7.1带导轨的机器人系统.ppt

项目七、复杂工作站项目七、复杂工作站3D3D仿真系统仿真系统的创建与应用的创建与应用 【项目描述项目描述】            在工业应用过程中，有时需要为机器人系统配备在工业应用过程中，有时需要为机器人系统配备导轨导轨或或变位机变位机来来增大工业机器人的工作范围增大工业机器人的工作范围配备导轨配备导轨可改变机器人与加工工件可改变机器人与加工工件之间的位置之间的位置，，配备变位机配备变位机可可改变机器人加工工件的复杂姿态改变机器人加工工件的复杂姿态在焊接、切割，处理多工位以及较大工件时，导轨与变位机的应用很广接、切割，处理多工位以及较大工件时，导轨与变位机的应用很广泛            本项目将分别以本项目将分别以带导轨的机器人系统创建、带变位机的机器人带导轨的机器人系统创建、带变位机的机器人系统创建系统创建为例为例，，介绍介绍带导轨与带变位机的机器人系统创建带导轨与带变位机的机器人系统创建及及对工件对工件表面加工处理表面加工处理的方法    【教学目标教学目标】 1、知识目标：Ø了解带导轨的机器人系统的定义及作用；Ø掌握创建带导轨的机器人系统的操作步骤； 2、素养目标：Ø具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；Ø具有高度责任心和良好的团队合作能力；Ø培养良好的职业素养和一定的创新意识；Ø养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。

7.1  带导轨的机器人系统带导轨的机器人系统 1、带导轨的机器人系统的定义： 机器人系统安装在一个导轨上，在机器人系统加工工件时，机器人能根据加工工序的需要，顺着导轨的方向进行运动 2、带导轨的机器人系统的作用： 增加机器人手臂到达的范围 3、创建机器人系统时，机器人系统既保存机器人本位的位置数据，同时又保存了导轨的位置数据一、带导轨的机器人系统 1、、创建一个空的工作站，并导入机器人模型创建一个空的工作站，并导入机器人模型 （1）在“基本”功能选项卡下，单击“ABB模型库”，选择“IRB 1200”；图7-1 选择机器人二、创建带导轨的机器人系统 1、、创建一个空的工作站，并导入机器人模型创建一个空的工作站，并导入机器人模型 （2）单击“确认”；图7-2 确认选择二、创建带导轨的机器人系统 2、、添加导轨模型添加导轨模型 （1）单击“ABB模型库”，在“导轨”栏中选择“RTT”；图7-3 添加导轨二、创建带导轨的机器人系统 2、、添加导轨模型添加导轨模型 （2）行程选择3.7m，然后单击选择“确定” ；图7-4 导轨参数设置二、创建带导轨的机器人系统 3、、将机器人安装到导轨上面将机器人安装到导轨上面 （1）用左键点住机器人IRB1200_5_90_STD_01,将其拖放到导轨RTT_Bobin_3.7上面，松开左键；图7-5 机器人与导轨绑定二、创建带导轨的机器人系统 3、、将机器人安装到导轨上面将机器人安装到导轨上面 （2）单击“是”，则机器人位置更新至导轨机座上面；图7-6 机器人位置更新确认二、创建带导轨的机器人系统 3、、将机器人安装到导轨上面将机器人安装到导轨上面 （3）单击“是”，则机器人与导轨运行同步运动，即机器人坐标系随着导轨同步运动；图7-7 机器人与导轨同步确认二、创建带导轨的机器人系统 4、、创建创建动态夹具动态夹具SC_Gripper 操作步骤见 第六章 第二节 机器人夹具的动态效果；图7-8 创建动态夹具二、创建带导轨的机器人系统 5、布局机器人工作站并、布局机器人工作站并创建机器人系统创建机器人系统 布局机器人工作站如下图所示后，单击 “机器人系统”，选择“从布局…”，然后单击“完成”，实现机器人系统创建 ；图7-9 从布局创建机器人系统二、创建带导轨的机器人系统 6、、创建创建搬运搬运轨迹轨迹程序程序 （1）添加机器人I/O信号： 在“控制器”功能选项卡下，单击“配置编辑器”，选择“I/O system”，右键单击“Signal”，选择“新建Signal” ，创建如下两个信号： 创建完成后单击“重启”，选择“重启动（热启动）”。

    二、创建带导轨的机器人系统n信号名称（Name）n信号类型（Type of Signal）n1ndoGrippernDigital Outputn2ndiVacuumOKDigital Input 6、、创建创建搬运搬运轨迹轨迹程序程序 （2）设定工作站逻辑： 在“仿真”功能选项卡中单击“工作站逻辑”，再进入“信号和连接”选项卡，单击“添加I/O Connection”,依次添加如下两个连接；图7-10 添加工作站逻辑连接二、创建带导轨的机器人系统 6、、创建创建搬运搬运轨迹轨迹程序程序 （3）创建工件坐标及空路径： 图7-11 创建工作坐标及空路径二、创建带导轨的机器人系统 6、、创建创建搬运搬运轨迹轨迹程序程序 （4）编写搬运轨迹程序如下： 图7-12 搬运轨迹程序二、创建带导轨的机器人系统 6、、创建创建搬运搬运轨迹轨迹程序程序 （4）编写搬运轨迹程序如下： 图7-13 程序中各目标点的位置二、创建带导轨的机器人系统 7、仿真运行、仿真运行 （1）将程序同步到RAPID； （2）仿真设定； （3）仿真运行并观察运行效果。

二、创建带导轨的机器人系统小结：小结： 1、带导轨的机器人系统的定义及作用重点）（重点） 2、、创建带导轨的机器人系统的操作步骤重、难点）（重、难点） 。