XAircraft SuperX Manual CN v1.9用户使用手册.docx

用户使用手册V1.9（适用于 SuperX1.08 版本固件）目 录免责声明 1安全注意事项 1XAircraft SuperX 概览 2产品规格 2SuperX 的构成 2SuperX 的功能和特性 3SuperX 接口定义 4SuperX 的飞行模式 6SuperX 指示灯 7SuperX 快速使用指南 7SuperX 使用注意事项 7安装 9安装 SuperX 飞行控制器以及 GPS 模块 9与接收机连接 10FUTABA，HITEC，天地飞（WFLY）接收机接线示意图 10JR，Spektrum 接收机接线示意图 10连接其它接收机 10供电 11SuperX 与计算机连接 11SuperX 支持的机型 12校准模式 14电子罗盘校准 14遥控器中立点校准 15遥控器反舵校准 15飞行控制 16电机启动和停止 16自动起飞 16辅助定高 17姿态感度 17安全模式 18手动触发安全模式 19遥控器失控保护设置 19关于起始点（Home） 19重新取得控制权 19云台 20XAircraft OSD 模块 21升级固件和调参软件 23固件升级 23升级调参软件 23飞控信息及语言切换 24XAircraft SuperX 售后服务 25免责声明1. 请在当地法律法规允许的范围内使用本产品，XAircraft 不承担因任何非法使用导致的法律责任。

2. 本产品属于遥控航模，请严格遵守航模产品的安全操作规范，XAircraft 不承担因任何操作和使用控制上导致的任何性能、安全与法律责任3. 航模不是玩具，请在专业人员指导下飞行，并按本说明书安装和使用本产品，XAircraft 不对因用户安装、配置、操作等导致的航模事故负责安全注意事项1. 熟悉飞行环境，远离障碍物及人群，并确认是否存在不安全因素，如高压线、汽车、人群等2. 勿疲劳、酒后或精神不佳时飞行，以免发生意外3. 远离潮湿环境，切勿大风天气或雨天飞行，否则将造成电子设备故障发生危险4. 远离热源，以免造成电子设备或其它部件的损坏5. 初学阶段不要独自飞行建议飞行之前先向有经验的飞行员获取帮助6. 准备救援工具，如、对讲机7. 请在安全起飞重量下飞行，切勿过载运行机器，以免发生危险8. 飞行前必须检查设备是否正常，是否存在同频干扰9. 远离运转中的机器，切勿用身体接触旋转中的电机或螺旋桨，更不要用手抓飞行时切勿穿宽松衣服以免与遥控器或螺旋桨发生牵扯造成意外10. 在飞行前始终把遥控器油门杆保持在最低点11. 建议在无桨状态下试运行多旋翼飞行器，检查遥控设备和电机的工作是否正常，一切正常之后再安装螺旋桨，以免造成安全事故。

XAircraft SuperX 概览XAircraft SuperX 是专门为多旋翼飞行器设计的飞行控制器，支持 2~8 旋翼的多旋翼飞行器机架产品规格SuperX 的构成飞行控制器n 集成AHRS 进行姿态解算n 进行飞行控制相关运算n 集成 MicroUSB 端口，可连接计算机进行固件升级或调参IO 输入输出模块n 连结飞行控制器、GPS、LED、接收机、ESC、云台舵机的纽带n 内置 3A 电源模块LED 指示灯模块指示飞控系统的各种状态GPS 模块n 内置电子罗盘n 为飞控提供 GPS 位置和航向数据SuperX 的功能和特性根据固件版本的不同，您的 SuperX 支持的功能可能有所不同以下是 SuperX 支持的功能概述：1. 支持三种飞行模式：手动模式，姿态模式和GPS 姿态模式2. 辅助定高3. 安全模式下多种安全选项，其中包括：自动返航（失控返航或一键返航）并自动降落等4. 内置绿色调参软件，无需安装驱动和软件5. 可进行模块扩展6. 固件可升级SuperX 的技术参数：功能特性描述输出特性电子调速器控制频率：333Hz, 默认为标准电调；可设置为 UltraPWM 输出。

舵机控制频率：100Hz悬停精度垂直方向: ±1.0m水平方向：±2.0m抗风能力<8m/s (17.9mph / 28.8km/h)最大尾舵角速度200°/s最大倾斜角度35°最大升降速度±6m/s工作环境要求-10°C ~ 55°C遥控器要求PCM 或 2.4GHz，至少 5 通道调参软件仅支持Windows 系统产品电气特性重量尺寸飞行控制器工作电压：5.7V ~ 6.0V 功耗：l 最大 3.5W（0.6A@5.8V）l 普通. 0.6W （0.1A@5.8V）65g长：42.1mm 宽：34.2mm 高：27.9mmGPS 模块4.8V ~ 6.0V58 g直径：74.4mm 高：11.35mm模块参数：产品电气特性重量尺寸IO 模块输入电压： 11.1V~28V（3S ~ 6S LiPo） 输出：5.8V，≤3A功耗：l 最大 3W(120mA@25.2V)l 普通 0.13W(5mA@25.2V)35g长 ：56mm 宽：37.5mm高：17.44mmLED 指示灯模块功率：3W长 ：16.9mm 宽：12.11mm高：7mmSuperX 接口定义 IO 模块的输入端口IO 端口功能B电源，使用锂电池（3S~6S, 11.1V~28V）向 SuperX 系统供电。

X扩展G姿态感度S安全模式M飞行模式R航向IO 端口功能T油门E升降/俯仰A副翼/横滚；接收机供电输出IO 模块的输出端口IO 端口功能M1无刷电调M2无刷电调M3无刷电调M4无刷电调M5无刷电调M6无刷电调M7无刷电调/云台俯仰舵机M8无刷电调/云台横滚舵机GB云台供电输入，可使用单独的UBEC 通过M7, M8 为云台供电注：当 SuperX 配置为 7 旋翼或 8 旋翼时，M7、M8 为电调输出；当 SuperX 配置为 2~6 旋翼时，M7、M8 为云台增稳输出XAircraft IO V2 接口定义IO 端口功能调整XSBUS 信号输入；接收机供电输出A变更为输出端口，转发遥控器第 9 通道输出；接收机供电输出E变更为输出端口，转发遥控器第 10 通道输出T变更为输出端口，转发遥控器第 11 通道输出R变更为输出端口，转发遥控器第 12 通道输出IO V2 在功能上与第一版 IO 是相同的，但增加了对 FUTABA SBUS 和 SBUS2 的支持可以将接收机的 SBUS 输出连接到 IO 模块的X 输入当 IO 模块的X 通道连接到SBUS 接收机时，以下接口作了相应调整：下图为 SBUS 接收机与 IO V2 的实物连接图。

SuperX 的飞行模式飞行模式IO 输入功能说明手动模式M不具备自动保持水平能力，无辅助定高不建议初学者使用姿态模式松杆后机身自动保持水平，气压计参与辅助定高GPS 姿态模式GPS 卫星信号正常：松杆后机身自动保持水平并进入 GPS 定点悬停，气压计参与辅助定高当 M 输入未连接时， SuperX 默认为 GPS 姿态模式未接 GPS 模块或丢星受到弱磁干扰姿态模式安全模式S可设定意外状况下的多种自驾操作默认为对尾返回起始点（Home 点）并自动降落SuperX 指示灯LED 灯指示状态飞行状态绿快闪飞行模式：手动模式绿慢闪飞行模式：姿态模式绿绿慢闪飞行模式：GPS 姿态模式绿红慢闪飞行模式：GPS 姿态模式（GPS 信号欠佳或没有足够卫星）红红慢闪飞行模式：安全模式校准和固件升级绿红快闪当 LED 指示灯进入红绿交替快闪时，可能是以下情形之一：1） 飞控进入校准模式后续 LED 灯闪烁状态请参照对应的校准功能2） SuperX 正在进行固件升级异常状态红常亮SuperX 上电后，系统初始化未完成或自检未通过初始化过程通常在 10 秒钟以内，天气寒冷时初始化时间会稍长红快闪系统错误：如模块通讯异常；接收机未正确连接；GPS 姿态模式下受到强磁干扰。

黄灯常亮当红灯和绿灯同时亮起的时候，LED 灯显示黄色黄灯指示：GPS 姿态模式下受到弱磁干扰重要：SuperX1.07 版本固件 GPS 姿态模式下不可启动飞机，但在姿态模式下仍可飞行XAircraft 的指示灯设计原则：在地面，红灯亮起时都不可起飞；红灯在空中亮起时，用户应当紧急降落进行检查SuperX 快速使用指南XAircraft SuperX 飞行控制器是一款容易使用的产品，用户仅需要简单的几步即可开始飞行1. 按本说明书安装好各个模块，并按下文 SuperX 支持的机型 连接好电调注意：请勿上桨，以确保调试过程的安全2. 连接软件（SuperX 与计算机连接），选择正确的机型和电调如果您使用的是 UltraPWM 电调，请务必选择相应的选项，否则可能发生危险！详见：SuperX 支持的机型3. 遥控器校准：遥控器中立点校准、遥控器反舵校准4. 电子罗盘校准5. 再次检查电调、电机的连接，并确认旋转方向无误后，即可上桨飞行6. 飞行过程中可以使用感度旋钮（G 通道）来微调飞行器的自动平衡性能详见：姿态感度SuperX 使用注意事项由于电子罗盘容易受到电磁干扰和地理位置限制，使用时请注意：1. 勿在磁矿、室内、带有地下钢筋的区域使用GPS 姿态模式和自动返航功能。

2. 在极地地区不可使用GPS 姿态模式和自动返航功能3. GPS 模块应尽可能避免线缆靠近，应尽可能使线缆整洁4. 校准罗盘时勿携带、钥匙等带磁或导磁物件安装安装SuperX 飞行控制器以及GPS 模块如上图，将飞行控制器、GPS 模块和LED 指示灯模块连接到 IO 模块飞行控制器和GPS 可连接到任意一个 4 针 Port 口上： 飞行控制器安装注意事项：1. 尽可能安装在多旋翼飞行器的重心位置2. 安装须注意方向，小三角标志尖角朝前（机头方向）GPS 模块安装注意事项：1. 必须水平安装，位置高于其他电子设备2. 安装须注意方向，小三角标志尖角朝前（机头方向）3. 与飞行控制器的水平距离尽可能小4. 远离电机及其它电子设备与接收机连接FUTABA，HITEC，天地飞（WFLY）接收机接线示意图先将遥控器恢复出厂设置，然后按下面的要求进行遥控器设置：n 将。