FANUC机器人操作指南.pdf

FANUC 机器人操作指南机器人操作指南 1 机器人程序 1 机器人程序 FANUC 机器人程序分为 TP、MARCO、CAREL 几种类型 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除 MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序 也可在示教器上创建、编辑、删除 CAREL,COND 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限 1.1 Fanuc 机器人使用 Style 方式调用程序，主程序名即为 Style X ，标 准见表 1-1 1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ; 2: !******************************** ; 3: !SAIC Motor ; 4: !Station RBS010 - Robot 1 ; 5: !PROGRAM W261 ; 6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ; 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ; 表 1-1 机器人 Style 程序标准 序号序号 基本用途基本用途 机器人程序名机器人程序名 0 not valid N/A 1 Common STYLE01 2 Division #1 STYLE02 3 Division #2 STYLE03 4 Division #3 STYLE04 5 Division #4 STYLE05 6 Platform #1 Common STYLE06 7 Platform #1 Division #1 STYLE07 8 Platform #1 Division #2 STYLE08 9 Platform #1 Division #3 STYLE09 10 Platform #1 Division #4 STYLE10 带！的语句为程序中的注释 焊接子程序 25/27/20105/27/2010 Gong Weifeng 2010-5-26 SAIC Motor IP11 page 2 FANUC 机器人操作指南机器人操作指南 11 Platform #2 Common STYLE11 12 Platform #2 Division #1 STYLE12 13 Platform #2 Division #2 STYLE13 14 Platform #2 Division #3 STYLE14 15 Platform #2 Division #4 STYLE15 16 Platform #3 Common STYLE16 17 Platform #3 Division #1 STYLE17 18 Platform #3 Division #2 STYLE18 19 Platform #3 Division #3 STYLE19 20 Platform #4 Division #4 STYLE20 21 Platform #4 Common STYLE21 22 Platform #4 Division #1 STYLE22 23 Platform #4 Division #2 STYLE23 24 Platform #4 Division #3 STYLE24 25 Platform #4 Division #4 STYLE25 26 Tool Change STYLE26 27 Cap Change STYLE27 28 Tip Align STYLE28 29 Process 1 Tip Maintenance STYLE29 30 Process 2 Tip Maintenance STYLE30 31 Repair STYLE31 1.2 焊接子程序 S(X)PROC(X)命名，如 S10PROC1，其中 S10 表示该程序被 STYLE10 调用，PROC1 即为焊接 PROCESS。

1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ; 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ; 5: !Station RBS010 Robot 1 ; 6: !PROGRAM W261 ; 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ; 18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击 ENTER键即可编辑。

焊接指令，SD指焊枪焊接开始前电极帽 距板材距离，ED指焊接完成时电极帽打 开距板材距离；P指压力号；S指焊接程 序号 35/27/20105/27/2010 Gong Weifeng 2010-5-26 SAIC Motor IP11 page 3 FANUC 机器人操作指南机器人操作指南 . . . . . . . . . . 87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ; 92:J P[77] 100% CNT100 ; 93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ; SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表 1-2. 表 1-2 机器人 SEGMENT 标准 SEGMENT 用途用途 0 Unknown 1 Pounce 2 Home to Repair 3 Repair to Home 4 Process1 Tip Dress/Purge 5 Process 2 Tip Dress/Purge 6 Cap Change 7 Spare 8 Spare 9 Spare 10-13 Pick 1 Path Segments 14-17 Pick 2 Path Segments 18-21 Pick 3 Path Segments 22-25 Pick 4 Path Segments 26-29 Pick 5 Path Segments 30-33 Drop 1 Path Segments 34-37 Drop 2 Path Segments 38-41 Drop 3 Path Segments 42-45 Drop 4 Path Segments 46-49 Drop 5 Path Segments 50-54 Process 1 Path Segments 55-59 Process 2 Path Segments 60-61 Spare 62 Tool Clear 63 All Clear 45/27/20105/27/2010 Gong Weifeng 2010-5-26 SAIC Motor IP11 page 4 FANUC 机器人操作指南机器人操作指南 1.3 POUNCE 为焊接准备位置，一般所有车型共用一个 POUNCE,如果焊接子 程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如 RBS010 两个工装位于机器人两 侧，设定了两个 POUNCE)。

POUNCE 位置设定一般满足以下几个条件： A． 机器人到 POUNCE 位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器 人可以提前到 POUNCE 位置，待工装运动完成机器人开始执行 PROCESS 程序 B．为保证机器人能直接从 POUNCE 返回 HOME，POUNCE 位置一般只有一点， 即 HOME 到 POUNCE 没有中间轨迹 1: !************************* ; 2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ; 3: !************************* ; 4: PAYLOAD[1] ; 5: UFRAME_NUM=0 ; 6: UTOOL_NUM=0 ; 7: SET SEGMENT(1) ; 8:J P[1] 100% FINE ; 9: AT POUNCE ; 1.4 CAP_WEAR 为机器人电极帽补偿程序 机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后 伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确 CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。

1.5 MOV_HOME为机器人返回 HOME 程序，程序中直接使用位置寄存器 PR[],机器人 HOME 位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑 1: !******************************** ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ; 3: !******************************** ; 4: ; 5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !-------------------------------- ; 7: CALL GET_HOME ; 8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ; 1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切 断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回 HOME 后冷却水会自动打开 1: !**************************** ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ; 4: !For Servo gun ONLY ; 5: !*******。