S120通过111报文实现基本定位功能.doc

SIEMENSS120通过111报文来实现 Basic Position 功能S120 Basic Position Function using Standard Telegram 111Gett in g-startedEdition （2010 年 5 月）的基本定位功能,摘 要本文介绍了如何通过西门子标准报文 111来实现SINAMICS S120较为详细地介绍了点动、回零、限位、程序步以及 MDI功能关键词SINAMICS S120、基本定位、标准报文 111Key WordsSINAMICS S120 、Basic Positionsta ndard telegram 111IA&DT Service & Support Page #-26SIeMeNS目 录1. 概述 42. 激活基本定位功能 43. 基本定位—点动(JOG ) 74. 基本定位 _回零(Homing ) 94.1 设置参考点(Set_Referenee) 94.2 主动回零(Active_homing) 105. 基本定位_手动数据输入(MDI) 16基本定位 _程序步(Traversing Blocks ) 17IA&DT Service & Support Page #-261. 概述S120有两种形式：用于多轴系统的DC/AC装置用于单轴系统的AC/AC装置这两种形式的S120，在Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。

SINAMICSS120基本定位功能包括如下内容：?点动(Jog):用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点?回零(Homing/Referenee):用于定义轴的参考点或运行中回零?限位(Limits):用于限制轴的速度、位置包括软限位、硬限位?程序步(Traversing Blocks):共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行?直接设定值输入/手动设定值输入(Direct Setpoi nt In put / MDI):目标位置及运行速度可由上位机实时控制通过111报文实现基本定位功能的前提条件：Firmware versio n: V2.6.1 或更高版本调试软件：Starter V4.1.3 或更高版本 / SCOUT V4.1.2.4 + SSP 或更高版本 /STEP 7 V5.4.4或更高版本2. 激活基本定位功能S120的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置，具体步骤下图所示：IA&DT Service & Support Page #-26uIA&DT Service & Support Page #-26uCoorigiur^lion SINAMICSkSI 20nCBE2V[giCKChdngc (drive)MConlid 笑」Mm 刚Fd蜩—刖由Mil oz.'er』n：广m i『l,=匚们 同 MotorHb'Diorholdr-g brJ ■0 needsMf'^d-ibie! ert system 窗卜佃chanieg Di 泗:SERVO.ffFRQFIdivc： m«Mge frflmeSEMENSSded lhe FROFIdn^ rftKsafle frarriBnSuffliiiaiyInput dmlm / act-uei vehss l^wDidr):Length|12―OUpui data / Eetpo^is (wd TrMt> RMUii W^-W^rE fii mwojb七 Lrted MC d^ru奪 C^rwt> Ocrngurdban> OttriRfkqk;■冷「tdmWF> ipednc*：+：串 如iwtrel+ 血 Finrhcn+ 血 Mhu^・ mdmnEErn^6.报文结构R 护 trfcpwia™1>M>期> Nmntig、Corird pmdDih^E ■□USSD DEMO MUE EPOS* I CrfrStfrfifw dfiviti* I Insert single drive unit* _| LJBRifiP.ES 2j MOdETORb|e Limit> Jag> Homing> Trawrang bbcks> D^ect SBtpdntspechca*■冷 Position cortrolFwr- ciJThpu-J*ai w*h0・，・filUTT4坊# VP叶 4■nw li44^j«TiCKnlnr>*^n wih R£pQfg—EWHImt P/IJb ]|»工¥^£ iliilj aaduinqi«Irajrl fruE EriipuM riM3 hamIA&DT Service & Support Page #-26IA&DT Service & Support Page #-26图3配置结束后，连接驱动器。

读参数 r108.3 =1, r108.4 =1(basic position activated) 表示基本定位功能已激活，从左边的项目导航栏中可找到 Techn ology/ basic positi on 和positioncontrol，如图4所示:M SIMOTION SCDUT-C[ll?n DfMfl X[jf pros 臣IMAMFCSkSI 7CJjtf：BF?O.SFHVO_O3 FKpen [fit]PrOjeCl: Edit Insert I or get System Wew OptidrK- WridQw Hdp丄 壘J 15］圃副|两石IA&DT Service & Support Page #-26• I Automatic Corfigiur^ion 〉Overview> 匚onftgLfathn> TapahgyCU_5_DO3—J [nfeeds&i *圏 &»F_n2 | [npLjt/adtpdt companaNts 」Orkes-匚*曲■+■+Ekpeitfitf |mnnHPThW- Jirt関*―曲t■IA&DT Service & Support Page #-26SIEMENS图4至于如何在 SINAMICS S120 和PLC ( SIEMENS PLC ) 之间建立通讯连接请参考西门子下载中心的文档 A0075标准111报文的结构如表1所示:PLC t DRIVE过程数据的含义 =相关联的参数PZD1 STW1r2090PZD2 POS STW1=r2091PZD3 POS STW2=r2092PZD4 STW2= =:r2093PZD5 OVERRIDE= 二:p2646 r2050[4]PZD6MDI_TARPOS p264g =r2060[5]PZD7PZD8MDI_VELOCITY p2643r2060[7]PZD9PZD10 MDI ACCp2644 r2050[9]PZD11 MDI DECp2645 r2050[10]PZD12 FreeConn ected =自由连接DRIVE t PLCPZD1 ZSW1p2051[0] r2089[0] p2080[0 …15]PZD2 POS ZSW1p2051[1] r2089[3] p2083[0 …15]PZD3 POS ZSW2p2051[2] r2089[4] p2084[0 …15]PZD4 ZSW2p2051 ⑶ r2089[1] p2081[0 …15]PZD5 MELDWp2051[4] r2089[2] p2082[0 …15]PZD6XIST_A p2061[5]r2521PZD7PZD8NIST_B p2061[7]r0063[0]PZD9PZD10 FAULT CODEp2051 [9] r2131PZD11 WARN CODEp2051[10] r2132PZD12 FreeConn ected自由连接表1:西门子111标准报文的结构注：关于111报文的详细定义，请参看 SINAMICS S120/S150 List man ual 的PROFIdrive 部分3. 基本定位—点动(JOG)S120基本定位的点动功能有两种方式：9 速度方式(travel endless):点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。

9 位置方式(travel in creme ntal):点。