CRP-S40、S80简要使用手册V1.0.pdf

CRP-S40、 S80简要使用手册CRP-S40、S80使用说明书CRP-S40系统硬件说明书CRP-S80系统硬件说明书CRP-S40 PLC说明书CRP-S80 PLC说明书CRP-S40、S80调试手册CRP-S40、S80焊接工艺说明书CRP-S40、S80码垛工艺说明书CRP-S40、S80视觉功能说明书CRP-S40、S80预约工艺说明书CRP-S40、S80跟踪工艺说明书成都卡诺普自动化控制技术有限公司请确保相关说明书到达本产品的最终使用者手中本系统支持多种机器人类型，本手册仅以六关节机器人为例做了部分介绍对于其他类型机器人，请参考本手册和调试手册使用CRP-JYSC-2014-001其他说明参考 IYour needs， We have安全注意事项安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障必须遵守的事项禁止的事项需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。

甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项 IIYour needs， We have安全注意事项★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：保持从正面观看机器人严格遵守操作步骤考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时用示教编程器操作机器人时试运行时自动再现时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故另外，发生异常时，请立即按下急停键 IIIYour needs， We have安全注意事项操作机器人必须确认操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。

对机器人的运动特性有足够的认识对机器人的危险性有足够的了解未酒后上岗未服用影响神经系统、反应迟钝的药物★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施机器人动作有无异常原点是否校准正确与机器人相关联的外部辅助设备是否正常★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故 IVYour needs， We have安全注意事项安全操作规程1、所有机器人系统的操作者，都应该参加本系统的培训，学习安全防护措施和使用机器人的功能2、在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况3、在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮4、当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇异常情况时可有效控制机器人停止5、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以便在紧急情况下能准确的按下这些按钮。

6、永远不要认为机器人处于停止状态时其程序就已经完成因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号 IYour needs， We have目录目录安全注意事项 ··························· I1 准备工作 ··························· 11.1 机械正常 ������������������������������ 11.2 伺服正常 ������������������������������ 11.3 系统正常 ������������������������������ 11.4 参数设置合理 ���������������������������� 11.5 IO接线和PLC正常 �������������������������� 12 系统按键，界面介绍 ······················ 22.1 系统按键介绍 ���������������������������� 22.1.1 急停按钮 ���������������������������� 32.1.2 模式选择开关 �������������������������� 32.1.3 安全开关 ���������������������������� 42.1.4 电子手轮 ���������������������������� 42.2 界面介绍 ������������������������������ 43 手动各个关节和坐标 ······················ 53.1 示教盒正确操作姿势 ������������������������� 52.2 手动各个关节和坐标 ������������������������� 64 编写程序试运行 ························ 84.1 示教编程步骤 ���������������������������� 84.2 实例程序试运行 �������������������������� 114.2.1 准备工作： �������������������������� 113.2.2 程序试运行 �������������������������� 115 程序运行 ·························· 13 IIYour needs， We have目录5.1 启动 ������������������������������� 135.2 暂停（停止） ��������������������������� 145.3 调速，运行方式，工作模式切换 ������������������� 145.4 停止后再启动 ��������������������������� 155.5 紧急停止 ����������������������������� 176 其他说明参考 ························ 18 1Your needs， We haveCRP-S40、S80简要使用手册说明本手册仅介绍如何快速将机器人运动起来。

其他详细介绍 【6 其他说明参考】1 准备工作说明准备工作1.1-1.4属于调试范畴，1.5属于使用范畴即：这台机器人需要调试完成并且需要的IO及外设连接正确1.1 机械正常确保机械装配正常，减速机工作正常，各个关节部件能够合理，顺畅工作如需调整，请联系机械本体生产厂家1.2 伺服正常确保伺服接线正常，参数设置合理，通电后，伺服本身不报警与机器人系统连接后，系统无报警系统动作各关节，动作正常，准确1.3 系统正常机器人系统上电后，无任何报警提示按住安全开关后，动作各个关节，正常1.4 参数设置合理机器人系统参数：机构参数，伺服参数准确无误各个关节校准正确机器人零位标定准确1.5 IO接线和PLC正常各个IO口接线正确，IO对应外设接线正确需要修改PLC时，PLC编辑正确1 准备工作 2Your needs， We haveCRP-S40、S80简要使用手册2 系统按键，界面介绍2.1 系统按键介绍配V1.0版键盘的示教器正视图配V1.1版键盘的示教器正视图2 系统按键，界面介绍 3Your needs， We haveCRP-S40、S80简要使用手册后视图2.1.1 急停按钮在异常情况下紧急停止机器人。

警告关于急停的使用需要配合电路设计，且必须安全可靠，否则有可能达不到紧急停止机器人的效果，影响安全2.1.2 模式选择开关用于选择操作机器人的模式，在本系统中共有三种模式：示教（TEACH）、再现（PLAY）、远程（REMOTE）2 系统按键，界面介绍 4Your needs， We haveCRP-S40、S80简要使用手册2.1.3 安全开关在示教状态（TEACH）下当安全开关处于中间档位里时机器人将上电，若用力握紧或松开安全开关，则断开机器人电源，电机处于抱闸状态警告安全开关处于中间档位时机器人将上电，随时都会有运动的可能，此时不能有人员处在机器运动范围之内，以免发生事故说明安全开关一共有3档，最外面档位和最里面档位为切断机器人电源，中间档位接通机器人电源2.1.4 电子手轮用作电子滚轮控制光标，在菜单列表，参数界面，变量表等界面有效示教状态时，也可用于控制机器微量移动（注V2.0及以上版本才有此功能）2.2 界面介绍示教器的显示屏是8 英寸的彩色显示屏能够显示数字、字母和符号显示界面主要以三个大显示区（通用显示区、监视区、信息提示区）为主，另外四周分布主菜单、操作1、操作2、状态显示和子菜单。

三大显示区可以通过 或 按键切换当某一显示区被切换选中时，该区域背景会改变或者出现光标条当显示区切换时，主菜单和子菜单将对应发生变化三大显示区中监视区可以关闭，当监视区显示时，通用显示区将自动缩为半幅显示；监视区关闭后，通用显示区自动放大为整幅显示状态控制区，主菜单区，坐标区，子菜单区可以通过屏幕外侧对应按键进行操作具体分布如下图，监视区为选中状态2 系统按键，界面介绍 5Your needs， We haveCRP-S40、S80简要使用手册主菜单区状态控制区通用显示区监视区坐标区状态显示子菜单区信息提示区2013000303 手动各个关节和坐标3.1 示教盒正确操作姿势1. 左手穿过挂带，抓住示教盒背面带有安全开关的立柱，食指放在安全开关位置如下图所示2. 左手提起示教盒，翻转，显示界面向上，将示教盒托于腹部合适位置右手操作示教盒按键，开关等如下图：3 手动各个关节和坐标 6Your needs， We haveCRP-S40、S80简要使用手册3. 站立位置，操作人员应站立在机器人运动范围之外，位于前方或侧面要方便观看机器人运动同时要密切关注运动范围内是否有障碍物或者人员进入如遇紧急情况，需要立刻按紧急按钮停止机器人动作。

2.2 手动各个关节和坐标1. 确保各个部件接线正常2. 接通机器人控制柜输入电源3. 找到控制柜电源总开关，将开关调整到开启状态此时机器人控制系统开启如下图：等待系统开机完成如下：如有报警，请点击 “R”复位键，复位报警，如果报警不能复3 手动各个关节和坐标 7Your needs， We haveCRP-S40、S80简要使用手册位，请检查线路或设置4. 将模式开关拨到示教模式档位 5. 点击 轴禁止键，使图标变为 轴允许6. 再点击 伺服不允许键，使图标变为 伺服允许7. 按住安全开关（中间档） ，此时屏幕坐标区将显示轴运动图标：使用右侧对应坐标键+/-，动作各个关节机器人对应关节开始相应动作8. 点击机器人坐标状态键，将机器人由 机器人关节坐标状态，切换到 机器人直角（大地）坐标状态，此。