工业机器人现场编程-示教器的基本操作-课件.doc

示教器的基本操作学习目标和技能・学习目标① 掌握更改示教器语言的方法② 掌握示教器正确的手持方法和使能按钮的使用方法③ 掌握机器人运行状态的诊断输岀④ 掌握示教器拔下和插入的操作方法⑤ 掌握机器人运行方式类型及使用场合⑥ 掌握手动操作与轴相关的机器人运动・学习技能■ ■? 如何设置示教器操作界面的语言?■ ■■ ■4r护21s1T1:« ** ：：ttaxvausun-up5huW7*mStnAdCAMDCocAjbfXMi 斤如Dug Usngu枕N£O4^>»M£Srfetv cwn^retwnNKhna giMtrssSUft-WUAK6HKiiiiUttHMLcartiaMifi Uwr grvwpSUE Rrtot 如单击“Conf igurat ionv进入下拉菜单单iii uMisecellaneousv 进入 下拉菜单，并单击u Language MupQj(83)Pc4^d>c4»0dwBMs (RxtupaOPwtu^jwe (Pwtvjil)2wm)a»m (SusnORnsh (FrimO(Sven^e；SwedM ($»ede«)Tirtp?(Tort^JTirtwh (Tificer)&««K(Gkc^(TFtcw* (P«cm)RAISCMn l>U55U>尸5 （吨申）Ktrwn (Set)o?«g 人刃?IW5心((Xtipkt fttipdHc of Gtcu)E衣tt （日事）JwweOewn}料| g |r*»lMUrids (MKkrbMDCMtcn 笛进入语言选择界而，选择中文，单击“OK”不教器插拔•插拔示教器的特点1. 可在机器人系统接通时取下smartPAD；2. 可随时插入smartPAD；3. 插入的smartPAD将应用机器人控制器的当前运行方式；4•插入时，变量smartPAD （固件版本）无关紧要，因为会自动进行升级或降级;5. 插入30秒后，紧急停止和确认键方可再次恢复功能；6. smartHMI （操作界面）（在15秒内）重新自动显示。

拔下示教器过程打开配电箱门(V) KRC4后,拔下smart PAD 插头拔下示教器的注意事项1） 如果在计数器未运行的情况下取下示教器smartPAD,会触发紧急停止，只有重新插 入示教器smartPAD后，才能取消紧急停止2） 在计时器计时期间，如果没有拔下示教器smartPAD,则此次计时失效，刺水可以再 次按下用于拔下的按钮，以再次显示信息和计时器3） 当smartPAD拔出后，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按钮来使设备停机，所 以，必须在机器人控制系统上外界一个紧急停止装置4） 示教器smartPAD拔出后，应立即从设备中撤离并妥善保管为避免有效的和无效的 紧急停止装置被混淆，保管处应远离在机器人处作业的工作人员的视线和作用范围内 如果没有注意该措施，有可能造成人身伤害及财产损失插入示教器的过程插入示教器操作步骤:1）打开配电箱门（V）2）插入smartPAD插头;3）关闭配电箱门（V）插入smartPAD插头正确手握示教器如何正确使用使能器按钮?使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设• ••的，只有在按下使能器按钮,并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行于动的操作与程序的调试。

当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保证操作 人员安全•使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去（轻轻按下），驱动装置显示状态 为字母“I”且与六轴代表字母显示为绿色，机器人将处于电动机开启状态•第二档按下去以后（用力按下），岀现信息提示“安全停止”，机器人就会处于防护 鼾装置停止状态机器人的四种运行方式2T2手动快速运行程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行3AUT自动运行用于不带上级控制系统的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行4EXT外部自动运行用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度手动运行：无法进行序号运行方式代号运行方式名称功能描述1T1手动慢速运行用于测试、编程和示教 程序执行时的最大速度为250mm/s 手动运行时的最大速度7j250mm/s用于测试运行。