ABB机器人基本操作说明指导书.doc

ABB机器人基础操作说明书一.认识机器人示教器和电气柜基础按钮作用/•Power and productivity ror«iMKtorv*'ocW *RCBJs，.E訓曲c图1 一机器人示教器二电气柜总电源开关•图示状态为开启.逆时针转就急停按钮半出现紧急情况时可按下此按钮机器人就会上电按钮及上电指示灯，、勺将机器人切换到自动状态时.在 示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入机器人运行状态切换旋钮，左边为自动运行，中间为于•动限 速运行，右侧为于•动全速运行（此状态在不许可操作人员选图2一一机器人电湍柜图3——示教器上使能按钮这个示教器侧而使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住它有三个档分 別对应：不握住、合适力度握住、大力握住英中只有在合适力度握住时才会起作用，此时 电器柜上上电指示灯会常亮，不然会是闪烁状态图4——示教器正确握法示教器界面上操作人员需要用到多个按钮紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重左位状态（回原点必需用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4・6轴间往返切换增量开关按钮手动操作时一龙要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一图5—一示教器按钮界而右下角指示含义ioROE_1坯eROB_1线性增咼开1-3轴增量开4-6轴增量开重怎位增虽:开增量开增量关图6—一示教器右下角图示怎样选择工具坐标工件坐标1.打开手动操作界面以下£手动按纵手动OH00(DRSKTOP-42>n56F)防驴妾岂停it 己停止度1陝)因厂点击匡性并更改 般单元：ROB_1...Off工具坐标： toolO...工件坐标:wobjO...桶载荷:loadO...操纵杆锁定： 无・••増虽： 无•••p操纵杆方向 绝对精度：动作模式： 线性…坐标系： 基坐标...坐看中的位遥WorkObjectX:1030.00Y:0. 00“■11Z:1260.00miql：0. 70711q2：0. 00000q3：0. 70711q4：0. 00000位晋格式••・X Y Z2、点击坐标系三\/|強X£手动崔纵-坐标慕当前选择:(DBSX7OP-43N356F)防护超停止 己伶止GXff 1CKR)■IC迭挥坐标系。

t€N；工具大地坐标基坐标工具工件坐标3、选择要用坐标点击确左怎样调整增量大小和手动状态下机器人速度「点击下图箭头标识处己停止10(M}aj.tni (oeadu:trvty 伽 a XttM wwM-2、点击箭头处设置增量大小Z手动匡级L力击防护赵痔止 侵］0600(Dfi84TOP-43K3S6F)己停止Gt* 100V机械单元：R0B_L ..绝対莉度：OffS动作模式：线性…©坐标系：竝标…XR•坐标：toulO...e工件坐标：wobjO...loadO...G操纵杆时无・・・isS：无・•・0对准…删… 鹹«显示値小中大用戸梭块无3、点击箭头处进行手动运行速度设宜±5坠手动0600 CDfi8ST0P-43K3S6P)£ 手一盘击庄性弃更改—— 机孵元：R0B_L・・叛博度：Off动作模式：线性…坐标系：竝栋•・I#坐标：toulO...工件坐标：wobjO...锄姻：loadO...・・isS：无・•・对准…删…25 M50 1防护sat停止 己停止@Mt 1(W1、打开程序编借器手功abb CDB«rroP-W356F)怎样进入想要调试程序贡沪宏■停止 己停止low)IkitEdit 输入输出手动操纵自动生产窗口稈序编辑器也备份与恢貞 ra校准 夕控制血板 铛車件日志 [^7] FlexPendant 倉系统信息Default User2、点击调试选择pp移至例行程序| 赵(068<elzuolodbjlel■oldType2youldaolodulel■oldType2you2daolodulelw|loldType2zuoldaoIodulol函▲21BOB」%3a机器人意外停止后怎样回原点1、 机器人打到手动状态。

2、 打开增量选择适宜增量大小（提议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%3、 选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、 选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域5、 在示教器菜单界而选择程序编辑器6、 点击调试选择PP移至例行程序，选择home （）手握住示教器使能按钮待上电开关常 亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点时刻观察机器人是否和周国事物碰 撞假如有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home （）程序7、 待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确定后按下电器柜 上上电开关即可焊接深度调整1、 找到需要调整焊点，确左焊点是哪个模具第几把刀加工第多个焊点2、 依据上而信息去在程序里找到对应焊接程序比如：上述焊点为2号模具左边焊件1刀 第四焊点，那么能够打开程序编辑器，选择调试，选择PP移至例行程序，选择 MoldType2zuoldao ()找到语句 MoveL reltool (MoldType2zuoldaoa4/0,0/0), v30z fine, toolO\WObj:=wanjao;0然后修改标红那个零位置数字，需要加深多少就在原有数字上而加上 多少。

是在原来基础上加上需要加深度，单位为亳米)注：一号刀焊点用是N作为前缀，二号刀用是b作为前缀，修改时一点要看清楚。