《自动机与生产线》第三章.ppt

Click to edit Master title style,Click to edit Master title style,*,*,*,*,Click to edit Master title style,Click to edit Master title style,*,*,3.5,工业机械手及机机器人,本节要点,概论,工业机械手的组成和分类,工业机械手运动的自由度形式,手爪的类型及结构,工业机械手的手腕与手臂,工业机械手及机器人举例,3.5.1,概论,1,世界第一台机械手,1958,年由美国联合控制公司研制出,2,工业机械手的定义,是可模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运工件或操作工具的自动机械装置3,工业机械手的作用,1,、可以保证产品质量、提高生产的自动化水平和劳动生产率,2,、减轻劳动强度，实现安全，尤其是在高温、高压、低温、低压、潮湿、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中,3.5.1,概论,4,机械手的应用,1,、机床加工工件的装卸,2,、在装配作业中,3,、可在劳动条件差或动作重复、单调、易于疲劳的工作环境中 ，以代替人的劳动,4,、可在危险场合下工作,5,、宇宙及海洋的开发,6,、军事工程及生物医学方面的研究和试验,5,工业机械手和机器人的不同之处,1,、工业机械手的执行程序一般是固化好的，所以动作是固定的，只能供送一种或有限的几种物品。

2,、机器人可编制不同的执行程序，能完成各式各样的动作，能供送不同的物品3.5.2,工业机械手的组成和分类,1.工业机械手的组成,1,、执行机构：手爪、手腕、手臂、立柱,2,、驱动部件：是动力装置，通常有气缸、液压缸、电力驱动,3,、控制装置：主要作用是控制机械手按一定程序、方向、位置、速度进行动作采用行程开关、继电器、控制阀及电路实现控制,4,、辅助装置：是机械手各部件的连接和配套装置,2.,工业机械手的分类,1,、按使用范围分：专用机械手、通用机械手,2,、按驱动方式分：机械驱动机械手（由机械传动机构驱动）,液压驱动机械手（以油液的压力驱动）,气动驱动机械手（利用压缩空气的压力驱动）,电力驱动机械手（由变频、步进、伺服、直线,电动机的动力直接驱动）,3,、按控制方式分：操纵机械手（由人直接进行操作）,工业机械手（用于固定控制及可编程控制方式）,3.5.3,工业机械手运动的自由度形式,人的上肢由手指、手掌、手腕、手臂组成，其中共有,17,个,关节，,19,个可动骨头，具有,27,个自由度，组成了人手的,7,个基本动作，即手臂上下动作，左右回转，伸缩动作，上下摆动，左右摆动，回转，手掌、手指动作合成原握紧和张开动作。

2.,机手运动的自由度主要由手臂、立柱、手腕表现出来运动形式见表,3.2,3.5.4,手爪的类型及结构,1.手爪的分类,机械手爪式 （分两指式、多指式）,吸盘手爪式,(,分真空负压吸盘、电磁吸盘）,托持手爪式,2.机械式手爪的结构,连杆杠杆驱动型手爪,凸轮驱动型手爪 （只适用于轻型工件的抓取）,滑槽杠杆驱动型手爪,弹簧杠杆驱动型手爪（只适用于抓取小型零件）,齿轮,齿条驱动型手爪,3.5.4,手爪的类型及结构,3.,吸盘手爪式的结构,真空负压吸盘手爪,常用于具有较平整和光滑表面工件的抓取,电磁吸盘手爪,只适用于抓取磁性材料的工件，不适用有色金属及非磁性材料的,工件,4.,摆动气缸手爪式的结构,3.5.5,工业机械手的手腕与手臂,手腕的运动,2.,手臂的典型结构,手腕是连接手部和手臂的部件，作用是调整或改变工件的方,位（即姿态）4,个独立运动形式有：绕,X,轴的转动（回转运动）,绕,Y,轴的转动（俯仰移动）,绕,Z,轴的转动（左右摆动）,沿,Y,轴方向的横向移动,作用是将被抓取的工件传送到给定位置和方位上3,个自由度：手臂伸缩,左右回转,升降,3.5.6,工业机械手及机器人举例,吸盘式供料机械手,手臂俯仰式机械手,手臂伸缩,-,回转式机械手,精密插入装配机器人,椎垛搬运机器人,习 题,1,试述工业机械手的组成及分类。

2,工业机械手的手爪有哪几种类型？分析其结构并说明工作原理3,如何选用机械手的手腕？,4,试分析机械手手臂的典型结构5.,真空吸盘手型有哪几种形式？分析其结构并说明工作原理Thank You!,。