YAMAHA-RCX通讯使用说明.ppt

YAMAHA产品介绍东莞速美达自动化有限公司东莞速美达自动化有限公司YAMAHA机器人与外部设机器人与外部设备通讯使用指南备通讯使用指南 -----ROBOTS 纲纲 要要l 外部设备的通讯格式外部设备的通讯格式l YAMAHA的通讯格式的通讯格式l ASCII码码l 实例实例外部设备通讯格式(以三菱为例)•三菱FX2N-232-BD的9针脚定义 •三菱FX2N-232-BD的通讯格式在D8120里面设置.•要注意一定要和要注意一定要和YAMAHA的格式一样才能的格式一样才能通讯通讯.即为即为: 传输速度传输速度:9600BPS 数据长度数据长度:8位位 停止位数停止位数:1位位 奇偶检查奇偶检查:ODDYAMAHA通讯格式•YAMAHA的RCX的9针脚定义 •YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD 注意注意:格式一定要和三菱的格式一样才能格式一定要和三菱的格式一样才能 通讯通讯YAMAHA和三菱连线 ASCII码表 通讯控制的命令通讯控制的命令1.程序启动:@RUNCRLF2.程序停止:@STOPCRLF3.程序复位:@RESETCRLF4.程序自动模态:@AUTOCRLF5.修改程序号:@SWI 1CRLF6.修改点位:@P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:@MOVE P,P1CRLF 8.查询当前点位 :@?WHRXYCRLF9.查询P1的值:@READ P1CRLF10.回原点:@ABSRST CRLFCCD与YAMAHA的通讯 一般很多CCD都能够把测得的数据转为字符串发出去.这样就可以通过CCD软件的编程给YAMAHA发字符串就形成了它们之间的通讯. 但有些CCD也不能发YAMAHA能识别的字符串.这样的话就只能通过和工控机连接,用VB编程通过工控机串口发字符串来实现它们之间的通讯联系了.程序例子：程序例子： 例一：在两点之间移动例一：在两点之间移动 程序YANSHI001：*KAISHI:002：MOVE P,1,S=100003: DELAY 1000004：MOVE P,2,S=100005：DELAY 1000006：GOTO*KAISHI注解定义标签移动到P1点等待1秒移动到P2点等待1秒跳转到开始标签程序例子：程序例子：例二：例二：用通讯方式按人机上的一点就移动用通讯方式按人机上的一点就移动 到到P1点点.并在人机上任意设定并在人机上任意设定P1点点 的数据的数据. 人机上的设定人机上的设定P1的的4轴轴数据为数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到设定移动到P1点的按扭为点的按扭为M110.          感谢您能抽空浏览感谢您能抽空浏览《《YAMAHA机机器人与外部设备通讯指南器人与外部设备通讯指南》》！！ 希望希望YAMAHA机器人的系列产品能机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！为您带来无尽的效益！ 速美达公司将时刻准备着为您提供速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务！优质的服务！ 商祺！商祺！编后语编后语。