机械手常见故障和解决方案.docx

四、常见故障与解决方案在舁 厅P故障现象原因及解决方法1机器人无法启动1、各处的急停按钮是否旋起2、检查各个安全门开关是否正常3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停 开关按下4、检查后无托盘5、机器人是否报警故障处置完成按启动按钮2机器人运行过程中停止 运行1、各处的急停按钮是否按下2、抓取位置光电是否正常3、是否启人或物非法进入防护区，安全门报警4、机器人是否启故障报警故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛3某个待抓区启料但机器 人不抓取1、检查到位光电开关是否有效2、检查是否码垛完成3、工作过程中触动安全光门 安全门与停止按钮串联 处理完成后，重新按自动启动按钮4托盘输送机/、卜托盘1、检查托盘机是否为 自动状态2、系统正否为启动状态3、托盘升降机构是否位于卜位4、托盘库卜部光电 及链条线部光电是否正常5、是台启缺料报警没有复位（必须按下复位，在进行 调到自动状态）5链条线托盘部输送或不 停1、检查链条线的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料 是黄绿灯都亮）2、系统/^否启动3、检查电机是否跳闸6抓手/、开台1、无气源2、电磁阀异常3、控制线路断线5抓手掉包或甩包1、确认气源压力是否在要求范围内。

压力必须为 5MP"能小于5MPa）2、气动管路是否启漏气现象3、检查电磁阀控制线是否连接完好4、检查涨紧套是否有松动；重新紧固好6齿轮脱链链条拉长去掉长出的部分，重新连接调配7输送线皮带打滑1、皮带过松调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜2、带轮连接键脱落；重新装配好连接键8输送线传动响严过大1、轴承缺油按要求加注轴承油2、链条、链轮啮合不好；调整链条、链轮按要求加 润滑油3、线体不稳；调整紧固可调脚杯，使线体稳固4、紧固件松动；重新紧固调试注意的问题1改变托盘码垛的袋数1、改变触摸屏线体码垛的袋数2、在操作按钮台中，用监视器4打开整数变数，对于 一机两线，1和2实际码垛的袋数，3和4是设定码垛 袋数2托盘出现码垛少码袋数可能由于光电光线被挡，调整一下光电光线，把光电 擦干净，调好位置，加以固定 。