台达PLC伺服定位前.doc
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台达伺服定位脉冲现在值寄存器ES2/EX2/ESCHO(YO,Y1)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1031(上位)，D1030(下位)CH1(Y2,Y3)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1337(上位)，D1336(下位)脉冲现在值寄存器EH/EH2/SVD1336（下位）D1338（下位）D1375（下位）D1377（下位）CHO(YO,Y1)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1337(上位),CH1(Y2,Y3)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1339(上位),CH2(Y4,Y5)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1376(上位),CH3(Y6,Y7)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1378(上位),暂停脉冲输出M1334PLCCHO脉冲输出暂停，为OFF后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位M1335PLCCH1脉冲输出暂停，为OFF后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位M152OPLCCH2脉冲输出暂停，为OFF后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位M1521PLCCH3脉冲输出暂停，为OFF后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位。
M13O8为ON时,CHO脉冲输出停止；为OFF时,CHO接着输出为完成的输出个数M13O9为ON时，CH1脉冲输出停止；为OFF时,CH1接着输出为完成的输出个数M131O为ON时，CH2脉冲输出停止；为OFF时,CH2接着输出为完成的输出个数M1311为ON时，CH3脉冲输出停止；为OFF时，CH3接着输出为完成的输出个数脉冲输出完毕M1O29PLCCHO脉冲输出完毕位ONM1O3OPLCCH1脉冲输出完毕为ONM1O36PLCCH2脉冲输出完毕为ONM1O37PLCCH3脉冲输出完毕为ON原点回归清除标志位M1346,当M1346为ON时原点回归完成后PLC可输出对伺服驱动器的清除信号EH2/SVCHO(YO,Y1)清除装置Y4CH1(Y2,Y3)清除装置Y5EH3/SV2CHO(YO,Y1)清除装置Y1OCH1(Y2,Y3)清除装置Y11CH2(Y4,Y5)清除装置Y12CH3(Y6,Y7)清除装置Y13脉冲输出中标志位EH2/SVM1336CHO(YO,Y1)脉冲输出中为ON,脉冲结束输出为OFFM1337CH1(Y2,Y3)脉冲输出中为ON,脉冲结束输出为OFFM1522CH2(Y4,Y5)脉冲输出中为ON,脉冲结束输出为OFFM1523CH3(Y6,Y7)脉冲输出中为ON,脉冲结束输出为OFF脉冲输出方向信号EH2/SV/EH3/SV2M1305当CH0的输出脉冲数为负值时M1305为ON,正值时位OFFM1306当CH1的输出脉冲数为负值时M1306为ON,正值时为OFFM1532当CH2的输出脉冲数为负值时M1532为ON,正值时位OFFM1533当CH3的输出脉冲数为负值时M1533为ON,正值时位OFF加减速时间设置D1343CH0加减速时间设置D1353CH1加减速时间设置D1381CH2加减速时间设置D1382CH3加减速时间设置。
