简易零位置复归(新版).doc

図番提出名称page変更内容設計年月日版TATUNG-FANUC FANUC Robot Series R-J3iB機器人零度點調整説明書※ 　一般来説SERVO-062 BZAL alarm（没有電池）是機器人機構部内部電池（編碼器(PULSE CODER)保存用電池）完全没有的時候才能発生　但是只有更換電池也没有辧法即解除故障現象以下述手順一定要做故障排除後、再做零度點調整(Mastering)作業※ 　SERVO-062 BZAL alarm（BATTERY ZERO）発生之前、教示操作盤上面一定會出現、SERVO-065 BLAL alarm（BATTERY LOW）　這個時候即更換電池的話、不必要做零度點調整(MASTERING)、而且也没有教示位置的誤差 但是只機器人電源投入時出現、又一次按[RESET]按鈕後馬上消失表示　以後電源開機的作業員需要注意看教示操作盤１． SERVO-062 BZAL 異常解除方法(1) 按 MENU →0:NEXT → 選擇 6:設定系統(SYSTEM) →按 F1 →　2:系統参数(Variables)(2) 選擇 ＄MASTER_ENB.　変更：　0　→ 1 ＋ ENTER(3) 按F1 ：類型(TYPE)　→　選択 3 ：零度點調整(MASTER/CAL)。

然後、下記画面會出現System Master/Cal TORQUE = [ON] 1. FIXTURE POSITION MASTER 2. ZERO POSITION MASTER 3. QUICK MASTER 4. SINGLE AXES MASTER 5. SET QUICK MASTER REF. 6. CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select.[TYPE] LOAD RES_PCA DONEMASTERING:零度點核對 轉矩= [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 請按[ENTER]鍵,或按數字鍵. 　 [ 類型 ] 載入 脈衝置零 結束(4) 按F3　：脈衝置零(5) 電源 OFF → ON （重新開機）２． SERVO-075 pulse count estabilished解除方法(1) 重新開機後、按一次RESET。

請確認、異常解決2) 座標系用"JOINT（各軸）"、用OVERRIDE 10%以下、機器人以SRVO-075被発生的軸動一動（±20～30[°]程度）就可能故障排除請注意、SRVO-075発生的時候、絶対不會做”MASTERING”為了編碼器(PULSE CODER)的絶対位置不確定　所以、MASTERING実施之前、請排除SRVO-075的故障現象3) 機器人移動用関節座標（JOINT）、到適合毎個軸作印標(Eye Mark)的位置３． 快速核對方式(QuicK Mastering)手順(1) 按 MENU →0:NEXT → 選擇 6:設定系統(SYSTEM) →按 F1 →　2:系統参数(Variables)(2) 選擇 ＄MASTER_ENB.　変更：　0　→ 1 ＋ ENTER(3) 按F1 ：類型(TYPE)　→　選択 3 ：零度點調整(MASTER/CAL)然後、下記画面會出現System Master/Cal TORQUE = [ON] 1. FIXTURE POSITION MASTER 2. ZERO POSITION MASTER 3. QUICK MASTER 4. SINGLE AXES MASTER 5. SET QUICK MASTER REF. 6. CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select.[TYPE] LOAD RES_PCA DONEMASTERING:零度點核對 轉矩= [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 請按[ENTER]鍵,或按數字鍵. 　 [ 類型 ] 載入 脈衝置零 結束MASTERING:零度點核對 轉矩= [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 請按[ENTER]鍵,或按數字鍵. 　 選擇快速核對方式ﾛ馬? [不是][ 類型 ] 是 不是(4) 選擇 3　快速核對方式(QUICK MASTER)　(5) 按　F4　是(YES)MASTERING:零度點核對 轉矩= [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 請按[ENTER]鍵,或按數字鍵. 　 選擇校準ﾛ馬?[不是] [ 類型 ] 是 不是(6) 選擇 6　校準(CALIBRATE)(7) 按　F4　是(YES)(8) 請確認( )內的數值是否在＋1到－1的範圍內。

MASTERING:零度點核對 轉矩= [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 Robot已校準.現在各軸角度 　 ( 0.0000)( 0.0000)( 0.0000) ( 0.0000)( 0.0000)( 0.0000) [ 類型 ] 載入 脈衝置零 結束如果沒有，請根據下表調整該軸，然後再回到 上頁步驟(4)，重新校正，直到滿足條件 ( J1 )( J2 )( J3 ) ( J4 )( J5 )( J6 ) (9) 按　F5　結束(Done)以後、請確認教示位置。

FANUC Robot series R-J3iB機器人零度點調整説明書 1/203改02初版作成松井2005.11.0501。