AGV中文的操作手册.doc

操作手册（仅供参考）1.基本介绍11.1 外观结构和系统构成11.2 人机界面介绍3车体主面板3行走手控盒5举升操作面板6指示灯的功能72.基本操作72.1 车体主面板操作方法72.1.1 面板显示72.1.2 设备状态菜单选择82.1.3 参数设置172.1.4 特别操作202.2 行走手控盒操作方法252.2.1 行走操作252.2.2 速度设置26自动对线282.3 举升面板操作方法289.运行方法293.1 开机通电操作293.2 关机断电操作293.3 运行方式选择303.3.1 运行方式303.3.2 离线运行方式313.3.3 手动运行方式323.4 退出系统操作333.4.1 从运行任务中的退出333.4.2 平安退出限制台系统343.5 暂停方式343.5.1 平安暂停343.5.2 碰撞停车363.6 动态装配流程364系统工具及参数设置374.1 系统工具374.1.1 调试384.1.2 操作394.1.3 设置404.2 系统参数设置404.2.1 导航系统参数414.2.2 车体轮系结构参数414.2.3 系统管理参数434.2.4 扩展设备参数444.2.5 选择界面语言441. 基本介绍本章主要介绍的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 外观结构和系统构成是由机械部分和电气部分组成机械部分包括本体、举升机构、限制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器电气部分包括限制器（包括主限制器300和运动限制单元50），伺服驱动器，电源和传感器 机械部分的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成图1.1 外观图车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车体保险杠、车体操作面板举升部分包括前后举升机构及举升操作面板 电气部分的电气构成主要由电源、限制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.2所示图1.2 电气结构图限制器包括主限制器100和运动限制单元50100运用104工业计算机作为核心处理器，操作系统，协作车体限制软件限制运行；50可精确限制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环限制，另外，50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满意多种传感器及外设信号的输入输出须要100和50通过总线进行通信传输，高效精确的限制正常运行电源：由于供电系统为48V电池组，而限制器等所需电源为低电压，故的电源采纳转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。

伺服系统：用于驱动车轮电机及举升电机等直流电机传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、同步跟踪传感器、接近传感器等导航传感器——用于测量运行时沿导航线的误差；地标传感器——用于站点的定位；同步跟踪传感器——用于合作目标的位置检测；接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测无线电台——用于及限制台之间的无线通讯1.2 人机界面介绍车体主面板车体主面板是车体上主要的人机交互界面主面板上供应了液晶显示以及工作任务中所须要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等面板的布局如图1.3所示操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置图 1.3 操作面板布局钥匙开关：在电量正常的状况下，用户可以通过插入钥匙旋至或对进行开机操作手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换（暂不运用）停止按钮：在正常运行的状况下，可以通过停止按钮暂停的运行启动按钮：用户可以通过启动按钮复原处于暂停状态的进入运行状态复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位复原对伺服轴的供电键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以供应应用户人机交互时所需的按键需求。

行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能手控盒上功能按键的布局设置如图1.4所示手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态图1.4 手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走功能键：自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别车载设备：依据功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。

此功能键短暂没有运用）组合功能键：当须要转弯、旋转操作时，该键及方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能举升操作面板的前后举升机构均配有举升操作面板举升操作面板用来完成运行过程中用户所需的举升动作的限制操作面板上功能按键的布局设置如图1.5所示，包括、、等按钮，其中，前举升机构面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的同步性，满意用户进行底盘安装时对举升机构限制的精确要求上升：上升按钮，用户可以运用此按钮完成对应举升的上升操作下降：下降按钮，用户可以运用此按钮完成对应举升的下降操作复位：复位按钮，用户可以运用此按钮完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置,在进行复位操作时需同时按下下降和复位按钮指示灯的功能本项目的共有四盏指示灯，前后各两盏每盏指示灯有两个颜色：红色和绿色，其功能如下：　　正常运行：四角绿灯闪耀　　转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪耀　　发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪耀2. 基本操作2.1 车体主面板操作方法 面板显示车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键图2.1 软件主界面对话框主显示区：在该区域内主要显示的运行状态，系统参数，故障提示。

通过人机互动界面提示操作者当前运行状况及如何排出提示的常见故障状态栏：用于提示工作的状态，如及限制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的状况，碰撞及防碰提示等通过图标直观的提示给操作者当前的状况功能键及键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能 设备状态菜单选择该菜单主要用于显示状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量操作方法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择[查看]，进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项运用功能键选择1． 车体的姿态2． 电机及伺服轴状态3． 开关及继电器状态4． 电池运用状况5． 手控盒6． 保险杠及非接触防碰7． 软件版本8． 事务日志9． 车载设备图2.2 查看窗口1．车体的姿态该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图2.3所示图2.3 查看车体姿态2．电机及伺服轴状态图2.4 查看电机和伺服轴图2.5 查看轮轴图2.6 查看舵轴通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴和舵轴的状态值及工作状态[留意]假如某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异样3. 开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看常用开关量的开关状况，便利调试及维护。

通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常图2.7 查看开关和继电器4. 电池运用状况在本体有显示电量状况的电量表，当电量表显示值在9998%时，电池状态：满电量；图2.8 电池电量状态——满当电量表显示值在9895%时，电池状态：电量正常；图2.9 电池电量状态——正常当电量表显示值在95%以下时，电池状态：电量偏低需刚好对进行充电图2.10 电池电量状态——低5．手控盒在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控吩咐码，通过手控吩咐码可查看手控盒的串口通讯是否正常图2.11 查看手控盒6．保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查看防碰平安设备，包括保险杠和激光防碰传感器当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞图2.12 查看保险杠状态激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区7．软件版本此项内容显示的是当前系统应用软件的版本，包括限制台软件、车体50内部软件等8．事务日志事务日志记录了相应的重要事务内容，以便查询9. 网络状态可以自检各个环节的网络连接状况。

10．状态 可以查看各个通讯器件的版本号11．车载设备在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构，协作同步跟踪传感器用户可选择查看传感器状态和前后举升机构状态图2.13查看车载设备图2.14查看举升机构查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态 参数设置上一节介绍了一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍下面是对的一些参数设置图2.15设置用户参数操作方法：上电后进入开机主画面，按F4键选择[设置]，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非操作人员没有口令不得进入1.离线速度级别设置图2.16离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时采纳的运行速度通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m，10级速度为最高1m注：该速度只在离线运行时起作用2. 声音图2.17设置声音模式本设置选项可以对本体上放置的扬声器进行设置，操作者可依据工作环境的需求放开或关闭提示音表2.1声音报警模式说明功能说明启动前声音提示从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员留意。

解挂复原运动前声音提示限制台挂起，操作人员解挂，在复原自动运行之前发出提示发生碰撞时用警告声提示当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者解除障碍3. 更改用户密码该设置可更改进入设置菜单的口令图2.18更改用户密码 特别操作该节主要介绍对的一些特别操作以及特别操作应用的环境操作方法：首先进入开机主画面，按F2键[操作]进入手工操作对话框，然后按F1键[特别操作]可对进行特别操作图2.19。