Scara工业机器人手册.docx

ESTUN ROBOTICS2012.12Scara工业机器人机械手册公司地址：南京市江宁开发区燕湖路178号Add:No.l78.Yanhu Road, Jiangning District.Nanjing本公司致力于不断提升产品品质，本手册中与产品有关的规格和信息如有改动，恕不另行 通知本手册中提出的所冇陈述、信息和建议均已经过慎重处理，但不保证完全正确本公司对 于因使用木手册而造成的直接或间接损失不负任何责任用户必须对其应用任何产品负全部责任，须谨慎使用本手册及产品本手册所冇内容的解释权属埃斯顿机器人工程冇限公司本手册未对任何一方授权许可，不得以任何方式复制和拷贝其中的全部或部分内容版权所有：埃斯顿机器人工程有限公司@2012, All Rights Reserved 联系：025- 85097068 025-85097065地址：南京市江宁开发区燕湖路178号SCARA工业机器人机械于册Scara机器人维护手册目录刖 吞 3第1章安全规范 41.1安全注意事项简介 41.2安全标志 513安全风险 6131概述 61.3.2潜在的致命危险 61.3.3安装、服务机器人时的安全风险 61.3.4非电气风险 61.3.5电气风险 71.3.6集成商安全注意事项 71.3.7注意机器人中容易发热的部件 813.8关于拆部件的安全注意事项 81.3.9关于气动/液压的安全注意事项 81.3.10操作时的风险 91.3.11测试工作有可能的危险 91.3.12减速箱危险 101.4安全行为 111.4.1安全措施 111.4.2.火灾危险 11143安全使用示教盒 111.5急停 12第2章规格和性能 132.1机器人系统概观 132.2机器人机构介绍 142.3机器人技术参数 152.4机器人工作范围 16第3章 安装和环境 173.1 介绍： 173.2拆封产品 173.3机器人重量 193.4机器人安装、存放条件 203.5工作范围 213.6机器人安装 24第4章末端负载 264.1末端安装尺寸 264.2负载曲线 27第5章、维护 285.1介绍 285.2维护计划 28第6章、维修 306.1介绍 306.2各种常见问题 30第7章废芥 32第8章标准 32首先感谢您使用埃斯顿机器人：木手册主要内容包含了六个部分: 1＞安全规范；2、 机器人规格；3、 安装和环境要求；4、 安装末端；5、 机器人维护；6、 机器人维修。

关于木手册：木手册的读者即为使用该机型的机器人的厂家，包括安装、调试、维修该机器人的人员 任何安装、调试、使用、维修该机器人的人员必须得到本公司的培训及认真阅读过本手册才能 进行有关机器人的活动SCARA工业机器人机械于册第1章安全规范1.1安全注意事项简介木节内容不包括怎样安装、使用机器人，也不包扌舌影响机器人安全的外围设备为了保护 使用人员，机器人安装、使用应该符合所在地区和国家的标准和法律使用埃斯顿机器人的公司、个人应该熟读所在地区、国家的标准和法律，并且安装适当的 安全设施保护机器人的使用人员使用人员应当熟读机器人系统的使用说明但是操作者即使 完全按照手册中给出的所有安全信息进行，埃斯顿公司也无法保证操作者不会受到任何伤害1.2安全标志重要的安全注意事项前都冇下而表格中列出的安全标志，使用前（安装、工作、维护、检 修），请务必熟读并全部掌握木说明书，特别有下表中安全标志的注意事项后再开始使用木 说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”介绍安全标志标志描述意思A危险误操作时有危险，可能发生人员死亡、重伤或者 设备严重损坏事故A警告误操作时有危险，可能发生人员中等程度伤害、 轻伤或设备损坏事故。

强制必须强制遵守的事项0禁止绝对禁止的事项虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安 全和冇效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关 处加以叙述1.3安全风险1.3.1概述木节内容包含了机器人的安装、服务工作中有会出现的危险1.3.2潜在的致命危险概述：任何工作的机器人都是一个潜在的致命危险源，当运转时，机器人可能有不可预 料的动作，所有的运动都存在很强大的能量，有可能对工作范围内的人员造成严重的伤害或 者对设备造成破坏避免办法：在准备机器人工作前，测试一下各安全措施（抱闸）的可靠性安全措施包括 栅栏门、抱闸、安全指示灯避免措施：在开启机器人前，确保机器人工作范围内没冇其他人员1.3.3安装、服务机器人时的安全风险1、 关于机器人的安全注意事项详见安装和维护章节；2、 系统的急停按钮必须在容易触碰到的位置，以防岀现意外时口J以紧急停止机器人；3、 操作者必须确定安装的安全措施可用；4、 操作者必须受过这方面的培训才能安装操作维修机器人ESTUN机器人的规范也必须遵守该地区和国家的标准和法律规则1.3.4非电气风险1、 需要在安装机器人前确认安全区域，并划分出安全区域；2、 安装保护措施或者围栏，用来把操作者保护在机器人的工作范围外。

在相关区域安 放“闲人止步” “闲人免入” “高压危险”等标识）；3、 机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备；4、 平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害；5、 当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落零件砸伤人员；6、 小心被电控柜内高温的元器件烫伤；7、 在维修机器人时，禁止把机器人作为梯了，不耍爬上机器人，以防摔落；8、 减速器中高温度油液的飞溅都冇可能造成人体的伤害；9、 严禁扳动机器人各轴；10、 严禁倚靠电控柑，或者随意触动按钮，以防机器人产生未预料的动作，引起人身伤 害或者设备损坏1.3.5电气风险概述：1、虽然在很多时候在故障诊断吋需要开启电源，但是在真正维修机器人时务必要 关闭电源，切断其他电源连接2、机器人的主电源需要安装在机器人的工作范围以外，这样即使机器人失控，操 作人员也可以在机器人工作范围以外关闭机器人操作者的电气危险：操作者需要注意的高电压危险：1・伺服电机的动力线；2.连接夹具和其他装置的动力线 末端执行机构、外接设备等电气危险：在机器人关闭后，机器人外接设备有可能还在运行，所以外接设备的电源线或者动力电 缆损坏也会对人身造成伤害1.3.6集成商安全注意事项集成商安全注意事项1、 集成供应商必须确认所有的安全电路和外部应用的安全电路互锁；2、 集成供应商必须确认紧急急停安全电路和外部应用安全电路互锁。

集成机器人安全风险具体描述高温部件伺服电机和减速机在长时间运转后会产生高温，触 摸这些部件容易被烫伤，在高温环境中机器人温升 更快，更容易发生烫伤移除某些部件容易造成机器人的倒 塌采取某些必要措施保证在移除某些零部件吋机器人 不至于倒塌（比如拆除2轴电机时需要对大臂小臂 固定，以防机器人倒落）电缆安全风险具体描述电缆比较脆弱，容易被损坏电缆容易受到机械破坏，所以在运输、储存、使用时要特别小心电缆损坏，特别是接头部分屯机减速机安全风险具体描述减速机容易在不当的外力作用下损 坏不管在拆分电机减速机，还是在安装电机减速机吋， 减速机都容易在过大的不当外力下损坏1.3.7注意机器人中容易发热的部件在正常的工作小机器人的很多部分会发热，特別是伺服电机，减速机部分，有时候靠近这 两个部件的部分也会变热，触碰这些地方容易造成烫伤由于环境温度的变高，更多的机器人 表而会变得很热容易造成烫伤避免措施：1、用手触摸这些部分前先用手靠近这些部分感受这些部件的温度，以防烫伤2、在停机后等待足够吋间让高温部分冷却下来再进行维修等工作1.3.8关于拆部件的安全注意事项安全操作：在确认齿轮等内部零件不再旋转、运动后打开盖了或者保护装置，在齿轮、轴 承等旋转时不能打开保护装置。

安全设计：如果有必要，使用用辅助装置使内部不再固定的零件不要脱离它的原来的位置1.3.9关于气动/液压的安全注意事项概述：该段是关于机器人配套的气动/液压系统的安全残留能量：在关闭气源或者液压泵后，气压/液压系统中存在残留的气体/液体，这些气体 /液体有一定的能量，要采取一定的措施防止残留的能量对人体和设备造成伤害，在维修气压 和液压元件前，需耍把系统中残留的能量释放掉安全设计：防止元器件掉落，液压油流出；为防意外需要安装安全阀；需要防止维修工具掉落1.3.10操作时的风险概述：工业机器人是一个柔性的系统，可以应用于很多工业领域，所冇的工作必须由专业 的人员操作，并遵守一定的安全准则操作时必须时刻小心高索质的操作者：工业机器人必须由熟悉整个系统、了解各个子系统所存在的风险的专业 人员操作异常的风险：如果在正常的工作程序下出现异常，这时要特别的小心1.3.11测试工作有可能的危险概述：因为要维修服务工作，需要拆卸机器人，在完成维修工作后的第一次测试工作需 要考虑儿个风险措施：在维修、安装、保养等服务后的第一次测试需要遵循下而的步骤：1、 清理机器人上和机器人工作范围内的所有维修、安装工具；2、 安装好所有的安全措施；3、 确保所有人站在机器人的安全范围之外；4、 测试时要特别要注意维修的部件的工作情况。

注意：当让机器人走程序时，要特别注意潜在的干涉危险SCARA工业机器人机械于册1.3.12减速箱危险概述：当给减速机加润滑油时，对人身，设备都冇可能造成伤害，所以在进行加油工作以 前，一卜•的安全信息必须等到执行警告描述措施A 高温油或者减 速机加油或者放油时，有时 需要对高温的油液或 者减速机进行操作，有 可能操作者对油液过 敏所以在进行这项工作时要戴防护措施（手 套等）进行操作A当心 厶1 溅射当打开油腔时，油腔内 可能存在压力造成溅 射所以打开油腔盖时要小心，并远离开口， 加油时不要加太满，要根据油量表（详见 432各关节减速器润滑油牌号及需耍油 量）禁止 厶“加满减速机能加太多的油 容易使减速机内产牛 高压，破坏减速机加油时按照说明书或按指示加，完成后检 查禁止混用 厶“ 润滑汕不同型号的油不能加入同i减速机始终用同一型号油，更换不同型号油前， 要清理干净以前的油液建议热油比冷油密度低，流动的更快在放空减速机内油液前，可以先运行机器 人一段时间加热油液，放油更容易，也可 用气枪吹 加油量取决时• 实际情况重新加油量取决于油 腔内剩余的油量，剩余 的少则需耍加油多，剩 余的多则需要加油少所以放油要放完全或者在加完油后要检油 液指示口1.4安全行为1.4.1安全措施概述：在机器人工作区域周围需要安装栅栏及警示牌保证机器人安全工作，防止闲杂人员进 入以及防止机器人伤人。