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1 RAPID 参考手册 指令指令 2 1.指令 1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中 基本范例： AccSet 的基本范例说明如下 例1 AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的 50% 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的 50% 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比100%对应最大加速度最大值：100%输入值5 GOTO next; 如果 reg1 大于 5，程序继续从下一个标签执行 例2 IF conter 10 Set do1; 如果 conter 10，那么 do1 信号被设置 项目： IF Condition… Condition： 数据类型：bool 指令的执行必须满足的条件 语法： （EBNF） IF（ | ） ‘;’ 相关信息： 相关信息相关信息 参看参看 条件（逻辑表达式） RAPID 参考手册-RAPID 概述，基本特性部分-表达式 IF 带多个指令 IF—如果一个条件满足，那么。

；否则 ，第 115 页 29 1.24．．ConfJ—在关节运动过程中控制配置在关节运动过程中控制配置 用途： ConfJ（配置关节）用来指定在关节运动过程中是否控制机器人配置如果不控制，机器人有时候会使用与 程序中不同的配置 ConfJ \Off 时， 机器人不能转变主轴配置-它将寻找和当前途径具有相同主轴配置的途径， 但是它移动到轴 4 和轴 6 的最近的腕配置 该指令只能使用在主任务中，或者在多运动系统中，使用在运动任务中 基本范例： 该指令的基本范例说明如下 例1 ConfJ \Off; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 机器人移动到编程位置和方向如果该位置可以用多种不同的方式到达、用多种轴配置，将选择最近的可 能位置 例2 ConfJ \On; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 机器人移动到程序中的位置、方向和轴配置如果这是不可能的，程序执行将停止 项目： ConfJ [\On] | [\Off ] [\On]: 数据类型：switch 机器人通常移动到遍编程中的轴配置如果不能使用编程中的位置和方向，程序执行停止 IRB5400 机器人将移动到程序中的轴配置或者是接近程序中的轴配置的轴配置。

如果它不能到达程序中的 轴配置的话，程序的执行也不会停止 [\Off]: 数据类型：switch 机器人通常运动到最接近的轴配置 程序执行： 如果选择了项目＼On( 或者没有选择项目)，机器人通常运动到编程的轴位置不过不能使用程序中的位置 和方向，在运动开始之前程序执行就停止 如果选择了项目\Off，机器人通常运动到最近接的轴配置如果配置被错误地手动指定，或者如果执行了程 序移植，这将可能和程序中的不一样 控制配置（ConfJ \On）是缺省值这被自动设置：  冷启动时  新程序被加载  从头开始程序执行 语法： ConfJ [ ‘\’ On] | [ ‘\’ Off] ‘;’ 相关信息： 相关信息相关信息 参看参看 处理不同的配置 RAPID 参考手册-RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分-机器人配置 线性运动中的机器人配置 ConfL—性运动过程中监视配置，第 52 页 30 1.25．．ConfL—性运动过程中监视配置性运动过程中监视配置 用途： ConfJ（配置关节）用来指定性或者圆周运动过程中是否监视机器人配置如果不监视，执行时候的配 置可能和程序中的配置不一样当模式改变为关节运动的时候，也可能导致不可预知的清扫机器人运动。

该指令只能使用在主任务中，或者在多运动系统中，使用在运动任务中 注意！在 IRB5400 机器人中，无论在 ConfL 中怎么指定，监视总是关闭的 基本范例： 该指令的基本范例说明如下 例1 ConfL \On; MoveL *, v1000, fine, tool1; 当从当前位置不能到达程序中的配置时，程序执行停止 例2 SingArea \Wrist; ConfL \On; MoveL *, v1000, fine, tool1; 机器人运动到编程位置、方向和腕部轴配置如果不能到达，程序执行停止 例3 ConfL \Off; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 机器人移动到程序中的位置和方向，但是到达最近的可能轴配置，这可能和程序中的轴位置不同 项目： ConfL [\On] | [\Off ] [\On]: 数据类型：switch 机器人配置被监视 [\Off]: 数据类型：switch 机器人配置不被监视 程序执行： 性或者圆周运动过程中，机器人通常运动到拥有最接近的可能轴配置的程序中的位置和方向如果选 择了项目＼On( 或者没有选择项目)，如果有从当前位置不能到达程序中的位置的风险，程序执行立即停止。

然 而，虽然腕部轴可能继续朝错误的配置运动，仍旧可以重启程序在停止点，机器人将检查所有轴的配置是否 都到达，不仅仅是腕部轴 如果也使用了 SingArea \Wrist，机器人总是运动到程序中的腕部轴配置，并且在停止点将检查剩余的轴配 置 如果选择了项目\Off，就没有监视 对于 ConfL \On 和\Off，避免问题的一个简单的规则就是插入中间点，使点之间的每一个轴的运动小于 90 度更精确地说，任意一对轴（1+4） ， （1+6） ， （3+4） ， （3+6）的运动的和不应该超过 180 度 如果在一个大运动中使用了 ConfL \Off，带错误 50050 位置不能到达或者错误 50080 位置不匹配的程序， 可能导致直接或者延迟停止在带有 ConfL \Off 的程序中，推荐运动到带“ConfJ \On+MoveJ”或者“ConfL \On+SingArea\Wrist +MoveL”作为为不同的程序部分的开始点的已知配置点 监视被激活是缺省值这被自动设置：  冷启动时  新程序被加载  从头开始程序执行 语法： 31 ConfL [ ‘\’ On] | [ ‘\’ Off] ‘;’ 相关信息： 相关信息相关信息 参看参看 处理不同的配置 RAPID 参考手册-RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分-机器人配置 关节运动中的机器人配置 ConfJ—在关节运动过程中控制配置，第 52 页 在单一点周围定义插补 SingArea—在单一点周围定义插补，第 377 页 32 1.26，，CONNECT—把中断连接到陷阱程序把中断连接到陷阱程序 用途： CONNECT 用来找到中断的特性，并且把它连接到陷阱程序。

中断通过给中断事件排序和指定他的特性定 义这样，当事件发生的时候，陷阱程序自动执行 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例1 VAR intnum feeder_low; CONNECT feeder_low WITH feeder_empty; IsignalDI dil, 1, feeder_low; 创建了一个中断特性，该特性连接到陷阱程序 feeder_empty当输入 dil 变高的时候将有一个中断用另一 句话说，当信号变高的时候，feeder_empty 陷阱程序将被执行 项目： CONNECT Interrupt WITH Trap routine Interrupt： 数据类型：中断号码 将被中断特性赋值的变量它必须在一个程序中（routine data）声明 Trap routine： 标示符 陷阱程序的名称 程序执行： 变量被赋予一个中断特性，当排序或者废除中断的时候应当使用该特性该特性也连接到指定的陷阱程序 注意！ 当程序指针设定到任务的主程序的时候任务中的所有中断取消，必须重新连接电源失败或者热启动不会 影响中断 限制： 一个中断（中断特性）不能连接到多个中断程序。

但是，不同的中断可以连接到相同的陷阱程序 当一个中断被连接到一个陷阱程序后，不能重新连接或者转换到另一个程序；它首先必须使用 Idelete 指令 删除 当程序执行停止的时候到来的中断或者没有处理的中断将被忽略当在程序中步进的时候，也不考虑中断 错误处理： 如果中断变量已经连接到陷阱程序，系统变量 ERRNO 被设成 ERR_ALRDYCNT 如果中断变量不是一个相关到的变量，系统变量 ERRNO 被设成 ERR_CNTNOTVAR 如果没有更多可用的中断号，系统变量 ERRNO 被设成 ERR_INOMAX 这些错误可以在错误处理器中进行处理 语法： （EBNF） CONNECT WITH ‘;’ ::= | | ::= 相关信息： 相关信息 参看 33 中断摘要 RAPID 参考手册—RAPID 概述，RAPID 摘要—中断部 分 中断管理得更多信息 RAPID 参考手册—RAPID 概述，基本特征—中断部分 中断的数据类型 第 955 页 intnum—中断特性 取消一个中断 第 109 页 IDelete—取消一个中断 34 1.27．．CopyFile—复制一个文件复制一个文件 用途： CopyFile 用来对一个已存文件进行复制。

基本范例： 指令 CopyFile 的基本范例说明如下： 例1 CopyFile “HOME：/myfile” ， “HOME：/yourfile” ； 文件 myfile 复制到 yourfile这两个文件是相同的 CopyFile “HOME：/myfile” ， “HOME：/mydir/yourfile” ； 文件 myfile 复制到 mydir 中的 yourfile 项目： CopyFile OldPath NewPath OldPath： 数据类型：字符串 复制文件源的完整路径 NewPath： 数据类型：字符串 文件要复制到的位置的完整路径 程序执行： 指定的 OldPath 中的文件复制到 NewPath 中指定的文件 错误处理： 如果 NewPath 中指定的文件已经存在，系统变量 ERRNO 设为 ERR_FILEEXIST该错误可以在错误处理 器中进行处理 语法： CopyFile [OldPath’ :=’ ] ‘,’ [NewPath’ :=’ ] ’;’ 相关信息： 相关信息 参看 制作一个路径 第 192 页 MakeDir—创建一个新路径 删除一个路径 第 322 页 RemoveDir—删除一个路径 重命名一个文件 第 325 页 RenameFile—重命名一个文件 删除一个文件 第 324 页 RemoveFile—删除一个文件 检查文件类型 第 745 页 IsFile—检查一个文件的类型 查看文件大小 第 718 页 FileSize—重新得到一个文件的大小 检查文件系统大小 第 724 页 FSSize—重新获得一个文件系统的大小 35 1.28．．CopyRawBytes—复制复制 rawbytes 数据的内容数据的内容 用途： CopyRawBytes 用来从原始数据变量中复制所有或者部分内容到另一个中。

基本范例： 指令的基本范例说明如下： 例1 VAR rawbytes from_raw_data; VAR rawbytes to_raw_data; VAR num integer :=8 VAR num float :=13.4; ClearRawBytes from_raw_data; PackRawBytes integer, from_raw_data, 1 \IntX。