实现人与PLC的对话 (1) (1) 编程器的类型编程器的类型Ø简易编程器简易编程器简易编程器简易编程器Ø图形编程器图形编程器图形编程器图形编程器Ø计算机编程器计算机编程器计算机编程器计算机编程器• •(2) (2) 简易编程器简介简易编程器简介液晶显示屏液晶显示屏(16字符字符X4行行带后照明带后照明)功能键功能键专用键专用键指令键指令键元件符号键元件符号键数字键数字键 连接用接插件连接用接插件 其他键其他键清除键清除键辅助键辅助键空格键空格键步序键步序键光标键光标键执行键执行键5．电源．电源•可编程控制器内部有一稳压电源，用来把供电电源转换成满足PLC的各内部电路(如CPU、存储、I/O接口等)工作所需要的直流电源。

FX2系统PLC采用开关电源，除向PLC内部电路供电外，还可向外提供DC24V稳压电源用于对外部供电 6 6．扩展接口．扩展接口．扩展接口．扩展接口• •若若若若PLCPLCPLCPLC主机板主机板主机板主机板( ( ( (又称基本单元又称基本单元又称基本单元又称基本单元) ) ) )的的的的I/OI/OI/OI/O点数不能满足输点数不能满足输点数不能满足输点数不能满足输入入入入/ / / /输出设备的需要时，可用扩展电缆将输出设备的需要时，可用扩展电缆将输出设备的需要时，可用扩展电缆将输出设备的需要时，可用扩展电缆将I/OI/OI/OI/O扩展单扩展单扩展单扩展单元与基本单元相连，达到灵活配置，增加元与基本单元相连，达到灵活配置，增加元与基本单元相连，达到灵活配置，增加元与基本单元相连，达到灵活配置，增加I/OI/OI/OI/O点数点数点数点数的目的的目的的目的的目的 vI/OI/O扩展接口扩展接口——采用并行通讯方式采用并行通讯方式Ø扩展扩展I/OI/O模块；模块；Ø扩展位置控制模块（如扩展位置控制模块（如F2-30GMF2-30GM）；）；Ø扩展通讯模块（如扩展通讯模块（如FX-232AWFX-232AW等）；等）；Ø扩展模拟量控制模块（如扩展模拟量控制模块（如FX-2DAFX-2DA、、FX-4ADFX-4AD等）。

等）3.2 可编程控制器的工作原理 • PLC上电后，就在系统程序的监控下，周而复始地按固定顺序对系统内部的各种任务进行查询、判断和执行，这个过程实质上是一个不断循环的顺序扫描过程一个循环扫描过程称为扫描周期• PLC采用周期扫描机制，简化了程序设计，提高了系统可靠性具体表现在：在一个扫描周期内，前面执行的任务结果立即就可被后面将要执行的任务所用；可以通过设定一个监视定时器来监视每个扫描周期的时间是否超过规定值，避免某个任务进入死循环而引起的故障3.2.1 3.2.1 可编程控制器的工作方式可编程控制器的工作方式可编程控制器的工作方式可编程控制器的工作方式 3.2.2 可编程控制器的工作过程可编程控制器的工作过程 •PLC投入运行后，要完成以下操作：ØØ以故障诊断和处理为主的公共操作以故障诊断和处理为主的公共操作ØØ联系现场信号输入联系现场信号输入/ /输出状态刷新输出状态刷新ØØ执行用户程序执行用户程序ØØ服务于外设命令的操作服务于外设命令的操作•PLC中的CPU采用分时方式去执行这些操作按顺序每一时刻执行一个操作 PLC循循环环扫扫描描工工作作流流程程 (1) PLC扫描工作各环节的功能扫描工作各环节的功能①① PLC上电后，首先检查硬件是否正常。

上电后，首先检查硬件是否正常②② 按自上而下的顺序，逐条读用户程序并执行按自上而下的顺序，逐条读用户程序并执行对输入的数据进行处理，对输入的数据进行处理， 将结果存入元件映象寄存器将结果存入元件映象寄存器③③ 计算扫描周期计算扫描周期若正常，则进行下一步；若不正常，则报警并作处理若正常，则进行下一步；若不正常，则报警并作处理④④ I/O刷新阶段刷新阶段⑤⑤ 外设端口服务外设端口服务读输入点的状态并写入输入映像寄存器读输入点的状态并写入输入映像寄存器将元件映像寄存器的状态经输出锁存器、输出电路送到输出点将元件映像寄存器的状态经输出锁存器、输出电路送到输出点访问外设端口连接的外部设备访问外设端口连接的外部设备读读读读读读写写写写 执行用户程序执行用户程序 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 (2) PLC执行用户程序的过程执行用户程序的过程(3) PLC控制的原理控制的原理 等效电路图等效电路图SB1SB2ST公共端公共端公共端公共端输入部分输入部分输出端子输出端子输入端子输入端子用户程序用户程序输出部分输出部分主电路主电路KMFUFR M 3 ~ Q~KMPLC~SB1SB2KMSTI0.0 I0.1I0.2Q0.01LL+~KM线圈通电线圈通电SB1闭合闭合I0.0 闭闭合合接点闭合接点闭合KMFUFR M 3 ~ QKM通电通电KM通电通电触点闭合触点闭合电动机转电动机转触点闭合触点闭合SB2STSB1KMPLC~SB2STI0.0 I0.1I0.2Q0.01L 1M~KM线圈断电线圈断电I0.1断断开开接点断开接点断开KMFUFR M 3 ~ QKM通电通电KM断电断电触点断开触点断开电动停转电动停转触点断开触点断开SB2STSB2闭合闭合PLC~SB2STI0.0 I0.1I0.2Q0.01L 1MKM•集中采样、集中输出、周期性循环集中采样、集中输出、周期性循环 扫描扫描 串行工作串行工作方式方式 3.2.3 PLC的工作特点 由于PLC是集中采样，在程序处理阶段即使输入发生了变化，输入映象寄存器中的内容也不会变化，要到下一周期的输入采样阶段才会改变。

注意由于PLC是串行工作方式，所以 PLC的运行结果与梯形图程序的顺序有关这与继电器控制系统“并行”工作有质的区别避免了触点的临界竞争，减少了繁琐的联锁电路扫描周期计算扫描周期计算扫描周期除了输入采样、程序执行、输出刷新三个阶扫描周期除了输入采样、程序执行、输出刷新三个阶段外，还要进行自诊断、与外设段外，还要进行自诊断、与外设(如编程器、上位计算如编程器、上位计算机机)通信等处理一般说来，同型号的通信等处理一般说来，同型号的PLC，其自诊断，其自诊断所需的时间相同如三菱所需的时间相同如三菱FX2系列机自诊断时间为系列机自诊断时间为0.96ms 例：三菱公司例：三菱公司FX2—40M，配置开关量，配置开关量输入入24点，开关量点，开关量输出出16点，用点，用户程序程序为1000步，不包含特殊功能指令，步，不包含特殊功能指令，PLC运运行行时不不连接上位接上位计算机等外算机等外设I/O的的扫描速度描速度为0.03ms／／8点，用点，用户程序的程序的扫描速度描速度为0.74us/步，自诊断所需的时间为步，自诊断所需的时间为0.96ms，试计算一个扫描周期所需要的时间为多少，试计算一个扫描周期所需要的时间为多少? 解：解：扫描描40点点I／／O所需要的所需要的时间为：：T1＝＝0.03ms／／8点点×40点点=0.15ms扫描描1000步程序所需要的步程序所需要的时间为：：T2＝＝0.74us /步步×1000步步＝＝0.74ms自诊断所需要的时间为：自诊断所需要的时间为：T3＝＝0.96ms因因PLC运行时，不与外设通信，所以通信时间为；运行时，不与外设通信，所以通信时间为；T4=0这样一个扫描周期这样一个扫描周期T为：为：￿￿￿￿￿￿￿￿T＝＝T1十十T2十十T3+T4=0.15ms十十0.74ms十十0.96ms＝＝1.85ms不能完全精确计算出不能完全精确计算出PLC一次的扫描周期一次的扫描周期(1)在在Fx2系列系列PLC中，当中，当PLC投入运行后，投入运行后，CPU将最大扫描将最大扫描周期、最小扫描周期和当前扫描周期的值分别存入周期、最小扫描周期和当前扫描周期的值分别存入D8012、、D8011、、D80l0三个特殊数据寄存器中三个特殊数据寄存器中(计时单位：计时单位：1ms)，用，用户可以通过编程器查阅、监控扫描周期的大小及变化户可以通过编程器查阅、监控扫描周期的大小及变化￿ ￿。

2)在在Fx2系列系列PLC中，提供恒定的扫描周期扫描用户程序的中，提供恒定的扫描周期扫描用户程序的运行方式用户可将通过计算或实际测定的最大扫描周期再运行方式用户可将通过计算或实际测定的最大扫描周期再留一些余量，作为恒定扫描周期的值存放在特殊数据寄存器留一些余量，作为恒定扫描周期的值存放在特殊数据寄存器D8039中中(计时单位：计时单位：1ms)；当特殊辅助继电器；当特殊辅助继电器M8039线圈线圈被接通时，被接通时，PLC按照按照D8039中存放的数据以恒定周期扫描用中存放的数据以恒定周期扫描用户程序￿输出滞后– 从PLC的外部输入信号发生变化至它所控制的外部输出信号发生变化的时间间隔一般为几十—100ms.引起输出滞后的因素：输入模块的滤引起输出滞后的因素：输入模块的滤波时间、输出模块的滞后时间、扫描波时间、输出模块的滞后时间、扫描方式引起的滞后方式引起的滞后注意扫描过程的简单实例扫描过程的简单实例 • •输入输入/ /输出响应滞后示意输出响应滞后示意图图 (a) (b) (a) (b) 3.3 可编程控制器的编程语言可编程控制器的编程语言•可编程控制器的编程语言主要有：ØØ梯形图语言梯形图语言ØØ助记符语言助记符语言ØØ功能块图功能块图ØØ功能表图功能表图ØØ高级语言高级语言• 梯形图(LAD)编程语言是从继电器控制系统原理图的基础上演变而来的。

PLC的梯形图与继电器控制系统的梯形图的基本思想是一致的，只是在使用符号和表达方式上有一定区别• 下图是一个典型的梯形图左右两条垂直的线称作母线母线之间是触点的逻辑连接和线圈的输出3.3.1 3.3.1 梯形图语言梯形图语言梯形图语言梯形图语言典典型型的的梯梯形形图图在梯形图中，在梯形图中， 、、 分别表示分别表示PLC各种编程元件（也各种编程元件（也称软继电器）的常开触点和常闭触点，称软继电器）的常开触点和常闭触点， 则表示则表示PLC各种编程元件的线圈应注意，它们并非物理实体，不各种编程元件的线圈应注意，它们并非物理实体，不是真实的物理继电器（即硬件继电器），只是概念上的是真实的物理继电器（即硬件继电器），只是概念上的意义，即只是软件中使用的编程元件意义，即只是软件中使用的编程元件  梯形图的一个关键概念是梯形图的一个关键概念是“能流能流”(Power Flow)，这仅是概，这仅是概念上的念上的“能流能流”图中，把左边的母线假想为电源图中，把左边的母线假想为电源“火线火线”，而，而把右边的母线把右边的母线(虚线所示虚线所示)假想为电源假想为电源“零线零线”。

如果有如果有“能流能流”从左至右流向线圈，则线圈被激励；如果没有从左至右流向线圈，则线圈被激励；如果没有“能流能流”，则线圈，则线圈未被激励未被激励 “能流能流”可以通过被激励可以通过被激励(ON)的常开接点和未被激励的常开接点和未被激励(OFF)的的常闭接点自左向右流常闭接点自左向右流能流能流”在任何时候都不会通过接点自右在任何时候都不会通过接点自右向左流如图中，当向左流如图中，当A、、B、、C接点都接通后，线圈接点都接通后，线圈M才能接通才能接通(被激励被激励)，只要其中一个接点不接通，线圈就不会接通；而，只要其中一个接点不接通，线圈就不会接通；而D、、E、、F接点中任何一个接通，线圈接点中任何一个接通，线圈Q就被激励就被激励 要强调指出的是，引入要强调指出的是，引入“能流能流”的概念，仅仅是为了和继的概念，仅仅是为了和继电接触器控制系统相比较，以对梯形图有一个深入的认识，其电接触器控制系统相比较，以对梯形图有一个深入的认识，其实实“能流能流”在梯形图中是不存在的在梯形图中是不存在的 有的有的PLC的梯形图有两根母线，但大部分的梯形图有两根母线，但大部分PLC现在只保留现在只保留左边的母线了。

在梯形图中，触点代表逻辑左边的母线了在梯形图中，触点代表逻辑“输入输入”条件，如条件，如开关、按钮、内部条件等；线圈通常代表逻辑开关、按钮、内部条件等；线圈通常代表逻辑“输出输出”结果，结果，如灯、电机接触器、中间继电器等梯形图语言简单明了，易如灯、电机接触器、中间继电器等梯形图语言简单明了，易于理解，是所有编程语言的首选于理解，是所有编程语言的首选•编写梯形图语言应遵循以下原则：•(1) 梯形图图形符号应放在左右两条垂直母线之间，根据需要在最外层的主母线内可嵌套小母线•(2) 梯形图按横行从上到下排列，每一横行由左至右编写可编程控制器也按此编写顺序执行程序•(3) 梯形图左侧I/O接点和内部继电器接点可以是常开接点也可以是常闭接点，也可表示定时器/计数器的状态•(4) 梯形图右侧应放置输出元件，相当于继电器控制原理图中的继电器线圈，梯形图右侧放置的输出元件一般为I/O继电器、内部继电器的线圈或其他相当于线圈的状态元件•(5) 梯形图中对应各种继电器的常开或常闭接点可以不受使用次数的限制任意串联和并联；同一编号的输出线圈一般情况下只能在梯形图中出现一次，不同的输出线圈只能并联不能串联。

•(6) 输入接点和输出继电器线圈对应的是I/O映像寄存器的相应状态，不能直接驱动现场设备现场设备只受控于输出继电器状态的接口元件，即通过输出模块的输出接口控制现场设备 3.3.2 助记符语言助记符语言•助记符语言是一种指令编程语言指令由若干条基本指令和功能指令构成，若干条指令控制语句组成PLC的助记符控制程序不同的生产厂家生产的PLC使用的助记符不同•下面以电机正-反转控制为例，用日本三菱公司生产的FX2系列可编程控制器的助记符来说明用助记符语言进行PLC编程的格式 电动机正反转电气控制原理图 PLC控制电器外围接线图 梯形图及助记符语言程序梯形图及助记符语言程序 •其程序清单如下：地址指令数据8LDX0029ORY00210ANB11ANIX00112ANIY00113OUTY00214END地址指令数据0LDIX0001LDX0012ORY0013ANB4ANIX0025ANIY0026OUTY0017LDIX0003.3.3 功能块图功能块图•功能块图(FBD)类似于普通逻辑功能图，它沿用了半导体逻辑电路的逻辑框图的表达方式功能块图是图形化的高级编程语言功能块图(FBD) 功能有：功能有：Ø基本逻辑功能基本逻辑功能基本逻辑功能基本逻辑功能Ø计时和计数功能计时和计数功能计时和计数功能计时和计数功能Ø运算和比较功能运算和比较功能运算和比较功能运算和比较功能Ø数据传送功能数据传送功能数据传送功能数据传送功能。