安川伺服驱动说明书.pdf

8-18第 8 章运行8.1 试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6 8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - 8-8 8.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13 8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14 8.1.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-148.2 控制方式的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-158.3 通用基本功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.1 伺服 ON 设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16 8.3.2 电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16 8.3.3 超程设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17 8.3.4 保持制动器的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-19 8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22 8.3.6 瞬间停电的处理设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-238.4 绝对值编码器的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - 8-248.4.1 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24 8.4.2 绝对值编码器的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-25 8.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26 8.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26 8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-27 8.4.6 绝对值数据的授受序列 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-28 8.4.7 旋转圈数上限值的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-31 8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报” 时的旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-328.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行- - - - - - - - - - - 8-338.5.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33 8.5.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33 8.5.3 指令偏移量的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-34 8.5.4 软起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37 8.5.5 速度指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37 8.5.6 零箝位功能的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-38 8.5.7 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-39 8.5.8 同速检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-第 8 章 运行8-28.6 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-418.6.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41 8.6.2 电子齿轮的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43 8.6.3 位置指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-45 8.6.4 平滑 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48 8.6.5 定位完成信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49 8.6.6 定位附近信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49 8.6.7 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 )- - - - - - - - - - - - - - - 8-508.7 扭矩控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-518.7.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51 8.7.2 扭矩指令输入 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51 8.7.3 偏移量调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-52 8.7.4 扭矩控制时的速度限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-548.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-568.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56 8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57 8.8.3 内部设定速度运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-578.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-598.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - - - - - - - - - - 8-59 8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) - - - - - - - - 8-60 8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - 8-61 8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - 8-62 8.9.5 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-638.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-648.10.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64 8.10.2 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-648.11 其他输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-658.11.1 伺服警报输出 (ALM)，警报代码输出 (ALO1，ALO2，ALO3) - - - - 8-65 8.11.2 警告输出 (/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66 8.11.3 旋转检测输出 (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66 8.11.4 伺服准备就绪输出 (/S-RDY)- - - - - - - - - - - - - - - - - 8-8-第 8 章 运行8-48.1 试运行请在配线结束后，进行试运行。

请按顺序进行下述 3 个试运行下面就速度控制模式 ( 标准设定 ) 与位置控制模式进行说明没有特别 说明时，使用出厂时设定的用户参数1) 伺服电机单体的试运行 ( 请参照 8.1.1)■目的 在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机 确认以下配线是否正确 · 电源电路配线 · 伺服电机配线 · 编码器配线 · 伺服电机的旋转方向、转速(2) 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 ( 请参照 8.1.2)■目的 在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机 确认以下配线是否正确 · 与指令控制器的输入输出信号配线 · 伺服电机旋转方向、转速、旋转量的确认 · 制动器、超程等保护功能的动作确认(3) 机械与伺服电机配套试运行 ( 请参照 8.1.3)■目的 将伺服电机连接到机械上，进行试运行 根据机械的特性，调整 SERVOPACK( 伺服单元 ) · 伺服电机的转速与机械的移动距离 · 所需用户参数的设定CN1C N 3C N 1L1C L2C B1 B2UVWL1L2+ 1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERC N 2SGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+ 2- CN1C N 3L1C L2C B1 B2UVWL1L2+ 1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERSGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+ 2- CN1C N 3L1C L2C B1 B2UVWL1L2+ 1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERSGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+ 2- 8.1 试运行8-58步骤项目内容指令1设置·安装根据设置条件设置伺服电机、伺服单元。

但需首先进行无载状态下的动作确 认，因此请不要将伺服电机连接到机械上)-2配线·接线请连接电源电路 (L1，L2 或者 L1，L2，L3)，伺服电机的配线 (U，V，W)，输 入输出信号配线 (CN1)，编码器配线 (CN2)但在 “(1) 伺服电机单体的试运 行”期间，拆下 CN1 连接器3接通电源请接通电源请用面板操作器确认伺服单元有无异常使用带绝对值编码器的 伺服电机时，请进行编码器的设置 请参照 8.4.5)-4微动 (JOG) 运行请在无载状态下对伺服电机单体进行 JOG 运行JOG 运。