工业机器人维护与维修1-4认识示教器.pptx

认识示教器,1.认识机器人示教器 1.1机器人示教器的结构 2.示教器的安全使用方法 2.1手持示教器的正确方法 2.2使能开光的使用方法 2.3示教器操作规范 3.示教器的按键功能 3.1示教器上部按键和指示灯 3.2示教器中部按键 3.3示教器下部按键,1/13,1,认识机器人示教器,在机器人的使用过程中为了方便的控制机器人，并对机器人进行现场编程调试时都会有自己的手持编程器，机器人手持式编程器常被称为示教器2/13,1.1,机器人示教器的结构,1-触摸屏 2-钥匙开关 3-紧急停止按钮 4-状态指示灯和按键 5-示教器线缆 6-使能器按钮 7-触摸屏用笔 8-数据备份用USB接口,3/13,2.1,手持示教器的正确方法,在正确使用示教器时，右手持示教笔进行屏幕和按钮的操作，左手轻放在使能器按钮上，如图所示4/13,2.2,使能开关的使用方法,使用示教器操作机器人时只需在正确手持示教器的前提下，轻松按下使能开关即可,,,使能开关是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的由于当发生危险时，人会本能地将使能开关松开或抓紧，因此使能开关设置为两档 轻松按下使能开关时为使能器第一档位，机器人将处于电机上电开启状态；用力按下使能开关时，为使能器第二档位；按下使能开关第二档位或松开使能开关时，机器人处于电机断电的防护状态，机器人会马上停下来，保证安全。

5/13,2.3,示教器操作规范,为避免操作不当引起示教器故障或损害，下面介绍操作时应遵循的操作规范： 小心操作不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆 切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏这样可能会使触摸屏受损应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏 定期清洁触摸屏灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁 没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障6/13,3.1,示教器上部按键和指示灯,如图所示是示教器上部按键和指示灯7/13,3.1,示教器上部按键和指示灯,示教器上部按键的具体功能如表所示：,8/13,3.1,示教器上部按键和指示灯,示教器上设有 4 个 LED 指示灯，如上图所示，其作用如下： ① “运行”指示灯用于指示当前是否有程序正在运行，灯亮表示机器人在运动，灯灭表示机器人停止运动 ② “错误”指示灯用于指示当前机器人系统是否有错误报警信息，灯亮表示有错误报警信息，灯灭表示无错误报警信息。

③ “使能”用于指示当前机器人使能状态，灯亮表示机器人使能已经打开，灯灭表示使能未打开 ④ “过程”功能暂未开发9/13,3.2,示教器中部按键,示教器中部的按键如图所示X-”，“X+”，“Y-”，“Y+”，“Z-”，“Z+”，“A-”，“A+”，“B-”，“B+”，“C-”，“C+”是点动按键，在关节坐标系下为“J1，J2，J3，J4，J5，J6”六个轴的负向运动与正向运动，在笛卡尔坐标系下为XYZ(沿XYZ轴移动)的位置和ABC（绕XYZ轴旋转）的姿态 右侧上下左右为光标按键，可以在程序中移动蓝色光条，可以在数字中移动光标而“Enter”，“Tab”，“ Esc”这三个按键的功能暂未开发10/13,3.3,示教器下部按键,示教器下部的按键如图所示11/13,3.3,示教器下部按键,示教器下部按键的具体功能如表所示：,12/13,THANKS!,华航科技 致真唯实,13/13,。